无轨导全位置爬行式弧焊机器人研制成功

南昌大学研制成功了一种“无轨导全位置爬行式弧焊机器人”，并通过了项目鉴定。这在国内外属首个无轨导无导向的爬行式弧焊机器人。     

爬行式全位置弧焊机器人

简述了焊接工艺过程自动化的必要性和国内外发展现状。重点介绍了大型工件工地焊接用爬行式全位置弧焊机器人的研究和开发。设计思路新颖,设计方案合理,自动化程度高。实验结果证明样机运行平稳、可靠,具有很好的跟踪精度。研究成果在国内外弧焊过程自动化方面处于领先地位。     

对爬行式弧焊机器人立向与横向焊接工艺的研究

介绍了新型爬行式弧焊机器人对大型构件不同焊接住置的焊接工艺研究，在大量试验中主要研究了焊接速度、焊接电流、焊枪住姿等人工调节因素对焊接质量的影响，并总结了针对该系统的各因素的调整方法和量值。试验表明，参数的适当改变使该系统能有效地应用于不同位置的焊接，以保证大型构件的全位置自动化焊接的实现。     

爬行式弧焊机器人立向与横向焊接工艺的研究

基于新型爬行式弧焊机器人对大型构件不同焊接位置的焊接工艺进行了研究，从大量实验中研究焊接速度、焊接电流、焊枪位姿等人工调节因素对焊接质量的影响；总结了针对该系统的各因素的调整方法和量值。实验表明，参数的适当改变使该系统能应用于不同位置的焊接．从而保证大型构件的全位置自动化焊接。     

全位置焊接爬行器控制系统研制

全位置焊接爬行器配用柔性的钢带轨道可实现空间位置的环缝和直缝焊接。其控制系统的性能对焊接质量有着决定性的影响。设计了基于可编程控制器PIC的程序控制系统、直流电动机的驱动控制系统和数字显示系统。通过实验证明,该系统运行稳定、可靠,其工作精度能够满足焊接过程的要求。     

弧焊机器人在棚车中梁焊接中的应用

为了提高铁路货车的制造水平和产品的焊接质量 ,我公司在中梁组成、车顶和端、侧墙等关键部位采用了弧焊机器人进行焊接 ,通过前期大量的现场调查和方案论证 ,现在已经安装调试完毕正式投入生产使用。1　前期准备棚车中梁为货车的脊背 ,整个载重量和冲击力都通过中梁传递给转向架 ,是主要的承载部件。中梁是由两根乙字钢做为主梁 ,由枕梁隔板组成、横梁隔板组成、前后丛板座连接构成箱形结构 ,如图 1所示。由于使用机器人施焊 ,对中梁的零部件质量、零部件的装配尺寸提出了较高的要求。而中梁长度较长 ,加上封底焊后产生一定的挠曲变形 ,所…     

弧焊机器人的应用与发展

简要介绍了弧焊机器人特点和应用现状,着重论述了弧焊机器人应用新技术,并对弧焊机器人的应用技术难点进行了分析以及对弧焊机器人的发展趋势进行了概括。     

弧焊机器人的应用与发展

简要介绍了弧焊机器人特点和应用现状，着重论述了弧焊机器人应用新技术，并对弧焊机器人的应用技术难点进行了分析以及对弧焊机器人的发展趋势进行了概括。     

混合式弧焊机器人编程语言

在对机器人语言的特点和系统构成分析的基础上,开发了混合式弧焊机器人语言.该语言除了具有一般程序设计语言所必需的顺序、分支、循环和子程序以外,还具有弧焊机器人所必需的机器人运动控制和焊接等相关功能.为了实现这些功能,设计了HAWRL的数据表示方法、指令集和变量,提出了数据和程序分离的程序结构形式.从而使得HAWRL兼有机器人级机器人语言简单易用以及任务级机器人语言编程效率高的优点.试验表明,应用HAWRL可以高效、快速、容易地生成机器人程序并被正确地执行;同时,它也提供了机器人和外部设备的统一接口.     

