基于PVDF压电薄膜传感器的触滑觉检测研究

在跌落测试系统机械手提升试品以及自动调整试品跌落角的过程中,可能发生试品滑动甚至脱落现象,为保证安全稳定夹持,可通过检测试品与机械手之间的滑动,采用机械手夹持力反馈控制系统,实时补偿夹紧力。为实时检测滑动情况,选用增加橡胶表皮的聚偏二氟乙烯(PVDF)压电薄膜传感器做为触滑觉检测的敏感单元,设计调理电路对传感器输出的电荷信号进行转换和放大,使其变为可分辨、可用阈值法进行判断的触觉信号和滑觉信号。实验结果表明,粘贴橡胶表皮的传感器可以用来检测滑觉;经过调理电路输出后的信号可明显分辨触觉和滑觉。     

计算机控制的智能化柔性机械手

该文设计和研制了一种完全可由计算机控制、具有指端触觉传感器的智能化柔性手实验装置,它不仅能像人手一样对触觉和滑觉有敏感的反应,而且利用由接触觉、滑觉信号转变得到的位置命令自动地操纵柔性手。文中的主要贡献是在柔性手指端安装了新型而灵活的触觉传感器,并将传感器的触、滑觉信号转变成位置命令给内部位置控制系统,由对抓握力的控制来实现手指的位置控制。并且由滑觉信号来自动实现位置误差的补偿,响应迅速而准确。经实验证明,该智能化柔性手能顺利完成抓握一定大小和重量范围内的物体的任务,在抓握易破碎的物体时达到了不破不摔的理想抓握状态。     

光栅传感器测量系统前通道配置与接口设计

介绍了光栅传感器测量系统中传感器输出信号的处理和测量信号的采集电路；给出了两种采集电路的设计方案，并进行了分析．     

一种高分辨率柔性阵列触觉传感器

设计并研制了一种机器人用高分辨率柔性阵列触学传感器。传感器各向异性压阻材料ＣＳＡ作敏感材料,触觉扫描采样电路为一种新型的行扫描电路,提高了传器频响。并对触 觉图像的处理作了简单的论述,最后给出了传感器性能测试结构和结论。     

利用触觉传感器实现滑觉的机器人抓握控制系统的研究

本文提出一种利用阵列式触觉传感器实现滑觉检测的方法.在此基础上,设计了机器人抓握控制系统,仿真结果表明,此方案是可行的.     

磁敏Z元件应用

Z元件磁敏传感器具有体积小、电路简单、易于集成、抗噪力强等特性，其输出信号可以是模拟信号也可是数字信号。位移传感器利用固定在磁铁上的Z元件与平板齿轮的相对运动将位移量的变化转变为磁场的周期变化，变化的周期磁场信号转变为电压的脉冲信号，脉冲的数量与位移量成正比。触觉传感器通过弹性活塞装置把力转化为Z元件与磁铁之间的距离，此距离与磁场强度成反比，而磁场与Z元件输出的电压成正比，使触觉处受力的改变转变为电压的改变。马蹄型磁极与转盘固定，转盘转动时，磁极围绕Z元件转动，使Z元件的电压输出为脉冲信号。     

真三轴仪测控系统研究

通过对真三轴仪的机械结构及实验要求的分析,确定真三轴仪测控系统的总体设计方案.在研究了检测系统设计的基础上,针对传感器输出信号微弱问题,采用仪表放大器和低通滤波等电路,有效抑制干扰,提高了信号采集精度.采用具有多通道AD转换和数字量输出以及脉冲输出的USB数据采集卡,实现了检测信号的数据采集及其加载系统的控制.采用VisualC++编程语言,完成系统初始化、数据采集、数据处理、加/卸载控制以及典型实验控制程序的设计.此外,系统模块化功能设计,有利于系统功能的扩展.     

基于FFT与STM32 MCU的涡街信号处理系统设计

该文针对涡街传感器输出信号的特点和低流速时涡街流量计测量精度受限的问题,设计了一种基于STM32芯片的数字涡街信号处理方法与系统,将涡街传感器输出信号通过低噪声前置放大电路,可采集低流速下的涡街信号,再通过频谱分析法FFT准确计算出涡街信号频率,有效提高了测量精度。     

散打测力靶传感器及其调理电路的设计与仿真

针对散打力度训练记录和量化问题,设计一种基于聚偏氟乙烯压电薄膜的散打测力靶。将聚偏氟乙烯压电薄膜并联成传感器阵列作为测力传感器数据采集端,调理电路选用以基于AD549JH运放的积分电路,将击打力信号转化为电信号进行量化处理。分别对测力传感器模块和调理电路进行仿真测试,测试结果表明,测力传感器能够完成对击打力信号的采集,调理电路可对采集到的信号衰减处理。     

基于单片机的无刷直流电动机脉宽调速系统

针对以往无刷直流电动机多由单片机附加许多种接口设备构成,难于实现从位置环到速度、电流环的全数字控制问题,设计了采用SPCE061A型16位单片机的脉宽调速系统.该单片机主要完成位置传感器信号的采集、电动机换相信号的输出、电动机转速的测量以及数字PWM 调速信号的输出等功能.电动机驱动电路采用开关速度快、功耗低的MOSFET管全桥方式.实验证明,该系统响应速度快,动静态特性良好,适用于对小功率无刷直流电动机的速度调节.