机器人倍速同步柔性涂胶系统设计与开发

针对汽车引擎盖防震点状胶的位置对称、胶量一致的特点,自主设计并开发了一套引擎盖机器人自动涂胶系统,该系统通过双胶枪同步驱动机构,可实现双胶枪同步快速涂胶;通过引擎盖柔性定位设备,可自动精确对中定位所有车型的引擎盖,并可自动识别车型;采用针筒式定量胶枪,实现稳定的胶量控制;通过基于KRL语言的扫描控制程序来控制整个系统,简化了系统控制。     

机器人涂胶示教系统难题的处理

介绍机器人涂胶示教过程中存在的几个常见难题,对其进行了分析,并给出处理方法,较好地解决了问题。     

基于ABB机器人涂胶系统的应用探究

伴随着互联网技术的快速发展,汽车制造业迎来了全新的发展机遇.而与汽车制造业中紧密相关的就是涂胶工艺水平,这决定了汽车外观是否能呈现出较好的密封性、性能优越、有效遮挡浮尘等能力.因此,涂胶工艺是汽车制造过程中重要的工艺,车身所涂胶的种类主要有结构胶、点焊密封胶、膨胀胶等.白车身的涂胶主要有车门包边、顶盖隔震等位置使用.相...     

汽车玻璃涂胶机器人工作站

本文介绍一种用于汽车装配生产线的玻璃涂胶型机器人工作站。其主要内容包括机器人及其控制、单轴回转变位机、翻转机械手、胶液供给系统、保温室等。这种工作站保证了涂胶的均匀性、一致性、准确的涂敷位置以及优良的生产质量。     

涂胶机器人控制系统的优化设计

针对工体表面形状的不同，设置用户坐标系，通过控制系统上位机的精确计算。控制机械手喷枪在用户坐标系内运动，并完成作业，通过对控制系统的优化，使得操作更为方便，提高了机器人的工作效率。     

汽车风挡涂胶机器人轨迹控制技术

为降低员工劳动强度,提升涂胶工作效率和确保风挡涂胶的质量,用自动涂胶机器人代替手动涂胶已经是一种趋势。在使用自动涂胶机器人对中小型乘用车风挡进行涂胶的过程中,易出现涂胶轨迹偏移的现象。本文主要分析涂胶轨迹偏移的原因,并分析合理的解决措     

基于RobotStudio的机器人涂胶路径仿真研究

应用工业机器人涂胶是一个典型。以全国职业院校技能大赛机器人技术应用赛项竞赛平台为原型,分解出工作台、工业机器人、涂胶画板、快换工具、胶笔工具、胶笔支架组成工业机器人涂胶工作站。以工业机器人涂胶工作站为研究对象,利用SolidWorks软件建立实际涂胶工作站的三维模型,并导入到Robot Studio软件中进行了涂胶路径的仿真研究。利用Robot Studio软件的Smart组件创建了动态快换工具,实现了工业机器人对胶笔工具的自动装载和卸载。创建了相应的快换工具和真空检知两个I/O信号,并设定了工作站逻辑,实现了工业机器人端信号和Smart组件端信号相关联。规划好涂胶路径后利用虚拟示教器编写了涂胶程序,并同步到工作站,仿真运行了涂胶程序。利用Robot Studio的TCP跟踪功能,监控了工业机器人的运行轨迹。结果表明：工业机器人可以正确地沿着规划路径运动,可以准确地完成涂胶工作,并自动装载和卸载胶笔工具。为工业机器人涂胶工作站的设计和开发提供了理论依据和试验验证平台,提高了工业机器人的编程效率。     

轿车挡风玻璃涂胶机器人作业方案分析

国内外生产轿车挡风玻璃厂家其涂胶作业均采用不同类型、且各具特点的自动设备或生产线。本文作者根据设计实践及理论介绍几种类型的涂胶作业系统,并从自动化程度、生产制度、用户需求和产品质量等方面给予分析,为企业及设计部门提供参考意见。     

基于ABB工业机器人涂胶工作站的设计与研究

以ABB工业机器人涂胶工作站为研究对象,S7-200 SMART PLC为控制核心,针对工业机器人涂胶工作站在实际的运行过程中存在的整体设计、ABB机器人路径规划、涂胶工作站运行、站与站之间信号通讯等难度问题,提出了一种基于ABB—IRB120机器人的涂胶工作站：机器人I/O信号和西门子SMART PLC通讯连接,完成了工业机器站与涂胶供料站、涂胶装配站之间的信号交互。该系统在设计的过程中完成对涂胶工作站和装配工作站的机械安装、电气接线,对涂胶工作站和装配工作站的系统设计和工作流程分析、PLC设计选型、工作站程序的编写。工业机器人涂胶工作站程序编写与联调：完成工业机器人站程序设计,系统输入设定,系统输出设定,机器人初始化子程序init、取夹具子程序pick、放夹具子程序place、汽车玻璃涂胶子程序tujiao、吸附玻璃子程序xifu的编写,工作站之间的通讯测试、低速调试、全速调试,最终完成对工作站的联调,为工业机器人与涂胶工作站的设计与应用提供了技术参考,提升涂胶工作站的运行效率,乃至为创建智能化工厂提供了基础设计依据。     

