压电式细小管道微机器人结构特点与运动分析

本文详细介绍压电式细小管道机器人的驱动方式、结构特点与运动分析.     

管道微机器人技术的现状与趋势

阐述了管道微机器人的概念和用途。介绍了国内外管道微机器人的研究状况、应用领域和一些典型样机。比较了管道微机器人移动方式的特点,分析了管道微机器人的关键技术和发展趋势。认为管道微机器人有广阔的应用前景,我国需要重视管道微机器人方面的研究。     

压电驱动微小型管道机器人的研制

根据动力学原理 ,利用逆压电效应研制成功微小型管道机器人样机 ,分析了机器人的驱动原理 ,并据此研制了控制与驱动电路 ,给出了实验结果。样机质量为 4 .5g,外形尺寸为 10× 10× 16mm,可在玻璃管道内上下运动 ,向上运动速度可达2 .3 mm /s,向下运动速度可达 3 .3 mm/s,有望用于微细管道的检测与作业     

细小管道内爬行的微机器人

基于现代精密加工技术制造的微机械,有着广阔的应用前景。特别是直径Φ10～20mm(1英寸)的细小管道,要求研制新型微机器人用于无损检查管壁和维修。考虑到电磁驱动器,具有结构简单、单位行程长、动作灵敏、控制方便等优点,研制了一种电磁式微机器人,外形尺寸Φ15×30mm,自重25g,它可以在Φ20mm金属管内爬行,移动速度6～8mm/s,有垂直爬坡能力。所加电压16～20V,频率30～70Hz.     

一种新型管道微机器人驱动力的理论分析和实验研究

研究一种管道微机器人新型轮式驱动方法及结构,即由驱动轮表面与管道表面作用产生的牵引力和驱动轮表面结构的弹性变形力来驱动微机器人运动。分析了新型管道微机器人在运动时的受力情况,并推导得到驱动轮弹性变形驱动力和牵引力的计算公式。同时,笔者研制了一种微小力测试实验台,对驱动轮的弹性变形驱动力进行了测试。     

双压电薄膜管道微机器人的功耗分析及电路优化设计

研究了PZT双压电薄膜管道微机器人的功率消耗,推导出其功耗计算公式S=Kfcv²,指出微机器人功耗与驱动电压幅值平方成正比,与驱动电压的频率成正比,与微机器人的电容成正比.优化设计了微机器人的驱动电路,使得其在驱动电压幅值不变的情况下,大幅度提高运动速度.通过实验验证此结论.以上分析研究是此类微机器人无缆化设计的理论基础.     

国内外微小管道机器人的研究现状

微小管道机器人主要应用于工业上一些不便于人工作业的细小管道和人体肠道与血管内,它的研究涉及到诸多学科,是机器人研究领域的重要发展方向之一,具有重要的研究价值和广阔的应用前景.文中介绍了微小管道机器人的用途和分类,综合分析了国内外研发的典型微小型管道机器人,介绍其工作原理,分析了管道微型机器人研究所面临的一些关键技术并指出未来的发展趋势.     

微小型蠕动管道探测机器人机理研究

利用仿生学研制了微小型蠕动机器人,并对机器人的驱动原理、动态特性进行了分析和探讨。最后对微小型蠕动机器人在不同频率、不同材质介面上进行了实际驱动试验,并给出试验结果。     

管道机器人综述

管道机器人是一种由人操控、可沿着管道移动、携带有一种或多种传感器、可完成各种管道维护操作的机器人系统.对国内外管道机器人技术的研究现状分析、找出存在的问题,提出未来管道机器人的发展方向.     

塑性管材测压试验排气式管端堵头的设计

介绍了一种用于塑性管材在进行测压试验时的排气式管端堵头的设计方法。这种堵头的特点是先排气后密封。在设计中运用了快换接头，整个堵头具有使用方便、排气彻底、密封牢固的效果。     

管外喷涂机器人的行走系统设计

管外喷涂机器人的行走系统采用双驱动轮式行走方式,设计了管外喷涂机器人的行走系统及行走轮的管径适应调节与锁紧装置,该行走系统能适应于管径变化范围在60mm以内的管外机器人,该行走系统具有可避障、管径自适应调节、结构简单等优点.     

