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由于波浪的不可预测性、强非线性的特点,导致船舶的横摇运动很难被精准预测.如何更高效地控制船舶的横摇运动,一直是困扰人们的难题.该文研究了减摇鳍系统数学模型并将BP神经网络应用于船舶减摇鳍控制系统,使基于PID控制的传统减摇鳍能更加高效地工作,减摇效果更好,通过MATLAB/Simulink仿真分析研究证明了结论的正确性... 相似文献
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《微电机》2016,(12)
针对多电机同步控制系统控制精度不高的现状,对多电机同步控制系统进行研究。在对多电机同步控制算法进行分析的基础上,设计了具有自学习和自适应能力的BP神经网络PID控制器,以弥补传统PID控制器在控制过程中的不足。采用偏差耦合控制,在传统速度补偿器速度偏差的基础上乘以速度反馈耦合增益,再引入一个包含各台电机速度信息的指标增强各台电机之间的耦合性,并与BP神经网络PID控制器相结合。在Matlab/Simulink环境下,搭建了多电机同步控制系统仿真模型,仿真结果表明基于BP神经网络PID的改进偏差耦合同步控制系统同步控制精度高、收敛速度快、稳定性能好,能够很好的实现多电机的同步控制。 相似文献
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为实现模型参数不确定和外界风浪流干扰情况下的欠驱动水面船舶编队控制,提出一种跟随者仅利用领航船的位置及航向信息,而不利用领航船的速度、角速度和动力学信息的编队控制方法.根据领航船的位置及航向角信息设计虚拟船,使其轨迹与参考船在有限时间内重合;基于虚拟船策略建立领导-跟随模式下的船舶编队控制模型;将反步法与滑模变结构方法相结合,设计了一种可以有效处理模型参数摄动和外界环境干扰问题的鲁棒控制器,使得跟随船沿着虚拟船的轨迹运动,从而与领航者保持期望的队形,达到编队控制的目的.通过对由3只“Northern Clipper”实船所组成的船舶编队进行编队控制仿真实验,结果验证了所提方法的正确性和有效性. 相似文献
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本文基于膜电位倾角传感器及ACL-8112PG数据采集卡,设计了一套船舶横摇、纵摇姿态测量系统,并给出了实船姿态测量的具体方案,包括采样频率和采样时长的确定和船舶海上运动方案.海上实测表明了这种姿态测量方法的有效性,从而为测量船舶姿态提供了新的快捷方法. 相似文献
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为实现欠驱动船舶在模型参数不确定和外界风浪流干扰情况下水平面的航迹跟踪控制,提出了一种指令滤波滑模鲁棒控制方法。利用指令滤波结合反步法建立航迹跟踪误差方程,设计船舶纵向速度和艏摇角的虚拟控制律镇定航迹跟踪误差,并进一步设计船舶艏摇角速度虚拟控制律镇定艏摇角误差;将船舶纵向速度和艏摇角速度的虚拟控制律作为新的跟踪目标,采用积分方法设计基于上下界的滑模控制器,克服了常规反步法对虚拟控制律求导复杂的问题,避免了微分运算在工程应用中难以接受的缺陷和控制输入的抖振现象以及减小稳态误差。仿真实验表明,设计的控制器对欠驱动船舶的模型参数摄动及外界干扰变化不敏感,能够同时实现水平面直线和曲线的精确跟踪。 相似文献
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滑模预测离散变结构控制用于船-舵伺服系统 总被引:11,自引:4,他引:7
提出基于滑模预测思想的离散变结构控制设计新思路,以不确定系统的名义模型作为滑模预测模型,以理想趋近律作为参考滑模轨迹,将预测控制中滚动优化、反馈校正的思想引入离散准滑模变结构控制系统的设计。将理论成果应用于船一舵伺服系统设计了航向自动舵,仿真结果表明,该文方法可有效消除抖振现象,设计的航向控制器可以快速准确地跟踪设定航向,并且能够有效抑制参数摄动和外界风浪干扰对船舶运动的影响,具有很强的鲁棒性。 相似文献
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RCS测量设备是用于测量目标物雷达散射截面的一种装置,舰载 RCS测量设备为了保证测量数据的准确性,需要克服舰船横摇、纵摇和航向变化的影响,保证天线法线和极化方向稳定.对此提出了一种方位、俯仰、馈源三轴伺服控制方法,方位、俯仰轴用于控制天线法线稳定,馈源轴用于控制极化方向稳定.为进一步提高控制精度,采用 CA模型最小二乘法原理对船摇数据进行滤波,获取更准确的横摇、纵摇和航向角速度数据,并将数据用于船摇前馈伺服控制.最后搭建仿真模型并进行对比仿真试验,结果表明所设计的三轴伺服稳定控制方法具有良好的控制效果. 相似文献
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针对直流电机调速系统的多变量、强耦合等非线性特性以及传统的PID控制很难达到较高的调速性能。将克隆选择算法与常规PID控制相结合,设计出了一种智能PID控制系统。该系统能够对控制器参数进行实时在线调整,从而提高了整个直流电机调速系统的动静态性能和鲁棒性。在Matlab环境下对其进行了仿真试验研究,结果表明,该控制器的性能远优于常规PID控制器。 相似文献
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Mohammad Reza Gharib Majid Moavenian 《International Journal of Numerical Modelling》2016,29(3):501-519
Mathematical modeling and simulation of unmanned aerial vehicles, especially, quadrotor modeling are not a simple work because of their complex structure, nonlinear dynamics and under‐actuated features. This paper presents the development of a general parametric model of a quadrotor with complete dynamic. First, a new robust PID control strategy based on QFT as a robust controller design method is introduced and designed for a multivariable nonlinear quadrotor. Then, the robustness of the control strategy is verified by simulations of the linear and nonlinear cases in the presence of uncertainties. The results demonstrate that the proposed PID robust controller can guarantee system stabilization, as well as roll, pitch and yaw tracking, while the disturbance rejection of quadrotor is achieved properly. Copyright © 2015 John Wiley & Sons, