伸缩臂叉装车工作装置运动学分析

伸缩臂叉装车工作装置是一种平面开链六杆机构,基于复数矢量法推导了该机构的位移、速度和加速度的解析解,根据Matlab算例计算结果分析了该机构的运动特性。随臂架转角的增大,摇杆角度近似线性的减小,而连杆角度逐渐增大;摇杆角速度和连杆角加速度与臂架转角呈开口较大的抛物线,当臂架转角等于40°时摇杆角速度负向最大,连杆角加速度最小;摇杆角加速度和连杆角速度随臂架转角的增大而增大;货叉的位移、速度和加速度均随臂架转角的增大而增大。用ADAMS软件仿真验证了该分析结果,可进一步用于该机构的动力学分析、优化设计和自动调平控制。     

曲轴连杆颈圆度在线测量机构设计与运动分析

曲轴随动磨削时,连杆颈的偏心旋转运动导致其中心位置不断变化,使得常规方法无法直接用于目标连杆颈圆度测量。为解决这一难题,文中提出了一种采用机械臂与V形测量机构相结合的设计方案,将V形块作为机械臂末端执行器,通过控制机械臂改变测量机构位置,抵消因连杆颈偏心转动导致的位置变化,实现连杆颈的圆度在线测量。基于D-H法,对所设计的曲轴连杆颈圆度在线测量机构的正逆运动方程进行了推导与分析,并通过Simulink软件验证推导运动方程的正确性。最后,采用图形法分析了机构工作空间,结果表明：所设计的机构完全满足使用要求。     

最佳传动角的两类曲柄摇杆机构的设计线图

一、曲柄摇杆机构铰链四杆机构中的曲柄摇杆机构是各种机械装置中应用最广泛的连杆机构之一。作者在文献中提出并定义了两类曲柄摇杆机构,即(图1)。Ⅰ型曲柄摇杆机构:摇杆与连杆的铰接点B的两极限位置B_2、B_1连线将交于中心线O_BO_A的延长线上,此时摇杆慢行程的转向与曲柄转向相同; Ⅱ型曲柄摇杆机构:B_2B_1的延长线交于中心线O_B′O_A之间,此时摇杆慢行程的转向与曲柄转向相反。     

基于ADAMS的车辆角度传感器安装机构的研究

在角度传感器测量机构的安装过程中,存在安装及使用空间狭小的问题,影响该机构的机械性能、动力学性能和测量精度等,造成车辆自动转向控制系统所获测量数据存在较大误差,从而导致车辆自动驾驶的操作精准度严重下降。为了解决这些问题,利用ADAMS对角度传感安装机构建立数学模型,并对该机构进行施力运动仿真分析,以获得相关动力学参数,使得该安装机构的使用性能更加完善。     

纯转动型3-UPU并联机构工作空间分析

详细讨论了纯转动型3-UPU并联机构的工作空间。文中首先分析了3-UPU并联机构的纯转动运动的条件;然后用动平台的法向量、绕该向量转动的角度和连杆长度来直观地定义并联机构的工作空间,并分析了该定义该机构运动的几何和非几何约束条件,最后提出了纯转动3-UPU并联机构的工作空间搜寻算法,并利用M app le软件验证了该算法的有效性。本文研究的内容对3-UPU并联机构的可行性和优化设计有一定的作用。     

平面滑块RRPRR型五杆机构的轨迹综合

滑块五杆机构可以看作是在曲柄摇杆机构的基础之上,将C点位置的铰链副转换成转动副和移动副的复合副,其运动特性相当于不同连杆长度的四杆机构运动叠加,通过对标准和一般位置连杆曲线进行快速傅里叶变换后提取谐波特征参数,利用两种位置傅里叶级数展开式之间的关系,推导出机构的实际尺寸和安装参数,并基于遗传算法对滑块五杆机构的连杆曲线进行了轨迹综合与优化,能够快速准确地求得滑块五杆机构的杆长及安装参数。该方法与代数求解和电子图谱法相比,减少了优化参数,提高了运算效率,是一种较为理想的设计方法。     

手工摆臂碾磨设计

利用摇杆滑块机构,将人操作碾磨时左右臂伸展摆动改变两只推杆交替往复推拉运动;利用圆周双滚子绕定心转动,生成来回往复的碾压。据此原理设计出来的家用小型碾磨机,较单手摇动机型成本低,操作简单,实用性更强。     

双转向桥转向机构定位方法改进措施

正为了提高汽车起重机械转向灵活性和弯道通过能力,以便快速、方便地转场,汽车起重机底盘通常设置2个或2个以上的转向桥。本文以某双转向桥起重机为例,介绍其转向机构的组成及装配方法,通过对传统装配存在问题进行分析,提出了转向机构定位方法的改进措施。1.转向机构组成汽车起重机的双转向桥转向机构主要由转向盘、转向管柱、角传动器、转向传动轴、转向器、转向垂臂、转向拉杆、转向摇臂、梯形转向拉杆、转向轮等组成,如图1所示。角传动器安装在转向盘下面,当驾驶员转动转向盘时,角传动器将转向柱的垂直转动,变为转向传动轴的水平转动。转向传动轴通过转向器带动转向垂臂前、     

航天服柔性单关节测试系统的研究

为了评价中国航天服手臂柔性关节的灵活性,设计了航天服柔性单关节测试系统。系统采用外置式直接测量方法,具有两个移动和一个转动自由度。两个移动自由度由导轨-滑块机构来实现,转动自由度处安装有光电码盘测量关节的转动角度,末端安装有力矩传感器测量关节阻尼力矩。该系统结构简单、活动性能好、操作方便。     

无碳小车轨迹模拟及转向机构的优化

为了设计能自动绕障的无碳小车,建立了曲柄摇杆转向机构的数学模型,采用MATLAB进行小车轨迹模拟,发现转向机构的初始参数不尽合理。采用CAD模拟与数值分析相结合的方法,对转向机构参数进行了优化,最终设计出较优的曲柄摇杆转向机构,在此基础上设计、制作了无碳小车,取得了良好效果。     

集装箱正面吊转向系统工作原理及故障排查实例

<正>1.转向系统工作原理某型集装箱正面吊配置的液压助力转向系统由转向盘、转向盘轴、转向阀、液压泵、梭阀、优先阀、转向缸、连杆臂和车轮转向节等组成,如图1所示。转向盘通过转向盘轴控制转向阀动作,由转向阀将液压泵的压力油输送到转向缸。优先阀安装在液压泵与转向阀之间。梭阀右侧油口与转向阀L_S油口和优先阀L_S油口通过2根先导油管连接,其下侧油口通过1根先导油管与液压泵的调节阀连接。在转向缸与车轮转向节之间装有连杆     

滚珠丝杠副静刚度试验台工装设计

介绍了滚珠丝杠轴向静刚度试验台机械结构及原理,设计了其防转结构和位移传感器工装。分别考虑滚珠丝杠副绕x轴的转动量和绕y轴的转动量对位移数值的影响,对3个位移传感器的示数通过运算转换成了中心点的位移,提高了最终刚度值的测量精度。最后对该工装和算法进行了试验验证,证明了该方法的可行性。     

大口径主镜位置的实时检测

由于望远镜主镜位置的调整与主镜位置的实时监测相关,本文设计了基于位移传感器的主镜位置监测系统。重点考虑镜室重力变形的影响,利用解析几何方法得到了解算主镜位置的算法。以实验室的1.2mSiC主镜作为试验镜进行了主镜位置实时监测试验。在主镜绕支撑架做俯仰转动时,通过布置在主镜背部和侧向的6个位移传感器,实时采集测量数据,并利用有限元方法计算镜室的变形;最后将镜室变形作为系统差和传感器测量值代入解算算法,得到主镜沿X、Y、Z三向平移、绕X、Y轴转动角度及主镜半径随温度变化值。测试结果显示:该试验主镜的支撑系统中的轴向支撑刚度远大于侧向支撑刚度。当镜室转动45°时,主镜的Z向平移变化只有20μm,而X向平移和Y向平移分别为146μm和100μm。试验结果验证了提出的实时监测方法和监测系统的准确性,为大口径主镜实时位置校正提供了依据。     

RSSR机构在L系列高速包缝机弯针机构中的应用

上弯针传动链如图1、图2,主轴球面曲柄R_1(r_1)、两端球面的空间连杆R_2(r_2)、弯针球面摇杆R_3(r_3)、机架R_4(r_4),构成RSS'R空间四杆机构,通过弯针轴与上弯针执行机构——平面摇杆滑块机构一起完成弯针尖的运动。它是一个空间连杆     

核岛支架安装车升降臂机液耦合动力学建模

为研究核岛支架安装车双平行四边形升降机构内在的复杂动态特性,需建立升降臂工作过程准确的动力学模型。通过分析升降臂结构组成和工作原理,运用AMESim平面机构库的转动铰、刚体杆件和移动铰等单元,建立升降臂机械系统多体动力学模型;利用AMESim标准液压库的变量泵、负载敏感阀和油缸等单元,建立升降臂液压系统驱动力模型;根据油缸和移动铰的输入输出状态变量相互作用关系,建立升降臂机液耦合动力学模型。仿真分析升降臂起升过程的动力学性能,并搭建试验平台进行测试。研究结果表明:升降臂起升初始阶段,系统压力有一定振荡,但最终趋于平稳;双平行四边形机构转角方向相反,转角大小相等,能够实现支架垂直升降;油缸工作压力、连杆转动角度的数值模拟结果能与试验结果较好吻合,利用该模型可以预测铰点约束力等状态变量的动态特性,为进一步分析和优化升降臂动力学性能提供参考。     

娱乐健身木马车的设计

通过链条传动装置和曲柄摇杆机构将木马车和健身车结合为一个整体,当蹬踩脚踏板时通过主动链轮和链条带动曲柄转动,继而带动连杆和摇杆运动,最终使固定在连杆上的木马在铅垂面内做有规律的波浪形运动.使大人在照顾小孩的同时锻炼健身。设计中该装置中加入了弹簧阻尼器和带有较大转动惯量飞轮盘的加载装置,以削弱运动过程踏板双向脉冲受力,使不同体质的人都能达到各自理想的锻炼强度。     

4-UPU并联机器人机构及其运动学

提出了一种能实现空间三维移动和绕Z轴转动的机构模型———空间4-UPU并联机器人机构模型。采用螺旋理论分析了4-UPU并联机器人机构实现空间三移一转运动的机构学原理,计算了其自由度,讨论了输入的合理性;给出了其位置反解的方法,导出了位置正解的封闭方程,进行了数值验证,并分析了该机构的工作空间和奇异位形。该机构是一种过约束机构,具有结构对称且相对简单、刚度大等优点,可用于开发新型工作台、并联机床、四维力传感器以及微操作机器人等。     

曲柄摇杆机构中摇杆摆角的调节及其应用

阐述了平面四杆机构演化之一型式——曲柄摇杆机构中摇杆摆角的控制。定量地计算在一些特殊角度0°、15°、30°、45°、60°、75°及90°时,具体怎样调节曲柄与连杆的长度来改变摇杆摆角的大小及改变摆角的位置。并且介绍了在实际应用中,如何在机械结构上通过调节曲柄与连杆的长度进而改变摇杆摆角的大小或者改变摆角的位置。     

龙门刨自动间歇圆周进给分度

我厂加工图1所示工件,其上齿形加工的分度使用现有通用夹具无法实现。为此,我们制作了工装(图2)。曲柄4与蜗轮减速箱1的蜗杆轴、摇杆7与支座9以转动副连接。曲柄4、摇杆7、连杆5组成曲柄摇杆机构。曲柄4与减速箱1的蜗杆轴呈间隙配合。固定杆10固定在刨床的侧刀架     

家用电扇摇头角度可调性的研究

目前国内生产的家用电扇,摇头角度的大小都是不可调的。为了进一步完善家用电扇的性能,使电扇能在使用过程中随时可以调整摇头角度的大小,我们对此进行了探讨和试验。原理和结构分析目前国内外生产的家用电扇,摇头机构的原理均采用如图1所示的双摇杆曲柄机构,图中 O 和 O_3为两个摇杆的定点,O_2O_1为曲柄.当 O_2绕 O_1转动时,O_1绕 O 摆动.O_1绕 O 的摆动角β就是电扇的摇头角度。由图1可知.OO_1、O_1O_2、O_2O_3、OO_3任一边长的变化,均会影响摆动角β的大小。根据双摇杆曲柄机