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以考虑悬索质量下的二自由度悬索并联机器人为研究对象,建立了基于悬链线方程的二自由度悬索并联机器人运动静力学模型,提出了一种求取数值正逆解的方法。该方法以忽略悬索质量的运动学正逆解为初值,通过数值迭代方法获得悬索质量不可忽略时的运动静力学正逆解。大量的仿真验证显示了该方法能够快速、准确地获得二自由度悬索并联机器人的唯一正逆解,并且给出了该悬索平台在平衡状态下包含悬链线曲线的二自由度悬索并联机器人机构简图。 相似文献
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以单元两节点的矢径与切矢量作为描述变量,对空间悬索进行单元离散,采用Hermite插值建立悬索单元。基于空间悬索曲率连续这一物理事实,单元公共节点处矢径的二阶导数连续,将悬索中间节点的切矢量用两端节点矢径与切矢量表达,实现系统自由度缩减。依据虚功率原理,建立空间悬索非线性平衡方程,对平衡方程求时间导数,得到系统方程的雅可比矩阵。采用三点抛物线近似悬链线的方式建立悬索初始形状,得到非线性方程的初值。对于仅承受重力且已知无应变原长的悬索,采用端部载荷与重力平衡的方式,计算出悬索两端的载荷。在此基础上,实现在已知悬索一端载荷大小的情况下,计算悬索无应变原长。提出了一种空间柔性悬索的几何非线性计算方法,通过数值算例,验证了方法的可靠性,为空间静态悬索计算,提供一种新的计算途径。 相似文献
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将具有弹性拉网机构的阻尼网结构简化成一种在均布气动载荷作用下两端为弹性支承的悬索模型,然后按悬索分析的方法对其变形曲线和周边受力进行了分析,得到了变形曲线和周边张力的表达式,同时也得到了进行弹簧设计的参数表达式。从变形曲线的表达式可以看出这种悬索模型的成型曲线为直线—抛物线—直线,不同于经典的抛物线型或悬链线型。 相似文献
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求解悬链曲线超越方程组的计算程序设计 总被引:1,自引:0,他引:1
悬链曲线的确定是悬索工程设计的主要问题之一,现在一般采用各种近似计算方法,本文按照算法理论,设计了直接求解悬链曲线超越函数的计算程序,得出了预定精度的解,为悬索工程的设计计算提供了全新的思路和依据。 相似文献
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以直线电机抽油机悬点运动的数学模型为基础,采用MATLAB软件的Simulink模块建立悬点的运动模型,对直线电机抽油机的悬点进行动态仿真,得出了悬点的速度、加速度以及位移的变化规律,并结合现场采油时的实际情况分析比较了仿真结果。 相似文献
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3自由度柔索并联机构的运动轨迹规划 总被引:1,自引:0,他引:1
首先基于3自由度柔索并联机构模型,通过对索端重物进行正、逆运动学分析找到重物位置坐标与索长输入的相互关系。在此基础上,运用达朗贝尔原理推导出各柔索索端拉力与重物位置及柔索长度之间的关系。此过程中建立的非齐次线性方程组,证明了其具有无穷多组解,并采用广义逆矩阵的相关理论求解获得该方程组的最小范数解,即任意一时刻索端拉力的最优解;然后,在满足约束条件的前提下,寻找该并联机构的工作空间,即重物运动轨迹的范围。最后,对重物实现空间螺旋线轨迹进行了仿真,结果表明该机构能使重物的运动满足轨迹要求并具有较好的平稳性。仿真结果也为后续的对实现重物按规划轨迹运动的机构控制提供了理论基础。 相似文献
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考虑柔索垂度影响的索牵引并联机器人跟踪控制 总被引:2,自引:1,他引:1
为考虑柔索垂度影响采用抛物线方程来描述大跨度柔索的构形,推导出索端张力与索端位移和索长变化之间的关系。基于柔索力学方程建立索牵引机器人的动力学模型,模型中作用在末端执行器上的柔索合力与柔索长度和末端执行器的位姿直接相关。为便于在控制设计中引入力学模型,对动力学方程进行线性展开,得到作用在末端执行器上的柔索合力增量与索长变化和末端执行器位移之间的关系。作用在末端执行器上的柔索合力可以表示为其期望值与相应的增量之和,该增量是由索长误差及末端执行器位姿误差引起的。控制设计时首先采用李雅普诺夫法针对柔索合力设计反馈控制器,然后利用前述的增量关系构造出基于末端执行器位姿反馈,以索长调整量为控制输出的非线性控制器。该控制器在本质上为一带补偿项的非线性PD控制,控制器参数可随系统状态的变化而自动调整。数值算例证明了控制算法的有效性。 相似文献
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Guohua Cao Naige Wang Lei Wang Zhencai Zhu 《Journal of Mechanical Science and Technology》2017,31(7):3157-3170
In order to enhance the fidelity, convenient and flexibility of swinging motion, the structure of incompletely restrained cablesuspended system controlled by two drums was proposed, and the dynamic response of the system under swinging and heaving motion were investigated in this paper. The cables are spatially discretized using the assumed modes method and the system equations of motion are derived by Lagrange equations of the first kind. Based on geometric boundary conditions and linear complementary theory, the differential algebraic equations are transformed to a set of classical difference equations. Nonlinear dynamic behavior occurs under certain range of rotational velocity and frequency. The results show that asynchronous motion of suspension platform is easily caused imbalance for cable tension. Dynamic response of different swing frequencies were obtained via power frequency analysis, which could be used in the selection of the working frequency of the swing motion. The work will contribute to a better understanding of the swing frequency, cable tension and posture with dynamic characteristics of unilateral geometric and kinematic constraints in this system, and it is also useful to investigate the accuracy and reliability of instruments in future. 相似文献
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根据磁悬浮永磁直线电动机的特殊结构与运行机理,给出了电动机电磁推力和悬浮力的数学模型。建立了磁悬浮永磁直线电动机的有限元计算模型,对气隙磁密、电磁推力和悬浮力进行了有限元计算,并对气隙磁密作了谐波分析。设计了磁悬浮永磁直线电动机的研究样机,制作了磁悬浮子系统和进给伺服子系统,对系统进行实验研究,获得了磁悬浮子系统和进给子系统运行的实验结果。实验研究结果表明,该磁悬浮永磁直线电动机可实现直接驱动与无摩擦运行。 相似文献
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在柔索悬挂条件下,利用多体动力学与控制理论以及特征系统实现算法(eigensystem realization algorithm,ERA),研究了Stewart平台的基平台受到扰动时其末端执行器的控制稳定性问题,提出了相应的控制策略。用自行研制的多体动力学与控制仿真软件分析了不同弹性系数在柔索悬挂条件下Stewart平台的动态特性,并用ERA对系统的模态进行了比较,获得了动力学上可控的悬挂支撑方案。以数值仿真分析结果为基础设计了柔索悬挂Stewart平台的试验方案,对实际控制效果进行了研究,验证了数值仿真结果的正确性。
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