基于改进粒子群算法的移动机器人路径规划

为了提高复杂环境下移动机器人的精准导航作用,提出了移动机器人路径规划的改进粒子群优化(PSO)算法,即利用粒子个体极值的加权平均值,同时加入惯性权重.建立了移动机器人工作环境的栅格模型,利用Matlab软件进行移动机器人路径规划仿真分析.仿真结果表明:改进后的粒子群算法容易使粒子移动到最佳位置,加强了全局寻优能力,在复杂环境中搜索路径性能优于传统算法.     

改进粒子群优化算法的移动机器人路径规划

针对单一智能优化算法求解机器人路径规划时易陷入局部误区的问题,提出改进粒子群优化算法(GB_PSO)用于机器人路径规划.该算法以粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)为主体,由于遗传算法(genetic algorithm,GA)和细菌觅食算法(bacterial foraging optimization algorithm,BFO)更新策略所受环境影响的不同,拟合两种环境参数;然后计算粒子与不同环境参数之间的相关性将粒子群划分为两类,分别通过GA的选择、交叉、变异算子和BFO的趋化操作并行加强局部优化;最后通过改进的粒子群更新公式对粒子进行更新,实现机器人全局和局部路径的优化.实验结果表明,改进粒子群优化算法进行路径规划提高了局部和整体的搜索能力,路径规划速度快且路径距离短,同时具备更强的鲁棒性.     

免疫克隆粒子群优化算法在水面舰船图像分割中的应用

介绍了一种免疫克隆粒子群优化(IC PSO)算法来进行函数优化,目的在于克服基本粒子群优化(PSO)算法容易陷入局部极值的不足,从而实现全局搜索.通过免疫克隆原理的应用,根据亲和度的高低进行粒子克隆选择、淘汰和高频变异,提高了种群的多样性,增强了算法全局搜索的能力,提高了收敛速度和精度.实验结果表明,该算法完成全局搜...     

基于交叉因子和模拟退火的群搜索优化算法

针对目前标准群搜索优化(GSO)算法存在的一些缺点,提出一种基于交叉因子和模拟退火群搜索优化(CMG-SO)算法,通过与模拟退火算法的结合来改善算法的收敛性能,并借鉴遗传算法中的选择交叉操作增加粒子多样性,通过引入交叉因子增强群体成员优良特性,减小了算法陷入局部极值的可能.经过4个常用测试函数测试及与粒子群优化(PSO)算法、群搜索优化(GSO)算法对比,表明了该算法有较好的全局搜索能力和收敛速度,提高了优化性能.     

基于混沌搜索的粒子群优化算法

粒子群优化算法(PSO)是一种有效的随机全局优化技术。文章把混沌优化搜索技术引入到PSO算法中,提出了基于混沌搜索的粒子群优化算法。该算法保持了PSO算法结构简单的特点,改善了PSO算法的全局寻优能力,提高的算法的收敛速度和计算精度。仿真计算表明,该算法的性能优于基本PSO算法。     

一种改进量子行为粒子群优化算法的移动机器人路径规划

为实现移动机器人最优路径规划,提出了一种改进量子行为粒子群的优化算法(LTQPSO)。针对粒子群算法存在过早收敛的问题,利用个体粒子进化速度与群体离散度来动态调整惯性权重,使惯性权重具有自适应性与控制性,从而避免过早收敛;同时将自然选择方法引入传统位置更新公式中,以保持种群的多样性,加强LTQPSO算法的全局搜索能力,加快算法的收敛速度;将改进后的LTQPSO算法应用于移动机器人路径规划中;最后通过理论仿真与移动机器人平台实验验证了该方法的有效性与可行性。     

嵌入趋化算子的PSO算法及其在多阈值分割中的应用

针对标准粒子群优化(Particle Swarm Optimization,PSO)算法在优化选择多阈值时易陷入局部最优等问题,提出一种嵌入趋化算子的PSO算法。首先针对标准PSO算法具有较强的全局寻优能力但局部搜索能力较差,而细菌觅食优化(Bacterial Foraging Optimization,BFO)算法具有较强的局部搜索能力的特点,将BFO算法中具有较强局部搜索能力的趋化算子嵌入到PSO算法中,形成一种嵌入趋化算子的PSO算法(Chemotaxis Operator embedded PSO,COPSO),以此优势互补,使COPSO算法既有较强的全局搜索能力,又有较强的局部搜索能力。最后将COPSO算法用于最大熵多阈值图像分割中,得到最佳阈值向量。实验结果表明:与标准的PSO、BFO和GA算法相比,该算法具有更好的优化效果和更短的寻优时间。     

一种模拟退火和粒子群混合优化算法

针对粒子群优化算法(PSO)容易陷入局部极值点、进化后期收敛慢和优化精度较差等缺点.把模拟退火技术(SA)引入到PSO箅法中,提出了一种混合优化算法.混合优化算法在各温度下依次进行PSO和SA搜索,是一种两层的串行结构.由于PSO提供了并行搜索结构,所以,混合优化算法使SA转化成并行SA算法.SA的概率突跳性保证了种群的多样性,从而防止PSO算法陷入局部极小.混合优化算法保持了PSO算法简单容易实现的特点,改善了算法的全局优化能力,提高了算法的收敛速度和计算精度.仿真结果表明,混合优化算法的优化性能优于基本PSO算法.     

