一种9杆巴氏桁架的位移分析

将Dixon结式和Sylvester结式结合完成了一种9杆巴氏桁架的位移分析。首先使用矢量法和复数法建立4个几何约束方程式;再使用Dixon结式法对3个方程式构造一个含有2个变元的6×6Dixon矩阵,提取其中2行列元素的公因式,将新矩阵的行列式展开后得到二元高次多项式方程,该方程与剩下一个方程使用Sylvester结式消去一变元,得到一元高次方程。Sylvester结式消元过程中,消元次序不同,所得一元高次方程的次数也不同,导致了增根的产生,分析了增根产生的原因并提出了改进措施,最终得到一元40次方程。使用辗转相除法和高斯消去法可以直接快速的求出其他3个变元。首次给出了这种巴氏桁架的解析解,并且通过数字算例验证了这种巴氏桁架的解析解数目是40。     

一种7杆巴氏桁架及其与之相关的 Assur 杆组的位移分析

在对一种７杆巴氏桁架位移分析问题进行研究的同时,建立了一个该巴氏桁架和与之相关的所有三种Ａｓｓｕｒ杆组之间的代数关系式,根据此关系式,这三种Ａｓｓｕｒ杆组位移分析可以采用完全相同的方法求解,最后可以得到一个１８次的输入输出方程。通过对方程次数的判定,证明所得的结果无增根。     

基于Dixon结式的一种九杆巴氏桁架位移分析

将Dixon结式运用到平面基本运动链的位移分析中,完成了一种两耦合度九杆巴氏桁架的位移分析。结合矢量法和复数法建立4个几何约束方程式,使用Dixon结式构造22×22的Dixon矩阵,提取公因式后将矩阵的行列式展开得到一元六十次多项式方程,回代过程中去掉4组增根得到56组解。为了对结果进行验证,同时使用同伦连续法对一个数字算例进行计算,两种方法得到的结果一致,说明这种巴氏桁架的装配构型数目最大值是56。     

9杆巴氏桁架的位移分析

将Dixon结式和Sylvester结式结合完成耦合度为2的9杆巴氏桁架的位移分析。首先使用矢量法和复数法建立4个几何约束方程式,并将其转化成复指数形式,再使用Dixon结式对其中3个方程式构造一个消去两个变元的6×6Dixon矩阵。将矩阵的行列式展开后得到二元高次多项式方程,该方程与剩下一个含有两个变元的方程使用Sylvester结式消去其中任一变元后,得到一元52次封闭方程。求解封闭方程后,使用辗转相除法求出另外一个变元。回代过程中,使用高斯消去法求出剩余的两个变元。首次给出了这种巴氏桁架的解析解,并且通过数字算例进行验证算法的可行性,同时给出实数解所对应的装配构型图。结果表明：这种巴氏桁架的装配构型数目最大是52。     

9杆巴氏桁架的位置分析

以非平面基本运动链(9杆巴氏桁架)为研究对象,对其数学模型和消元过程进行了研究。使用复数向量法对9杆巴氏桁架4个回路建立几何关系,列出矢量方程组并转化成为复指数形式。使用Sylvester结式对4个多项式方程依次两两消元,得到一个一元50次的多项式方程,求解后使用辗转相除法求其他3个变量,完成位置分析。最后通过一个算例,验证了这种巴氏桁架的解析解的数目为50。     

一种9杆巴氏桁架位置正解的超混沌改进牛顿法

提出非线性方程组全部实数解求解的超混沌改进牛顿法,完成了第33种非平面两耦合9杆巴氏桁架的位置正解问题。结合矢量法和复数法建立该机构4回路的4个约束方程,利用正、余弦三角函数关系增设4变量,建立4个补充方程,从而构造了该机构位置分析的8变量约束方程组。将超混沌序列和改进牛顿迭代法结合,应用超混沌离散系统产生迭代初始点,提出了应用超混沌序列的改进牛顿迭代法求解非线性方程组全部实数解的新方法,完成了该机构的位置分析。给出计算实例,并与其他方法进行了比较,实例表明该方法的正确性和有效性。     

基于FTA的发射平台摆杆桁架结构分析

针对发射平台摆杆桁架任务工况要求,结合工程实例,开展FTA分析,建立摆杆桁架结构失效故障树,梳理故障树底事件.利用有限元软件对其底事件进行计算,验证桁架结构可靠性,并提出结构改进优化意见,可为摆杆桁架结构设计提供参考.     

