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针对大小不同、形状各异的物体,机器人多指手的抓取规划和控制问题目前尚未得到完善的解决。为此,提出利用仿人手掌来提高机器人多指手的灵巧度以及扩大其工作空间,以降低抓取规划和控制的难度。首先,分析了人体手掌的运动特点,根据人体手掌的骨骼结构,研发了一种仿人手掌的机器人变掌机构,该变掌机构具有6个自由度,通过构型变换,可使安装于变掌机构的手指改变工作空间以及抓取点位置。其次,通过建立变掌机构的数学模型,分析已知抓取点个数和抓取点位置时变掌机构的6个自由度。然后,利用三维软件对变掌机构进行建模,并对其抓取动作进行仿真。最后,通过实验平台以及实物样机进行抓取实验,分别利用刚性手指、柔性手指对13种不同的物体进行抓取,验证了变掌机构的抓取能力以及适应性。该仿人手掌的机器人变掌机构能够简单快速地实现自适应构型,可以对尺寸、质量、形状差异较大的物体进行抓取,适用于二指、三指、四指的抓取,并且可连接刚性或柔性手指,既提高了机器人多指手的抓取质量以及适应性,又降低了其抓取规划和控制的难度。研究结果可对机器人多指手的普遍应用提供借鉴意义。 相似文献
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目的 对具有弹头抓取结构的弹丸在包装筒或发射位无法安全、便捷抓取问题,设计一种便携式抓取结构来达到抓取可靠、取出顺利、取出过程安全的目的。方法 通过对具有弹头抓取结构的弹丸外观进行分析,并对操作环境进行研究,通过对机械结构进行设计,实现便携抓取结构与弹丸有效匹配。抓取动作完成后,通过联动结构进行自锁,保证工作过程安全,在抓取动作完成后解除自锁。操作过程无冲击,安全可靠。最后通过三维建模及仿真分析,对所设计的结构进行优化。结果 设计出了便携式弹丸抓取结构,实现外径<115mm,负载<30kg弹丸抓取过程的安全操作。结论 验证了通过便携抓取结构实现弹丸抓取的可行性,为同类产品的取出方法提供了参考。 相似文献
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一种双拇指手及其控制系统 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了北京科技大学机器人研究所研制的机器人多指手爪及其控制系统。该控制系统既可以对手爪的各个手指进行位置和速度控制,又可以对多指手进行抓握力控制。控制系统软件提供的各种功能模块可以对多指手爪进行动作编程,使手爪和机器人手臂配合完成对给定物体的抓取和简单操作。此外,该控制系统还具有利用主机键盘进行示教再一同的辅助编程功能。 相似文献
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目的 针对食品包装的抓取和装配,利用人工成本高且容易装错等问题,基于方位特征(POC)方程的并联机构结构综合方法,提出一种以3PUPaR并联机构为主体的抓取机器人机构。方法 计算3PUPaR并联机构的自由度、方位特征集以及耦合度等拓扑特性,验证机构具有空间纯移动的运动特性,建立机构的运动学逆解方程,基于此,采用数值法得到机构的工作空间与运动灵巧度。并研究参数尺寸大小对工作空间与全局灵巧度的影响,以全局灵巧度和工作空间为优化目标,选择具有Pareto解的NSGA-II算法完成多目标参数优化。结果 结果表明,机构具有较大且连续的工作空间。结论 该新型三自由度并联机器人能够满足食品包装的抓取和装配时运动范围。 相似文献
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目的为了提高食品、医疗等行业包装产品的生产效率、自动化程度以及降低企业成本,对能够实现短小丝条状物料连续包装、自动计量和充填来代替人工操作的特殊机械手开展研究。方法应用机电一体化和控制技术,设计一种全自动机械手,机械手整体采用直角坐标型设计方案;机械手由6只料手构成,并配置单片机称量装置,实现自动计量;料手采用多指结构,通过控制料手动作,实现抓取物料和卸放充填包装;机械手水平往复运动和竖直上下运动由PLC控制实现;结果对机械手样机进行试验研究,结果表明该机械手能够模仿人工操作,可以实现对短小丝条状物料的拾取、计量和充填。结论该机械手的设计原理可行,为短小丝条状物料的全自动化包装奠定了技术基础。 相似文献
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针对遥操作机器人在深海等未知环境中抓取软体物体或易碎物体的工作需求,提出了一种人机交互遥操作机器人的主从软体手位置跟踪方法。首先,介绍了主从软体手控制系统的构成与工作原理,该系统主要包括主端控制回路、通信链路和从端控制回路,用于控制软体手的抓取动作。然后,阐述了软体手指的建模过程与控制器设计,采用假设模态法进行建模,并在软体手指的位置跟踪控制中引入模型预测控制算法,以解决软体从手跟踪软体主手性能差的问题。最后,设计并研制了软体主手、软体从手及其控制系统,其中软体从手以硅胶为原料并嵌入固体材料来增大刚度,同时开展了软体从手跟踪软体主手抓握目标物体的实验。仿真结果表明,所设计的模型预测控制器能有效解决软体手指因模型失配而引起的控制精度下降问题;实验结果表明,所研制的软体从手能有效跟踪软体主手并实现目标物体的抓握,整个控制系统运行良好。研究结果为人机交互遥操作机器人软体手的跟踪控制应用提供了参考。 相似文献
