自主式相扑机器入的解析与制作（2） ：相扑机器人制作指南

看了上期介结的相扑机器人,你是不是跃跃欲试,想做一个自己的相扑机器人呢？按照自己的想法亲手制作一个属于自己的机器人,是很多人儿时最大的梦想。对于大多数人而言,实现这个梦想却很难,要学会编写程序。制作复杂的机械结构。还要有能力把各种各样原始材料、传感器、舵机组装到一起,于是很多人的这个梦想渐渐地离自己越来越远,被遗忘在角落里。下面来谈谈制作相扑机器人的几个要点,部分内容同样适用于常规机器人的制作。     

基于多传感器信息的自主式机器人模糊控制

通过对自主式机器人(AMR)运动学特性的研究，结合人工驾驶的知识经验和自主式机器人的角速度一线速度函数模型，设计了基于多传感器信息的机器人模糊控制系统。利用单输出模糊控制器实现对AMR的运动控制，便于单片机系统的实现，有助于提高控制系统的实时性。实验结果表明了所提出方法的有效性。     

探究Roomba：带传感器的真空吸尘机器人

这种自主式机器人装有一系列传感器和电机,不仅清扫了遍及全球的家居,而且还能作为未来开发者的一个机器人平台.iRobot的Roomba是一款用于消费者家庭的自主式真空吸尘机器人.该设备是一个圆形机器人,直径小于14英寸,高度不到3英寸.     

一起来玩车型机器人！——太阳能滑行机器人

机器人,乍一听上去似乎是科幻电影中才会出现的高科技产物,事实上并非如此。非人型机器人早就悄悄走进了你我的日常生活,就算是仿人型机器人,也开始应用到医学、航天、科研等高端领域了,不信请看本期《机器人总动员》栏目中为你收集的信息。如今,自己动手DIY一个机器人也不再是梦想。     

一起来玩双足机器人吧!

对于双足机器人,可能很多人都比较熟悉,大家在各种各样的比赛中看到的人形机器人、各种仿生结构的机械腿等,里面都包含双足机器人方面的东西。实际上,双足机器人相对于其他类型的机器人起步较晚,这方面的初期研究始于20世纪60年代。在20世纪90年代前尽管受到当时的微电子和计算机技术的限制,还是有很多人做出了杰出的工作。     

一种机器人非视觉多传感器信息融合方法

当机器人配备多个传感器时，控制系统必须能够把来自不同传感器的数据融合为被测物体的准确表达。本文探讨了多传感器融合的体系结构和两级融合系统，并给出了运用实验结果。     

军用机器人的发展及其应用

简要介绍机器人的发展历史,重点介绍军用机器人在不同使用环境下的分类及操作特点,以及军用机器人在现代军事中的作用。可以预见,随着军事现代化的迅速发展,在未来战争中用机器人实现对人员安全化、武器智能化的要求必将推动整个军事武器装备的进步。     

图像传感器OV7620在自主足球机器人中的应用

在简单介绍了全自主足球机器人比赛系统的基础上，分析了传统视觉系统的缺点，给出了用CMOS图像传感器OV7620、SRAM帧存储器IS61LV25616、CPLD／FPGA控制器EPF10K10LC84—3以及DSP器件TMS320VC5416设计的新型嵌入式图像采样处理系统的设计方案。提出了RGB空间到HIS空间的变换方法，从而明显提高了足球机器人视觉系统的速度和可靠性。     

遥控水下机器人扩展接口设计

遥控水下机器人（ROV）作为重要的海洋探测工具和科学研究平台已经在世界各国主要的海洋研究机构中得到广泛应用。本文根据hysub130遥控水下机器人系统的体系结构特点,对其通讯和控制等接口进行扩展,实现遥控水下机器人的功能扩展,以便其在水下作业时,可以获得更多的海洋物理学参数。     

信息技术使机器人变得更聪明

不久前，在日本东京开幕的1997年国际机器人博览会上，参观者面对一个个形态各异、功能超群的机器人惊叹不已，流连忘返。请看：能够在75度斜坡上爬行自如的建筑机器人，能够演奏小提琴、钢琴等各种乐器的演奏机器人，能够表达喜、怒、哀、乐情感的模拟机器人，能够给病人实施高难度外科手术的医疗机器人，能够在绿茵场上一展身手的竞赛机器人，甚至于能够进入人体替代内窥镜帮助医生寻找病灶的微型机器人等等。种种迹象表明，目前世界上100多万台正活跃在各行各业工作的机器人已使人们从科学幻想变成现实。然而，时至今日人们还没有研制出…     