一种9杆巴氏衍架的装配形态研究

选定其中的一个 5元构件为固定构件 ,对一种 9杆巴氏衍架装配形态进行了分析。如果将该固定构件去掉 ,这一问题等同于一个平面 8杆 12副阿苏尔杆组的位置分析。采用复数矢量法 ,先列出用于装配形态分析的含 4个角位移变量的 4个独立矢量方程 ,然后将它们转化为复数形式的代数方程组 ,直接采用结式消元方法对上述方程组进行消元 ,得到了一个单变量的 5 4次代数方程 ,表明该种 9杆巴氏衍架可能存在 5 4种装配形态。对该代数方程直接进行求解 ,然后利用辗转相除法求出其它 3个未知变量的值 ,最后利用复数的三角变换 ,求出了 5 4组对应于该巴氏衍架装配形态的 4个角位移值 ,从而完成了它的装配形态分析     

基于虚拟样机技术的多杆桁架结构的仿真研究

以多杆桁架结构作为研究对象,介绍基于虚拟样机技术的桁架结构的设计流程.利用MATLAB-Pro/e-ADAMS-ANSYS软件间各自优点,实现桁架机构的虚拟样机模型的动力学分析.仿真结果验证了设计流程的可行性,为进一步对桁架机构的优化设计提供了依据.     

平面四杆机构五点轨迹综合的吴方法

应用吴方法对平面四杆机构五点轨迹综合问题进行了研究。提出根据已知数据判断是否有解?若有解，判断存在几组解。给出了非线性方程组的封闭形式解，并可快速、方便、精确地一次同时求出全部解。     

十二面体变几何桁架机器人位置正解分析

提出一种十二面体变几何桁架机器人机构正位置分析的代数求解方法，结合一附加线性位移传感器所测数据，推导出正位置分析的两组显式解析解，避免了高于四次方程和大型线性方程组的求解，具有计算精度高，速度快的特点，将满足十二面体变几何桁架机器人实时控制的需要。     

十二面体变几何桁架机器人位置正解分析的符号解

应用代数消元法 ,对十二面体变几何桁架机器人的位置分析进行了符号求解 ,导出了单变量的 12 8次输入输出方程 ,并给出了数字实例。符号运算借助于计算机软件 REDUCE完成。     

并联机器人机构位置正解

从简单,特殊的并联机构开始,首次获得３－ＴＰＳ、３－６ＳＰＳ台体机构位置正解沿２条途径,分别获得５－４（ｄ）型、６－４型机构、６－４台体机构、６－５型机构和３－３型的５－５、６－５式机构位置正解,并验证了机构解的数目。     

环形桁架天线展开动力学分析

基于Lagrange动力学方程,考虑天线系统动能、索网弹性势能、重力势能及系统耗散能等,建立了环形桁架天线展开过程的动力学模型。根据构建的动力学模型,给定预设驱动,对其进行正动力学分析,对天线的完整展开过程进行仿真分析。扭簧和电机拉动绳索联合驱动实现了天线的展开,研究了扭簧驱动及电机拉动绳索驱动的参数变化对天线展开过程的影响。研究结果可为天线的展开过程提供指导。     

一类并联机构的正解计算

对于描述一类并联机构正解计算的方程组,通过化成矩阵特征问题的手段计算正解。以Ｍａｐｌｅ和Ｍａｔｌａｂ２个软件为支撑进行准确计算和数值计算。附有数值例子。Ｇｒｏｅｂｎｅｒ基的计算占绝大部分时间,可以改进。     

基于Groebner基的八面体变几何桁架机构位置正解分析

基于Groebner基法对八面体变几何桁架机器人机构进行了位置正解分析 ,得到其位置正解为 16解的结论 ,并给出数值算例。这种基于Groebner基法经过有限步符号消元运算得到三角化方程组的数学机械化方法 ,对涉及非线性代数方程组的机构学问题求解 ,具有着重大理论价值和实用意义     

Matlab在Stewart平台正解中的应用

数学计算软件Matlab功能非常强大,用其自带的函数可以很方便的求解非线性方程组,而这正是Stewart平台正解的关键所在,文中介绍了如何将Matlab用于Stewart平台正解,并论证了结果的可靠性.