弧焊机器人在汽车拖拽架焊接的应用

使用弧焊机器人工作站,配套以专用焊接夹具或工装,采用MIG等焊接工艺,组成高效、柔性焊接系统,对汽车零部件包括底盘、车身覆盖件以及动力系统各类零部件进行弧焊焊接。机器人工作站设置考虑了操作的安全性和环境保护要求,利用机器人系统本身的优势开发了强大的应用程序,采用友好和简易的编程界面,操作简单、易学。焊接夹具设计考虑了空间的复杂定位、定位点选择合理、定位方式正确,有效防止了变形。论述了该系统焊接汽车拖拽架等零部件过程。通过现场调试及测试,该套系统能保证产品质量,提高生产效率,减少成本消耗。     

钢结构全位置焊接机器人的研究与开发

介绍了一组适用于钢结构焊接的GDC型全位置焊接机器人.该焊接机器人具有在线焊缝轨迹示教、在线全位置焊接参数示教、离线焊接参数设置等智能控制手段,可适应不规则焊缝的轨迹跟踪,实现多层多道焊及全位置焊的自动化焊接,并可灵活方便地完成多台焊接机器人的焊接参数设置.GDC-1型焊接机器人已成功应用于"奥运鸟巢工程"现场焊接,可在建筑铜结构焊接工程中推广应用.     

自保护药芯焊丝全位置焊接电弧稳定性分析与评价

采用高速摄像仪和汉诺威弧焊质量分析仪对三种市售X70管线用自保护药芯焊丝全位置焊接的熔滴过渡及电弧稳定性进行观察分析.结果表明,全位置焊接电弧稳定性为1号焊丝最好,3号居中,2号最差;电流变异系数比标准差更能准确地反映电弧稳定性;单凭平均短路时间不能作为判定电弧稳定性的依据,必须结合短路时间频次分布图才有意义;短路过渡时电弧电压概率密度分布为双驼峰形状,双驼峰处曲线的概率密度分布及整条曲线的收敛情况可作为评定电弧稳定性的重要参考依据.     

弧焊机器人应用与推广

分析了我国目前开发、生产、使用弧焊机器人，以及开发弧焊机器人控制程序的方式，结合便携式弧焊机器人实例，阐述了以低成本方式开发小开型化、经济型弧焊机器人的方法，以及推动弧焊机器人应用和推广的途径。     

智能弧焊机器人的运动学建模

对智能弧焊机器人的实时轨迹跟踪问题,提出了一种新的运动学建模：焊缝切线法。该方法是根据焊缝跟踪系统判断焊缝的弯曲程度,确定机器人的运动学模型。用该方法建立了四轮移动机器人的运动方式和机器人终端效应器(焊枪)的运动方式之间的关系。试验结果表明,该模型具有良好的控制特性和精确性,能满足焊接工程应用的要求。     

自动焊接设备在全位置焊中的应用

分析了自动焊接设备的机械结构、控制系统硬件等关键技术问题，以及自动焊接设备在野外焊接中的应用前景。     

A-TIG焊在核电管道全位置焊接中的应用

研究了活性焊接法在核电管道全位置焊接中的应用.在管道上涂敷活性剂后熔池的受力状况发生根本变化,完全不同于传统的氩弧焊接,熔池流体流动始终是从熔池边缘流向熔池中心,从而增加熔深、变窄熔宽.在分析涂敷活性剂时熔池受力变化的基础上制定了焊接规范,管道全位置焊接时分6段进行参数设置,每一段采用不同的焊接参数.对6 mm厚的不锈钢管道焊接时不开坡口,将活性剂刷涂于待焊焊道表面,使用管道全位置焊机进行焊接,可以一次焊透,并能单面焊双面成型.突破了管道全位置焊机只能焊接薄壁管的局限性,进一步扩大了管道全位置焊机的使用范围,提高焊接效率.     

弧焊机器人示教编程器的设计

提出了一种基于嵌入式CPU模块的弧焊机器人示教编程器的设计方案.基于该方案开发设计的示教编程器不仅能够实现机器人常用的示教操作,还提供了非常强大的程序编辑能力;克服了传统示教编程器程序编辑功能差、操作灵活性差的缺点.实际应用表明,该示教编程器能高效灵活简单地完成复杂焊接任务的示教与程序编辑,并且具有很强的抗电弧干扰能力、友好的人机界面和完备的功能.