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关节式履带机器人爬楼梯动态稳定性分析 总被引:5,自引:0,他引:5
针对关节式履带机器人攀爬楼梯的动态稳定性问题,提出一种关节式履带机器人与楼梯台阶一点、两点或多点接触的动态稳定性准则判别方法。通过对机器人攀爬楼梯障碍过程的分析,考虑机器人的动作规划、质心惯性力、驱动轮和摆臂轮的惯性力矩、履带棱对楼梯接触作用的影响,建立越障关键姿态的动力学方程。基于机器人爬楼梯的不滑移充分必要条件,结合机器人坐标系中等效牵引力与等效支撑力的比值和履带与楼梯静摩擦因数之间的关系,得到在攀爬楼梯过程中机器人与楼梯台阶一点、两点、三点接触作用的动态稳定性判别准则,结果表明在爬楼梯过程中机器人与楼梯台阶两点、三点接触时易处于不稳定状态,数值仿真结果验证了该方法的有效性,为关节式履带机器人的动态稳定性判断提供理论依据。 相似文献
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象鼻梁是四连杆门座机变幅机构的重要组成部分。传统制作方法是整体制作后,整体刮面、镗孔,机加工工作量较大,生产周期长。通过滑轮侧板等小组加工、孔留余量、结构保证开档尺寸、焊后镗孔等工艺方法改进后,加工周期缩短、工作量大大减少,机加工成本仅为原制作方法的30%。 相似文献
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传统人工去毛刺方法存在工作环境恶劣、劳动强度大、质量一致性差等问题,以机器人为代表的去毛刺自动化装备得到了广泛关注。由于去毛刺工艺过程复杂,影响因素众多,难以通过理论分析推导工艺参数,根据经验制定相关参数值。针对机器人去毛刺工艺参数优化数学模型的求解,提出了一种集成模拟退火的改进遗传算法,种群选择采用Metropolis抽样,有效解决了遗传算法易局部收敛的问题,搭建了机器人去毛刺测试平台,开展了工艺参数优化验证。测试数据表明与经验方法相比,单位长度毛刺去除耗时缩短,效率明显提升。 相似文献
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建立了针对机器人加工时的末端运动路径排序优化问题的数学模型,将该模型转化为广义旅行商问题并用蚁群算法求解。同时对经典的蚁群算法进行了改进,即采用多阶段搜索策略、邻域搜索策略及多蚁种搜索策略,使改进后的蚁群算法能为机器人求取一条更优的末端运动路径。计算机仿真与机器人加工实验结果表明,改进蚁群算法所得的末端运动路径比基本蚁群算法所得结果缩短了3%以上。 相似文献
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阐述对支架四连杆机构进行参数优化的意义,建立以连杆重量为优化目标的数学模型,在此基础上应用Visual Basic 6.0编写了四连杆机构的参数优化程序,并以ZY6000/25/50型两柱掩护式液压支架为例进行优化,得出比较理想的优化结果.同时还实现了优化参数与优化结果的动态显示. 相似文献
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利用Motion Analysis公司开发的步态分析系统对12名测试对象分别进行不同负重(0kg,10kg,20kg,30kg)的上楼梯行走实验,检测出上楼梯过程中,下肢关键点的三维坐标值及脚底与地面间的反作用力及力矩,通过建立人体下肢动力学模型,获得行走过程中下肢各关节的运动学及动力学行走数据,并分析出随着负重的增加,下肢各关节的运动变化特征。揭示了人体不同负重上楼梯过程中下肢各关节的运动机理,获得的运动学及动力学数据为下肢助力机器人的设计提供了重要的理论依据。 相似文献
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根据教科书四杆机构急回特性的概念,分别对摆动导杆机构、曲柄滑块机构和双曲柄机构进行是否具有急回特性分析,并对双曲柄机构急回特性和曲柄滑块机构及导杆机构急回特性的程度的不同进行分析,有助于更好地理解急回特性。 相似文献
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周宏林 《机械制造与自动化》2004,33(4):23-24,27
平面四杆机构连杆曲线生成系统在AutoCAD 2000平台基础上,用ObjectARX 2000、Visual C 6.0开发而成。任意输入机构的若干参数,然后拖动鼠标,在屏幕上自动生成连杆曲线。其交互性、修改性、实时性、参数化性能较好。 相似文献
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传统的平面四连杆机构设计,需按公式进行人工计算确定杆长等参数,然后利用三维软件进行零件的造型,此设计环节和建模环节分离,周期较长且不具有可重复操作性,较为不便。现以按从动件急回特性设计曲柄摇杆机构为例,利用VB语言及SolidWorks 2007软件中的宏录制,对平面四连杆机构进行代码编写和界面设计,从而完成设计和建模一体化,具有较高可重复操作性,且设计周期很短。 相似文献
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逆平行四连杆机构的非正弦波及工艺参数* 总被引:2,自引:0,他引:2
基于椭圆齿轮非正弦发生装置,开发逆平行四连杆驱动的连铸结晶器非正弦振动发生装置,并制造实验室样机.逆平行四连杆非正弦发生装置紧凑合理,可靠性高,易于实现静动平衡,其工作性能和成本都优于椭圆齿轮机构.通过运动分析,得到逆平行四连杆机构产生的非正弦波的位移、速度和加速度函数,其表达式较简单,由此推导出各工艺参数的解析表达式,并分析各工艺参数随非正弦振动基本参数的变化规律.通过几何参数替换,逆平行四连杆非正弦波的各计算公式可以转化为椭圆齿轮非正弦波相应的计算公式,计算简便且可以得到精确解.从而为实际应用中工艺参数的精确计算、工艺过程的精确控制提供了理论基础. 相似文献
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针对J45-315型闭式单点双动拉延压力机所使用的杆系长度与角度尺寸不合理的机构所造成的外滑块压边过程中位移波动量大,严重影响板材拉延过程中压边效果的问题,建立了该机构的优化数学模型,运用步长搜索法对外滑块的位移波动量进行了优化。优化后的研究结果表明,外滑块位移波动量由原来的0.092mm减小到0.015mm,即压边外滑块位移波动量比原机构减小83.7%时,外滑块压紧角增大3.4%,有效提高了双动拉延机械压力机冲压的工作性能,从而为双动拉延机械压力机压边用外滑块驱动的工作机构优化打下了基础。 相似文献
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铰链四连杆机构在雷达设计中的分析与应用 总被引:2,自引:0,他引:2
针对铰链四连杆机构在大型雷达天线折叠过程中的广泛应用,通过两种铰链连杆机构的刚体动力学计算分析、精度定性分析的比较,获取铰链四连杆机构在工程实际应用中应该注意和考虑的几点事项。 相似文献
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本文介绍利用MATLAB[1]数值计算和数据可视化功能对门座式起重机四杆变幅机构结构参数进行分析,各参数变化时对运动规律的影响。 相似文献