嵌入极值优化的混合粒子群优化算法

针对标准粒子群算法容易陷入局部极值和精度低的问题,提出一种嵌入极值优化算法的粒子群优化算法。在线性下降的惯性权重粒子群算法运行过程中,间隔一定迭代次数与极值优化算法相结合,利用其波动性增加种群的多样性,并有效结合粒子群算法较强的全局探索能力和极值优化算法精细的局部搜索性能,以较高精度收敛到全局极值。仿真实验结果表明,该混合算法是一种求解高维多峰连续函数极值的有效方法。     

基于混合粒子群优化算法的旅行商问题求解

针对旅行商问题提出一种混合粒子群优化算法。为了增强算法的局部搜索能力,在粒子群优化算法中加入倒置、对换等局部搜索算法。利用遗传算法全局搜索能力强的特点对用粒子群优化算法求到的解进行优化,对全局最优路径通过消除交叉路径进行优化,以进一步提高混合算法的性能。仿真结果表明,中小规模旅行商问题能够在较少的代数内收敛到较满意解。     

基于粒子群三次样条优化的移动机器人路径规划算法

针对移动机器人路径规划问题,提出了一种基于粒子群三次样条优化的路径规划方法．借助三次样条 连接描述路径,这样将路径规划问题转化为三次样条曲线的参数优化问题．借助粒子群优化算法快速收敛和全局寻 优特性实现最优路径规划．实验结果表明：所提算法可以快速有效地实现障碍环境下机器人的无碰撞路径规划,规 划路径平滑,利于机器人的运动控制．     

基于改进粒子群优化算法的移动机器人路径规划

为了实现微型足球机器人的平滑最优路径规划,提出了一种结合Ferguson样条路径描述和改进粒子群优化算法的路径规划方法。利用Ferguson样条描述移动机器人路径,将路径规划问题转化为三次样条曲线的参数优化问题,借助改进的具有速度变异的粒子群算法进行路径优化。仿真实验表明,算法可以有效进行障碍环境下机器人的无碰撞路径规划,改进的粒子群算法进行路径优化迭代80次左右即可收敛,规划路径平滑、合理,有一定的实用价值。     

基于改进粒子群算法的移动机器人多目标点路径规划

针对移动机器人遍历多个目标点的路径规划问题,提出了一种基于改进粒子群算法和蚁群算法相结合的路径规划新方法。该方法将目标点的选择转化为旅行商问题,并利用蚁群算法进行优化,定义了每两个目标点之间的路径规划目标函数,利用粒子群算法对其进行优化。针对粒子群算法存在的早熟现象,将反向学习策略引入粒子群算法,并对粒子群算法的惯性权重和学习因子进行改进。性能测试结果表明,改进的粒子群算法能有效避免粒子早熟现象,提高粒子群算法的寻优能力及稳定性。仿真实验结果验证了新方法能有效地实现机器人的多目标点无碰撞路径规划。真实环境下的实验结果证明了新方法在机器人多目标点路径规划的实际应用中也具有有效性。     

一种障碍环境下机器人路径规划的蚁群粒子群算法

针对机器人在障碍环境下寻找最优路径问题, 提出了一种障碍环境下机器人路径规划的蚁群粒子群算法.该方法有效地结合了粒子群算法和蚁群算法的优点, 采用栅格法进行环境建模, 利用粒子群算法的快速简洁等特点得到蚁群算法初始信息素分布, 以减少迭代次数, 加快算法的收敛速度; 同时利用蚁群算法之间的可并行性, 采用分布式技术实现蚂蚁之间的并行搜索, 求解精度高等优点, 求精确解. 仿真实验结果证明了该方法的有效性, 是机器人路径规划的一种较好的方法.     

改进的二阶振荡粒子群算法

针对粒子群算法易陷入局部最优等问题,分析了粒子群算法的进化方程,提出了一种改进的粒子群优化算法。算法在振荡环节采用互不相同的参数取值来调节粒子群算法的全局和局部搜索能力,并通过对测试函数和机器人路径规划问题仿真模拟,与标准PSO、标准二阶PSO、二阶振荡PSO算法的实验结果进行对比分析,验证了所提出算法的有效性和可行性。     

Recurrent neuro fuzzy control design for tracking of mobile robots via hybrid algorithm

This paper proposes a TSK-type recurrent neuro fuzzy system (TRNFS) and hybrid algorithm- GA_BPPSO to develop a direct adaptive control scheme for stable path tracking of mobile robots. The TRNFS is a modified model of the recurrent fuzzy neural network (RFNN) to obtain generalization and fast convergence. The TRNFS is designed using hybridization of genetic algorithm (GA), back-propagation (BP), and particle swarm optimization (PSO), called GA_BPPSO. For the tracking control of mobile robot, two TRNFSs are designed to generate the control inputs by direct adaptive control scheme and hybrid algorithm GA_BPPSO. Through simulation results, we demonstrate the effectiveness of our proposed controller.     

一种改进PSO的室内机器人路径规划方法

针对室内空间局限性造成的移动机器人路径规划难度提升问题,文章分析了机器人室内移动中转弯、启停等运动特征,为获得最优规划路径引入了粒子群算法(particle swarm optimization, PSO),同时为改善经典算法中收敛度低,易早熟等问题,首先使用收敛因子、线性递减、非线性凹函数、随机分布方式等对PSO惯性权重的选取进行了讨论,并结合三次样条插值方法、选取罚函数作为适应度函数等对PSO进行了算法改进,最后,以实验室作为室内环境背景进行了仿真实验,并与经典的PSO路径规划方法进行了对比,实验结果表明,文章中改进的PSO路径规划方法精度高于经典PSO方法5%,平均寻优时间比经典PSO的少5s左右,能够有效的提高规划路径的平滑度,对于室内环境中机器人路径规划具有良好的实时性和有效性。