一种蠕动式管道机器人的设汁

提出了一种新型蠕动式管道机器人,分析了驱动机理和管道通过性。这种蠕动式管道机器人分为左右两个部分,两个部分通过柔性软轴连接。它的结构简单,仅采用一个电机既可以实现管道内的蠕动行走。制造成本低,且控制方法简单可靠。这种新型结构的管道机器人在工业管网检测领域有着广泛地应用前景。     

沥青防腐管在线质量检测系统

本文报导了沥青防腐管在线质量检测系统的研制及应用。介绍了该系统的组成及工作原理。分析了其中关键组成单元的技术方案。实验表明，系统在沥青防腐管生产线上能可靠地工作，测量迅速，精度高，实现了防腐管生产过程的在线自动检测。     

汽车盘式制动器性能测试台研发

介绍了一种新型盘式制动器性能测试台的研发和应用。测试台采用交流变频电机和行星齿轮减速器实现盘式制动器的连续回转,由电液伺服阀和二级增压缸进行制动压力的伺服控制。测试台可完成汽车盘式制动器的扭转疲劳、扭力破坏及制动钳高压耐久等性能试验。应用结果表明:较传统的制动器扭转疲劳试验台,该测试台更接近盘式制动器实际工况,试验数据为该类产品设计和性能优化提供了有效参考。     

EPS试验台测控系统模糊控制方法的研究

针对EPS试验台在试验过程中产生所需阻力较为困难的情况,提出一种适合试验台测控系统的模糊控制方法,给出模糊控制器原理、模糊控制规则、模糊判决,确定语言值分档、模糊论域、量化因子、隶属函数。经实际运行表明,该方法能够长期可靠工作,满足试验要求。     

Design, manufacturing, and experimental tests of a prismatic robot for assembly line

Design of a robot has been defined for studying analyzing activities in the assembly line, and the proposed robot is applied for one of the important stations in the assembly line. Kinematics and dynamic modeling, finite element analysis (FEA), quality function deployment (QFD), and failure mode and effect analysis (FMEA) are used in this paper. Then a method of vision technique using a CCD-camera and a vision analytical software for practical tests of a 3P robot is presented. The most important subject pointed out, is finding the positional error parameters such as repeatability, positional deviation, and systematic errors of robot mechanism by choosing the proper standard for performing the test. Results are confirmed by the statistical and experimental method. Finally a method for increasing the accuracy of the robot will be proposed is this experiment.     

机械密封热变形研究进展

机械密封是旋转机械中常用的一种轴密封,受力情况复杂,工作条件非常恶劣,介质压力和弹簧力的作用使得密封端面产生机械变形,端面容易呈现局部接触,当机械密封动环以高速旋转时,端面间的接触摩擦和端面对液膜的粘切作用而产生热,引起密封端面温升和热变形.端面热变形是密封失效的主要原因之一.从密封环温度场、变形、耦合变形、优化等方面综合评述了机械密封热变形的研究现状,分析存在的问题,最后指出进一步的研究方向.     

凸轮廓线测试台的设计

介绍了凸轮廓线测试台的设计原理 ,并实际设计出COT- I型凸轮廓线测试台的机械结构和分析软件。通过测试实例说明其分析过程     

焊接机器人的研究进展与发展趋势

焊接机器人的应用有效地提高了劳动生产率,改善了工人劳动强度,而且具有良好的稳定性.然而焊接机器人的适用范围狭窄,经常出现焊偏、咬边和气孔等问题,导致其对焊接精度和控制方法的要求较高,阻碍了焊接机器人的应用和发展.针对环境视觉分析、控制方法、运动学原理、虚拟现实技术和传感器技术等方面对国内外焊接机器人的研究进展进行回顾、...