机器人柔性装配系统的设计

针对于上海科技馆机器人装配演示系统，介绍了以MOTOMAN装配机器人为核心的柔性装配系统的设计，该系统能完成了两种礼品的并行装配，且柔性技术使得技术具有很好的可扩展性。     

力传感器结合机器人实现超长轴精密装配

介绍工业机器人、工业机器人常用传感器和机器人应用上的局限性等知识。详细介绍了在"中石油济南柴油机厂发动机装配项目"中,利用力传感器结合机器人克服多项技术难点,实现了超长轴的自动装配。为机器人今后在大工件的高精密装配提供了成功的范例。     

互配零件机器人装配作业的几个关键问题

以互配零件的机器人装配作业为例，重点从装配误差与互配零件间隙的分析、互配零件相对位置的检测与控制和柔顺装置的设计与应用等三方面装配关键技术问题的国内外研究现状进行介绍和论述，并预测其技术发展和应用的新趋势。     

机器人化产品装配工艺性评估的模糊综合技术

本文提出了一种基于模糊技术及综合评判技术的面向机器人装配的产品装配工艺性评估方法。文章阐述了装配工艺评估的原理及实现方法。本方法为面向机器人装配的产品设计提供必要的评价信息，指导并行的产品设计。     

智能微装配技术研究综述

随着微装配技术的发展,微装配系统的智能化趋势日益明显。介绍了微装配系统智能化的研究背景及国内外相关技术研究成果,结合人工智能技术及机器人技术建立了智能微装配机器人的技术框架。然后对于智能微装配系统中的智能显微机器视觉技术、智能控制与决策技术和数字化微装配技术取得的研究成果分别进行了综述与总结,对存在的问题与技术难点进行了分析,提出了未来发展的思路。最后对智能微装配技术的发展前景进行了展望。     

具有柔性浮动手爪和并联腕的装配机械手设计

机器人化装配是机器人研究与应用的一个热点。采用机器人进行自动化装配可以提高产品的生产效率和装配质量。而异形薄壁零件的自动化装配存在两大困难。即柔性抓取和姿态调整。装配机械手以吸盘作手爪可以实现柔性抓取，采用浮动结构可以实现准确定位，以并联机构作手腕可以实现调姿要求。本文介绍了柔性浮动手爪和并联手腕的设计思想和关键技术。     

PLC在回转式机器人柔性装配工作站中的应用

简要介绍可用于多种小型机电产品装配的六工位回转式机器人柔性装配工作站的结构和功能的基础上，主要介绍ＰＬＣ在装配荼站控制系统中的应用。     

多传感器协助机器人精确装配

在传统的机器人装配系统中,工业机器人只能以固定的姿态装配由输送线输送的工件。这种装配系统,由于物料输送系统误差大,很难满足产品高精度装配要求。随着机器人装配技术的发展,提出了多传感器协助机器人自动装配系统方案,它能有效地降低供料供料系统误差。在这种装配方案中,位移传感器依据零件表面特征快速示教机器人确定初始装配位姿。力传感器依据装配过程中测量的力、力矩信息,引导机器人精调装配位姿。最后结合一实例,来验证提出的装配系统的准确性和实用性。     

柔性装配单元的零件位姿误差补偿方法

介绍一种巧妙利用价格低廉的光电开关，配合机器人的高精度，采用中断技术来进行定量的零件位姿误差动态在线检测与补偿的快速装配方法。目的是为了提高装配系统的可靠性和安全性，有效地进行故障预防和排除。     

HDJ003平面关节型装配机器人微机实时控制系统

介绍ＨＤＪ００３型平面关节型装配机器人微机实时控制系统的基本构成，包括控制系统的硬件组成，软件结构，控制系统分析与设计。最后给出机器人装配试验结果。     

自动装配中一种考虑外部约束的避碰算法

针对柔性装配系统中由装配规划产生的装配任务序列，详细研究了装配机器人、末端夹持器、自动夹具等自动装配中不可避免的外部约束对装配任务的影响，提出了装配任务规划中动态约束的概念并研究了相应的碰撞检测算法。该研究为装配规划提供了相应的可评判标准，同时为面向机器人装配的产品设计提供了重要的设计依据。     

互配零件机器人装配作业的几个关键问题

以互配零件的机器人装配作业为例,重点从装配误差与互配零件间隙的分析、互配零件相对位置的检测与控制和柔顺装置的设计与应用等三方面装配关键技术问题的国内外研究现状进行介绍和论述,并预测其技术发展和应用的新趋势。     

HDJ003平面关节型装配机器人微机实时控制系统

介绍ＨＤＪ００３型平面关节型装配机器人微机实时控制系统的基本构成，包括控制系统的硬件组成，软件结构，控制系统分析与设计。最后给出机器人装配试验结果。     

机器人化迅捷装配技术与系统

阐述装配作业的内涵和１１００３Ｊ１生产模式，机器人化机器和迅捷（ａｇｉｌｅ）制造的产生背景和实施。论述人工装配的信控制点，指出技艺知识的学习大致是个多种单元条件反射的建立及其组织过程。指出人工装配存在的问题和装配作业机器人化的必要性。最后讨论了建造器化迅捷装配系统的可行性。     

发动机装配中的柔性机器人螺栓拧紧系统

介绍了一种发动机装配过程中的机器人螺栓拧紧系统，给出了该系统工位的分配，装配过程中夹具的设计和系统的工作原理。还介绍了其控制系统的架构和控制方式，给出了PLC与机器人控制器的接口方法。     

计算机辅助环保压缩机装配机器人运动学分析

概述了用于环保压缩机装配过程的工业机器人，建立其装配机器人运动学问题模型并作了详细分析，开发了计算机辅助环保压缩机装配机器人运动学分析软件。实现装配机器人运动学问题的自动计算、最优解判定及仿真功能，提高了装配机器人轨迹规划和作业编程的效率及可靠性。     

机器人柔性装配系统故障诊断的研究

简要介绍系统故障诊断技术的基本内容和方法。对天津大学研制的以行程开关为作业目标的机器人柔性装配系统的状态监测与故障诊断进行了研究。对该系统的插件装配子单元和装盖板、拧螺钉装配子单元的状态监测与故障诊断进行深入的研究。     

基于B-P人工神经网络的机器人主动装配作业系统

在对机器人销孔装配过程销的装配力与位姿关系实验分析的基础上，设计了机器人主动装配作业的B-P神经网络系统，收到良好的装配效果。     

日本新式机器人技术与装配机器人的应用

日本的机器人技术和各国比较,属世界上先进的,甚至在若干领域,领先美国一步。但是,当前机器人技术竞争的焦点,是在智能型机器人,从图样辨识、声音辨识、计算机软件的研究开发,各国都在全力以赴。一、装配机器人的特点及应用装配用机器人要把零件组装起来,就需要有下列     

柔性装配系统设计中若干问题的研究

研究了柔性装配系统设计中的装配规划,提出通过计算装配关联图割集,利用分离可行性和可行分离路径判据,求出可行拆卸顺序,以与/或图给出装配顺序。还研究了机器人装配工作站规划,提出了把机器人装配成功率最高的位姿作为装配点,把位姿误差最小的构形作为抓取点,适当调整工作点,缩短机器人运动路径,实现工作站的合理布局。