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《工程设计学报》2020,(3)
在食品自动化加工行业中,由于抓取对象具有软、脆、易损,尺寸、形状差异较大等特性,机器人多指手的抓取规划和稳定性问题尚未得到完善解决。为此,设计了一款柔性腕手,并提出了相应的最优抓取规划算法,以降低其抓取规划和控制的难度。首先,利用软体手指和仿人手掌的变掌机构研发了柔性腕手:基于变掌机构的构型变换,柔性腕手手指的工作空间以及抓取点位置发生变化,从而可抓取尺寸、形状差异较大的物体;基于软体手指的柔顺性,柔性腕手可抓取软、脆、易损的物体。然后,通过实际抓取分析,分别确定了柔性腕手利用四指、三指、二指抓取物体时的稳定性评价指标,提出了基于柔性腕手的最优抓取规划算法,并通过抓取算例验证了该算法的可行性。最后,制作了柔性腕手样机并搭建了相应的实验平台,选取8种不同的物体,演示了柔性腕手的构型变换,通过实验分析再次验证了基于柔性腕手的最优抓取规划算法的可行性。结果表明基于柔性腕手的最优抓取规划算法不仅能提高机器人多指手的适应性和抓取稳定性,而且能降低其抓取规划和控制的难度。研究结果为机器人多指手的应用提供了参考。 相似文献
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目的 为实现快递交叉带分拣机的自动供包,设计一款基于多模态的无序堆叠快递包裹机械臂视觉抓取系统。方法 将堆叠快递包裹RGB图像和深度图多模态信息送入全卷积残差网络模型进行识别,经过模型后处理、抓取策略设计、模型训练与部署,实现快递包裹抓取区域精确识别;结合包裹姿态估计,控制机械臂完成快递包裹的抓取和搬运。结果 实验证明,文中提出的视觉识别方法实现了快递包裹抓取区域的精确识别,测试准确率达到了95.73%。结论 基于该方法构建的快递包裹机械臂视觉抓取系统,可以完成快递交叉带分拣机的自动供包操作。 相似文献
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王承勋 《中国新技术新产品》2011,(24):163-164
机电一体化集成装配装置是为了解决产品的自动装配问题而研制的,它可以实现每个工件的可靠抓取,及产品加载等装配动作的全过程自动化操作。由于其安全性和任务可靠性方面还存在一些薄弱环节与不足之处,需要对电气系统进行优化和改进设计研究。 相似文献
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对于机器人而言,它的控制系统是机器人的大脑,是决定机器人主要性能的因素。特别是对于工业机器人来讲,它的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等,一般具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。 相似文献
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动作反应能力是飞行能力结构非常重要的一个方面。该文采用双任务法,通过二维尾随追踪和速度判断两种任务,分别对被试左右手效绩以及利手与非利手的效绩进行分析。结果表明利手因素对手动追踪操作和对速度判断的按键反应操作没有影响。 相似文献
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针对现有形状记忆合金(shape memory alloy,SMA)温度反馈控制难以实现及SMA应变量小导致实际应用中存在驱动位移小的问题,提出了一种基于电阻反馈控制的新型SMA驱动器,并采用这种驱动器研发了一种绳索传动的三指灵巧手。新型SMA驱动器由滑轮、空心螺柱、SMA丝和弹簧拉伸装置等组成,通过采用滑轮绕线的方式增长SMA丝的使用长度以提高驱动位移输出量;利用SMA自身的电阻特性得到SMA电阻变化与相变的关系,设计了基于电阻反馈的开关控制系统;采用模块化思想设计了三指灵巧手,3根手指共有8个自由度,并通过实验验证三指灵巧手对物品的抓取能力。结果表明:新型SMA驱动器不需要通过测温来判断SMA丝相变进程,省去了外部温度传感器;SMA驱动器输出的驱动量可达驱动器总长的8%以上;通过监测SMA丝的电阻变化可实现驱动器通电加热的控制,防止SMA丝过热烧毁。研究结果为提高SMA驱动器驱动位移和降低SMA驱动器控制难度提供了一种思路。 相似文献