含间隙弹性连杆机构的KED分析

将传统的ＫＥＤ分析方法与以牛顿法为基础的含间隙刚性机构二阶段模型相结合,建立了较为简洁的含间隙弹性连杆机构动力学模型,采用了ＫＥＤ求解思路,分析了运行副间隙和结构阻尼对弹性连杆机构动态响应的影响,算例表明,该方法是正确可行的。     

弹性平面并联机器人的KED分析

首次用ＫＥＤ方法建立了平面并联机器人的弹性动力学方程，由此方程可以求解腿部各节点的弹性运动和平台的输出运动误差     

电动机-连杆机构与连杆机构弹性动力分析比较

将电动机和连杆机构一起作为研究对象，对机构的弹性动力学特性进行了分析，与已有的弹性动力分析(KED)相比，在精确度上更进了一步，其计算结果能更好地反映机构的真实运动规律。通过一个实例，将两种情况下的结果进行了对比。     

弹性平面连杆机构智能仿真软件设计

针对具有工程实用价值的弹性连杆机构动力学仿真软件仍处于空白的现状,本文以机构运动弹性动力分析方法为核心,在标准多刚体动力学分析软件ASAMS的基础上,采用人工智能技术提出了弹性连杆机构动力学仿真软件的设计方案,并完成了原型系统的设计,最后以实例验证了方案的可行性。     

用实测模态参数修正弹性连杆机构动力学模型

本文基于弹性连杆机构的运动弹性动力学分析，提出了一种利用实测模态参数数据修正弹性连杆机构有限元动力学模型的方法。该方法利用模态参数的特征关系和正交关系导出待修正参数的识别方程。     

随机参数弹性连杆机构的强度可靠性分析

研究了弹性连杆机构的强度可靠性问题。首先,应用有限元模型对弹性连杆机构进行动力学分析的基础上,对机构杆件的动应力和最大动应力进行了分析。然后,考虑连杆机构杆长、截面尺寸、弹性模量、质量密度的随机性,利用矩法,分析了连杆机构动态应力的数字特征,构建了弹性连杆机构的强度可靠性分析模型。最后,通过算例考查了机构转速、几何参数和物理参数的随机性对其强度可靠性的影响,获得了有意义的结论。     

空间弹性并联机器人KED建模

本文首次用有限元方法建立了一种空间６自由度并联机器人的弹性动力学模型,文中根据并联机器人的结构特点,设其平台为刚性体,各条腿为弹性体,再根据平台与腿部的运动协调方程推导出它的ＫＥＤ方程,已知机器人的刚体运动规律,由此方程可以求出其平台以及腿部各关节的弹性运动规律,最后给出了数值例。     

具有运动要求的平面连杆机构轨迹综合

本文以最小杆长差法为基础,提出了具有速度、加速度要求的平面连杆机构轨迹综合的一种新方法。该方法通过将平面铰接四杆、六杆机构分解为三个基本解析组和两个基本综合组,然后再通过进一步对解析组和综合组的分部综合来求出机构的全部参数,该方法还可求解双轨迹综合与不等精度轨迹综合问题。     

平面弹性连杆机构动态静力分析问题的键合图法

本文介绍了平面弹性连杆机构动态静力键合图法。给出了平面弹性连杆机构的键合模型。基于键合图的基本概念,推导出便于计算机辅助分析的机构平衡力矩及运动副约束反力的统一公式。     

平面连杆机构设计经验谈

铰接四杆机构是最简单、最普遍的平面连杆机构,其它形式的四杆机构和多杆机构都是在此基础上演化发展起来的。对于生产实际中广泛应用的这类机构的设计,笔者摸索出一些经验,现归纳如下,以供参考。     

用平面连杆机构再现相对运动轨迹的尺度综合

本文针对并列时序式机构组合的综合,提出了再现相对运动轨迹的尺度综合问题。并在一般情况下,提出了解决此类问题的两种方法。通过对Mark 6型数纸机的实际综合,证实了文中所提方法是正确且可行的,稍加推广亦可用于解决实现相对运动轨迹的问题中。     

基于稳健设计的弹性连杆机构动力学分析

利用稳健优化设计的思想 ,建立了机构轨迹优化模型。对于某种给定的轨迹进行了四杆机构实例模拟。在此基础上对机构进一步进行了KED分析。找出了轨迹点处机构的最大变形和位置。分析了轨迹误差 ,证实了机构运动的稳定性     

计算机辅助平面连杆机构运动学最优综合的数学模型研究

前言平面连杆机构的运动学综合主要有以下几类问题:复演函数,复演轨迹,复演刚体位置序列。用图解法和传统的解析法得出的     

平面连杆机构综合的改进混沌方法

改进了基于Jacobi矩阵求解的混沌迭代算法,利用混沌映射求Jacobi矩阵为零的邻域内的点,以平面铰链四杆机构的函数综合为例,研究了平面连杆机构的综合问题,得到了能实现给定运动条件的多个机构方案,使机构运动综合的多方案优选成为可能。从而为平面及空间机构的综合研究开辟了新途径。     

平面连杆机构轨迹发生器的高阶综合

以运动约束原理为基础，讨论平面连杆机构轨迹发生器高阶综合的一种新方法，并给出全铰链三支座Ｓｔｅｐｈｅｎｓｏｎ型六杆机构的综合实例．     

计算机绘图在平面连杆机构综合中的应用

机构综合的方法主要有图解法、解析法和实验法。解析法较其他方法有更多的优点，但它常常需要建立较复杂的数学关系式。若用计算机绘图技术（如应用广泛的AutoCAD）来综合机构，同样可以获得满意的作图精度和较高的作图效率。特别是将其用于综合一些常用、简单的平面连杆机构，不仅可以克服传统图解法精度差和作图繁的缺点，又可保留传统作图法作图原理简单和方法直观的优点。进而将其结果用于CAD／CAM之中，提高工程设计的效率。     

平面连杆机构再现轨迹的可靠性优化设计

针对一般的平面连杆机构再现轨迹优化设计中一些不足之处,本文认为设计过程中应当同时考虑制造过程中公差给机构输出偏差带来的影响,在一般优化设计方法的基础上,本文运用可靠性设计的原理,建立了连杆机构可靠性优化设计的数学模型,为连杆机构再现轨迹的设计,提供了一个新的,更加合理的算法。     

平面连杆机构组成自动识别技术的研究

本文运用图论和数据结构理论,阐述了机构分析程序自动化的基本思想,提出了机构拓扑图归一处理的概念,构造了杆组子图的识别模型,研究了机构组成计算机辅助识别的原理和策略。在Quick BASIC V4.0环境下开发了可辩识四级以下平面连杆机构组成计算机辅助识别软件SIDPL,它是平面连杆机构运动分析软件KFAPL的前处理部分。