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基于全向视觉和前向视觉的足球机器人目标识别 总被引:2,自引:0,他引:2
为了快速正确地进行机器人的目标识别,首先介绍了RoboCup中型组足球机器人NuBot使用的全向视觉系统及其目标识别方法;然后通过引入一套简单的前向视觉系统来弥补全向视觉的不足,以提高机器人对其前方目标球的感知识别精度,同时给出了一种简单有效的前向视觉系统标定方法;最后介绍两套视觉系统共同工作的实现机制,以提高机器人的目标识别处理速度。实验结果表明,两套视觉系统能够很好地共同完成机器人的目标识别。 相似文献
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在人工智能领域,足球机器人系统是一个非常好的应用与研究平台,它是一个由计算机视觉闭环的反馈控制系统,在足球机器人视觉子系统中,色标的设计是关系到系统辩识精度,实时性和抗干扰性的一个重要因素。通过对3种典型色标设计进行比较和分析,确定在一种比较合理的设计方案,并针对这种方案提出了一种快速准确的补偿逼近算法,取得了良好的辨识结果,该算法为基于视觉的集中控制式足球机器人系统的研究与开发提供了有力的保障。 相似文献
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本文探讨了机器人视觉的固有矛盾,分析了机器人视觉方法的现状,得出:现行的视觉方法难于给出机器人操作必需的信息,难于兼顾实时性与通用性。基于此分析,构思了一种新的三维视觉系统,旨在解决机器人视觉的固有问题. 相似文献
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基于图象分割的机器人视觉系统的设计与实现 总被引:3,自引:0,他引:3
机器人视觉系统是自主机器人的重要组成部分,而如何精确高效的处理视觉信息是视觉系统的关键问题.本文介绍了一个包括离线颜色分析器和实时视觉信息处理器两大部分的机器人视觉系统。离线颜色分析器用于提取各种颜色的阈值,实时视觉信息处理器则利用阈值进行图象分割,从而使机器人准确认知当前环境。 相似文献
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在离散梅林变换基础上,本文提出一种具有旋转和比例不变性的机器人视觉方法。首先,讨论了机器人视觉系统中平移不变性的必要性和采用离散傅立叶变换克服平移影响的可能性。其次,在连续梅林变换的基础上,给出了离散梅林变换的定义及快速递推算法。同时,定义了具有旋转和比例不变性特征Q(k),从而建立了基于特征Q(k)的具有旋转和比例不变性的机器人视觉方法。在S575图象处理系统上采用三组不同的机械零件图象所进行的实验表明,本文所提出的方法是可行的。 相似文献
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机器人足球视觉系统中的实时图像处理 总被引:5,自引:5,他引:5
视觉系统是整个机器人足球系统的重要组成部分。根据机器人足球视觉系统的特点,提出基于游程长度编码(RLE)的实时快速图像处理算法。算法使用RLE对图像进行压缩,并且在处理阶段高效识别出图像中目标的尺寸和位置。压缩阶段算法的时间复杂度与图像尺寸成线性关系,图像处理阶段算法的时间复杂度与图像中目标的个数和每个目标所占的扫描行数成线性关系。 相似文献
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Pieter P. Jonker Erwin R. Komen Martin A. Kraaijveld 《Machine Vision and Applications》1995,8(2):110-121
To speed up image processing in the field of robot vision and industrial inspection, a pipeline element that can perform fast cellular logic operations was made. This cellular logic processing element (CLPE) can process binary images with a speed of 100ns per pixel. The processing element is a CMOS VLSI device. It includes a writable logic array for storing sets of 3 × 3 structuring elements that define the cellular logic operations. This paper describes how such CLPEs can be used for building a pipeline for mixed gray-value processing and cellular logic processing. 相似文献
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工业机器人在抓取环节如果配置机器视觉装置,应用图像处理技术,在抓取效率和准确度方面就有优势。该文介绍机器人功能实训台的工件抓取视觉系统的组成,侧重工件轮廓的图像处理技术,以图像处理作为机器人视觉系统处理的核心目标,将视觉图像技术与机器人工件抓取技术协作应用于工业机器人实训平台的抓取环节,利用工业机器人运动过程中坐标的转换,通过相机的正确标定与抓取动作的共同控制,实现工件的精确定位,达到可靠抓取的目的。总结图像处理技术在工件抓取中的协作应用效果,期待便捷的视觉图像技术与机器人工件抓取的协作应用。 相似文献
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根据机器人水下工作环境和工况要求,针对冷凝管清洗设备坐标输入法定位不准的问题引入了机器视觉技术,分析了系统的可行性设计,设计了一套基于DSP的嵌入式机器视觉系统,并详细叙述了照明方式、图像采集模块、图像处理模块的组成及工作原理,最后结合系统应用要求和算法的实时性,通过最大方差法及重心法完成了管口圆心的定位。该视觉系统取得良好的实验结果,能在一定程度上提高整个机器人系统的集成度、定位的快速性与精确度。 相似文献
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近年来视觉传感器在工业自动化和机器人导航领域得到越来越多的应用。本文提出了一种基于DSP微处理器的视觉传感器的设计与实现。视觉传感器采集环境图像并在DSP内核处理器执行图像处理算法,得到决策结果后直接输出给控制系统执行,从而避免了传输大量图像数据所需要的高带宽通讯通道的使用。开发的视觉传感器具有体积小、实时性能好、可扩展性强等特点,并且提供了常用的图像处理软件支持包。文中对系统的软件和硬件开发进行了详细阐述,最后在焊缝自动跟踪平台上的应用验证了传感器的实际整体性能可满足实际应用的需要。关于视觉传感器的下一步工作在最后进行了讨论。 相似文献
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以VS2010为软件平台,以Staubli TP80机器人,康耐视摄像机和传送带为硬件基础,对锯条进行识别,定位和动态抓取,搭建了一个基于机器视觉的工业机器人智能抓取系统,其中Staubli-TP80机器人为操作手臂,利用康耐视摄像机和工控机搭建视觉检测平台,通过抓取系统的参数化建模实现图像坐标到机器人坐标的转换,利用OpenCV函数库实现锯条的图像处理和模式匹配,最后控制机器人对动态目标进行抓取。 相似文献