弧焊机器人立向焊接工艺

基于弧焊机器人对构件的立向焊接位置的焊接工艺进行了研究,通过大量实验研究焊接速度、焊接电流、焊接电压等人工调节因素对焊接质量的影响;总结针对该系统的各因素的调整方法和量值。实验表明,参数的适当改变使该系统能应用于立向位置的焊接,从而解决了指定构件的立向焊接。     

弧焊机器人高速焊接工艺改进

通过空调压缩机壳体环缝的机器人焊接工艺实验，分析了高速焊工艺的诸多难点。改变弧焊电源的输出特性，配合三元气体φ(Ar)91％ φ(CO2)7％ φ(O2)2％保护工艺，实现了120cm／min的高速焊接。工艺过程稳定，焊缝成形美观，气密性试验合格率100％，能够应用于流水线大批量生产。     

弧焊机器人工具参数标定

通过在末端安装不同的操作工具,可以利用机器人来完成各种作业任务,而工具参数的准确度直接影响着机器人末端的轨迹精度,因此研究一种准确、快速的工具参数TCF（Tool Control Frame)标定方法具有重要的意义,本文提出了一种标定工具参数的方法,该方法不仅可以标定工具参数的位置向量,还可以标定出姿态矩阵,利用该方法对本实验室的RHJD4-1弧焊机器人的工具参数进行了标定,标定结果表明,该方法是一种简便、可靠的机器人工具参数标定方法,并设计制造了标准工具参数标定杆,可保证在更换钨极或误动作导致碰撞载具的情况下,不需要重复执行工具参灵敏标定过程,就可以很方便,准确地实现工具校正,该方法也同样适用于其它类型机器人的工具参数标定。     

两种常见焊接接头的机器人焊接工艺

采用弧焊机器人进行了8 mm厚板对接平位焊、6 mm厚板T形接头平角焊试验,重点分析了坡口根部间隙、焊枪角度、电弧电压、焊接电流和焊接速度对板对接打底层焊缝成形、背面焊缝宽度和余高的影响,以及焊接速度、电弧电压和焊接电流对T形接头焊缝成形、焊脚尺寸和凸度的影响。通过试验优化了焊接工艺参数,获得了正反面成形美观、熔合良好、焊缝宽窄和高低均匀的对接接头;试验测得对接接头背面焊缝宽度为4.04 mm,背面焊缝余高为0.17 mm,正面焊缝宽度为14.20 mm,正面焊缝余高为1.22 mm。采用优化后的焊接工艺参数对T形接头进行了焊接试验,角焊缝两焊趾区域熔合良好、焊缝平齐、焊缝表面微下凹,试验测得焊脚尺寸为6.8 mm。     

手弧焊的焊接工艺参数

某一种焊接方法的焊接工艺参数,应该是指哪些焊前能预先确定其数值并在焊接过程中能够贯彻实行的参数。因此,手弧焊时的主要焊接工艺参数是指焊条直径、焊接电流和焊缝层数。     

弧焊机器人焊接姿态与工艺参数联合规划

在现有Motoman UP20弧焊机器人系统上进行二次开发,将人工神经网络技术成功地应用于弧焊机器人焊接姿态与焊接工艺参数的联合规划中.利用MATLAB神经网络工具箱对试验数据进行训练和仿真.凭借人工神经网络自学习功能,建立了焊接姿态与焊接工艺参数联合规划数据表.利用MATLAB软件编制程序,自动提取典型的马鞍形焊缝几何位姿,结合已有数据表编制机器人作业程序,进行马鞍形焊缝工件试焊.所得的马鞍形焊缝成形良好,与人工神经网络的仿真结果相吻合.     

基于知识的弧焊机器人焊接参数二次优化

提出了焊缝特征坐标系的概念,采用焊缝特征坐标系来描述各种焊接接头复杂空间焊缝的焊接位置,并将复杂空间焊缝分解为“立坡焊”和“横坡焊”两种简单焊接位置的组合。提出并建立了基于知识的焊接参数二次优化的思路和相关软件系统,引用齐次变换技术求解空间焊缝的转角β和倾角α,并根据β、α和相关知识库进行焊接参数的模糊推理实现焊接参数二次优化。     

弧焊机器人焊接系统的研制与应用

本文介绍弧焊机器人焊接系统的研制及应用。该系统与示教再现型机器人配套,适于CO_2焊接。它采用高性能晶闸管式弧焊电源和推拉丝式送丝机,通过接口盒与机器人控制器通讯,能检测多种故障和报警。经反复试验和生产现场使用,证明该系统性能优良,工作可靠,焊接质量高,成本低,可实现国产化,替代进口产品。     

对爬行式弧焊机器人立向与横向焊接工艺的研究

介绍了新型爬行式弧焊机器人对大型构件不同焊接住置的焊接工艺研究，在大量试验中主要研究了焊接速度、焊接电流、焊枪住姿等人工调节因素对焊接质量的影响，并总结了针对该系统的各因素的调整方法和量值。试验表明，参数的适当改变使该系统能有效地应用于不同位置的焊接，以保证大型构件的全位置自动化焊接的实现。     