人-机器人足球比赛的遥控手柄研究

为提高人类智能参与到机器人足球比赛中的程度,提出一种人-机器人足球比赛模式。无线遥控手柄的制作是实现该比赛模式的关键技术。介绍了以微控制器C8051F330、无线收发模块BIM-418（433）-F为核心构建、辅之以ID编码电路和键盘电路组成的无线遥控手柄,它具有控制机器人的左、右轮启停、正反转、速度的功能,可以满足比赛的需要。上述技术方案对于车型移动机器人无线遥控手柄的开发具有较高的参考价值。     

电磁舞蹈机器人

我们设计了流行的遥控机器人Keepon,用于研究以及给孩子们玩耍,此机器人由高端组件和自定义金属零件制作而成。2011年推出的玩具版本——MyKeepon,一部分捐赠给了自闭症治疗医生作为研究机器人。     

智能灭火机器人设计中多传感器信息的应用

本文通过分析自适应加强数据融合算法分别融合多传感器检测距离、火焰信息,以准确判断火源目标,通过实践发现,设计多传感器信息的智能灭火机器人不但对软件系统测量误差小,而且对硬件系统测量误差也很小,同时还能准确反映出火灾信息,符合探测火情的要求,具有一定的应用价值.     

小心机器人

在上期观点文章《论打字员的消逝》中,笔者和大家关注了正在发生或者即将发生的现实：伴随着视音频采集、处理、分享技术的发展,之前需要具备专有技术特长的从业者从事的工作,可能会被智能化设备替代,或者在设备降低价格、降低操作难度后被薪资成本更低的人群替代。     

爬墙机器人控制系统设计与调试

介绍了一种爬墙机器人的设计原理及无线遥控的实现方法。该系统是根据真空吸附原理设计的一个能在垂直墙面上通过脚步行进方式,在4个方向垂直移动的爬墙机器人及其控制系统。控制系统采用单片机控制,通过接收无线遥控信号来实现上升、下降、向左、向右及停止五个基本动作的有序控制,为进一步实现复杂动作及实际应用打下了良好的基础。     

基于Bayes估计的机器人触觉传感器信号数据融合

针对触觉传感器不同触觉组单元获得的物体表面轮廓图像，设计了中心式数据融合结构，全局融合算法采用Bayes估计，有效地避免了单一触觉组单元不确定性误差的影响，提高物体表面轮廓数据测量和图像重构的精度，对触觉传感系统整体性能的提高有重要意义。     

一种双模智能捡球机器人

提出一种双模智能减球机器人,可以在自动捡球模式和遥控捡球模式下工作。在遥控捡球模式下,通过控制终端的无线手柄根据实时视频控制捡球机器人的行驶状态及捡球行为;在自动捡球模式下捡球机器人自动探测障碍物、方向和方位等数据,经多信息融合算法来控制捡球机器人的行进及自动捡球行为。机器人周围的多个传感器能有效地识别包括墙壁和人在内的各类障碍物。通过自身摄像头可实现远程收集场图像地信息并实时传输到Android智能手机和笔记本电脑,以达到实时监控现场并辅助操控人员控制机器人动作的目的。     

自主足球机器人全维视觉系统的设计与建模

对全维视觉系统（OPVS）及其成像模型进行了研究。利用单视点约束条件和方程设计了自主足球机器人全维视觉传感器的镜面参数,确定全维视觉传感器的尺寸,建立了包括反光镜的反射模型和摄像头的针孔成像模型在内的一整套完备的数学模型,确定像点和物点间的对应关系,为全维成像提供了必要的数学模型和算法。用仿真实验和真实图像实验验证了系统的实用性。     

多传感器信息融合在轮式机器人运动控制中的应用

分析建立和实现多传感器信息融合模型的基本过程,依据多传感器信息融合技术来达到补充信息和协同信息的目的,从而达到控制轮式机器人运动的作用。轮式机器人可以在运行轨迹为40-100cm半径范围的圆周上灵活自主的调整轨道半径;当运动到擂台边缘5cm附近的位置机器人会自动检测,然后依据自身姿态来合理调整运行情况,保证系统控制机器人运动。