汽车总装线玻璃涂胶系统的改进

阐述了某汽车总装线玻璃涂胶系统的技术改造过程,通过改造提高了系统性能,解决了原存在的技术瓶颈,提高了可靠性。     

机器人柔性装配系统优化规划方法研究

本文提出了用基于并行思想的约束网络方法对机器人柔性装配系统进行建模,该建方法改变了传统装配系统的串行设计模式,能较好地利用并行工程概念对系统进行设计。在上述建模的基础上,探索了应用遗传算法求解全局优化问题的途 解决大规模系统 化设计问题提供了一个有效工具。     

基于复合控制策略的柔性关节机械手轨迹跟踪研究

目前常用的柔性关节机械手运动控制策略设计中,存在的主要问题是关节的加速度与跃度必须准确已知,这对测量带来了极大的困难,同时会对系统引入测量噪声.为解决该问题,提出了复合控制策略.将系统分为刚体模型与柔性模型的组合,对两个模型分别设计控制器以达到机械手关节轨迹跟踪的目的.以一个双臂柔性关节机械手轨迹跟踪为例,仿真结果表明,该复合控制策略可以实现柔性关节机械手的轨迹跟踪要求,具有一定的可行性.     

凸轮控制驱动式四足机器人控制系统设计

采用主从式控制模式,研究了凸轮控制驱动式四足机器人的控制系统.简要介绍了四足机器人的机械系统,包括行走系统和转弯系统,分析了凸轮控制驱动的参数原理.在此基础上,采用主从式控制方式,设计了四足机器人的控制系统.分别从控制函数原理、硬件结构和软件结构三方面,重点讨论了以8051单片机为控制器的行走机构和转向机构的控制系统设计.     

机器人在柔性制造系统中的应用

以汽车的轮毂加工单元为对象,阐述机器人在柔性生产线中的应用方法。其中包括机器人与外部信号的硬件连接方式、机器人的编程与操作、机器人各个运行动作的时序控制等,为机器人在其他柔性制造系统的进一步应用提供一个范例。     

Analysis of actuating mechanics characteristics for a flexible miniature robot system

Based on the inchworm movement, a miniature endoscope inspection robot system with a flexible structure is designed. The system is actuated by a pneumatic rubber actuator with three degrees of freedom, and it holds its position by air chambers. The actuating mechanics characteristics of the robot are analyzed. An electro-pneumatic pressure system is designed to control the motion of the robot. Results of the calculation and experiments are consistent, and the robot system can move smoothly in a soft tube. __________ Translated from Chinese Journal of Scientific Instrument, 2007, 28(1): 7–11 [译自: 仪器仪表学报]     

一种柔性移动微小机器人系统的驱动力学特性分析

基于尺蠖运动的机理，本文研制了一种具有柔性移动机构的微小机器人内窥镜诊疗系统，该机器人系统采用三自由度空气压橡胶驱动器驱动，通过气囊钳位。分析了机器人系统的驱动力学特性，设计了电-气控制系统控制机器人移动，并通过该电-气控制系统实验测试了机器人系统的驱动力学特性。实验结果表明，理论分析与实验测试结果相符，该机器人系统可在软管内实现平滑柔性移动。     

Analysis of actuating mechanics characteristics for a flexible miniature robot system

Based on the inchworm movement, a miniature endoscope inspection robot system with a flexible structure is designed. The system is actuated by a pneumatic rubber actuator with three degrees of freedom, and it holds its position by air chambers. The actuating mechanics characteristics of the robot are analyzed. An electro-pneumatic pressure system is designed to control the motion of the robot. Results of the calculation and experiments are consistent, and the robot system can move smoothly in a soft tube.     

机器人实验及开发柔性平台的研究

针对当前国内对机器人技术人才的迫切需求,开发一套既能实现基础教学又能激发学生创造力的机器人实验及开发柔性平台,该平台的机械结构、软硬件控制系统均采用模块化、开放式设计,具有很好的可重组性,在此基础上可进行机器人的二次开发。平台集成了机械、电子、通讯、计算机等多种技术,其控制软件采用了三维仿真技术,具有网络管理和远程控制功能。该平台适用于学生进行试验、创新与竞赛、课程设计和毕业设计,对于学生实践能力的提高有较大帮助,为学生的就业和更高层次的深造做了良好的铺垫。     

考虑柔性关节的仿袋鼠跳跃机器人落地稳定性研究

对具有柔性关节的仿袋鼠跳跃机器人落地稳定性进行了研究。用拉格朗日方法建立了机构在着地阶段的动力学方程。结合实例,运用Matlab和Adams软件对机器人进行仿真分析,给出了机器人在着地阶段的各关节转角、关节驱动力矩、着地压力及ZMP随时间的变化规律。分析结果表明:膝关节,特别是踝关节引入柔性关节,不仅能显著地吸收落地能量而获得落地缓冲能力和降低关节输入力矩峰值而减小驱动元件的功率,而且能有效地提高跳跃机构的弹跳能力和落地稳定性。     

飞行器柔性工艺装备的机器人协调操作技术研究

针对开发飞行器柔性工艺装备的需要,对支撑阵列驱动方法进行了研究,提出了一种采用机器人协调操作技术来实现支撑阵列X、Y坐标定位的方案。针对双机器人同步运动控制,采用交叉耦合控制算法,对双机器人之间同步误差进行实时补偿。此外,鉴于双机器人工作区域存在重叠区,提出了一种通过调整速度分布来实现双机器人避碰的方法。实验表明,采用的交叉耦合控制算法和避碰算法在双机器人协调工作中取得了良好效果,保证了飞行器柔性工艺装备支撑阵列较高的定位精度。