微机辅助弧焊工艺参数选择系统

在采用Ｖｉｓｕａｌ Ｆｏｘｐｒｏ６．０技术建立的焊接工程数据库的基础上建立了数据库的维护系统、帮助系统、焊接工艺参数选择系统和退出系统的菜单,采用“启发式”选择方法推断焊接工艺参数。此系统为焊接工程师提供焊接工程数据,同时指导焊接生产设计。     

视觉机器人MAG焊接参数的在线规划系统

视觉弧焊机器人ＭＡＧ焊接参数在线规划是一种以提高弧焊机器人的适应能力为主要目标的焊接质量智能控制方法。本文建立了视觉机器人ＭＡＧ焊接参数在线规划实验系统，以接缝的重要特征尺寸及焊接时间为输入变量，焊接电流和焊接为输出变量，以控制ＭＡＧ焊熔透为目的，采用模糊数学模型描述上述输入输出变量之间的关系，进行了ＭＡＧ焊接参数在线规划试验，试验结果表明系统运行稳定可靠，熔透程度均匀一致。     

弧焊机器人任务级离线编程系统的设计

提出了一种弧焊机器人任务级离线程系统的结构,包括建模器、任务编程器、任务规划器和机器人运动仿真器等四个基本模块。提出了一种焊接结构的特征分类方法,并且在ＡｕｔｏＣＡＤ１４基础上,利用ＯｂｊｅｃｔＡＲＸ开发了与ＡｕｔｏＣＡＤ１４风格一致的焊接结构特征建模器。同时在ＡｕｔｏＣＡＤ１４中,开发了用户使用方便的任务程器。提出了采用基于范例与规则混合的多专家系统协同来实现任务规则器。在３ＤＳＭＡＸ基础上,利     

焊接工艺参数的神经网络智能设计

将人工神经网络技术引入焊接专家系统,建立 多种焊接规范参数设计网络模型。以实际焊接工艺数据对所建网络模型进行训练,经测试表明,网络具有很强的自学习自适应能力、容错与协调能力以及显著的联想功能。本文有效解决了焊接工艺设计专家系统的关键困难－－焊接规范参数设计,为焊接专家系统研究开辟了新的方向。     

汽车减振器支架焊接机器人系统的设计

采用松下小型焊接机器人,进行了汽车减振器支架焊接机器人系统设计,特点是针对简单工件的焊接要求,体现出稳定焊接低成本、高效率,重点设计了1轴变位装置的180°水平回转双工位,提高机器人使用率及焊接效率.     

热丝TIG焊机器人送丝系统设计

送丝系统是TIG焊机器人系统的重要组成部分.传统送丝系统多采用电气控制,定位精度低且难以实现数字化控制.为了配合TIG焊机器人的应用,本文设计了一款基于PIC单片机的热丝TIG焊机器人送丝系统.实现了送丝速度在0.4～4 m/min范围可调,同时实现了送丝控制系统与机器人的自由通讯并能接受机器人的管理.     

铁路机车转向架焊接机器人系统的设计与应用

采用松下焊接机器人,进行铁路机车转向架焊接机器人系统设计,针对铁路机车转向架型号多及焊接品质要求高的特点,重点设计了双轴变位装置及接触传感(焊缝寻位)装置.将系统设计为双工位及机器人龙门架式移动工作方式,从而提高机器人利用率及工作效率.     

弧焊机器人系统协调焊接的路径放置规划

以RHJD4－1九自由度弧焊机器人系统协调焊接情况为研究对象，提出了以变位机冗余自由度为变量、以保证焊接路径规划成功为约束、以变位机运动变化最小为目标的路径旋转规划问题的规划模型，并以1200mm长直对接焊缝为例进行了仿真试验，结果证明该规划模型可以有效地实现由机器人和变位机组成的复杂系统的最优路径旋转规划。     

机器人一体式点焊系统的研究

本文介绍一种功能比较完善的机器人一体式点焊系统。对其中的点焊机器人一体式 X型焊钳、焊接系统控制箱和点焊系统故障诊断通信接口盒作了比较全面的分析研究。     

华恒机器人焊接系统应用

昆山华恒焊接股份有限公司是国内领先的自动化焊接／切割系统供应商,作为国家级高新技术企业和江苏省焊接装备工程技术中心,华恒一直保持行业内的市场和技术领先地位,并以自身的技术实力和完善的服务保障体系服务于工程机械、机车车辆、煤矿机械、航空航天、军工、锅炉、石化、食品医药、管道建设、电力建设等行业。华恒和世界著名的机器人厂商KUKA和FANUC强强合作,致力于中厚板结构件制造领域的机器人系统的应用和工艺推广,针对用户的具体情况量身定制。提供给用户性价比最高的焊接／切割机器人系统。     

一种焊接工艺专家系统的开发

用Visual c＋＋6．0作为开发工具。利用MFC DAO封装的CDaoTableDef、CDaoRecordset、CDaoQueryDef CDaoDatabase等几个类、结合SQL数据库语言和Access数据库，完成了一种焊接工艺专家系统的开发。较好解决了知识库的浏览、添加、删除、修改等问题，便于专家系统的完善与扩充，并以实例介绍了相关知识库的操作方法。本文有效的解决了焊接工艺专家系统开发的一个关键问题——知识库的规范管理。经测试表明，该系统设计完备，条理清楚，能较好的满足实际需要。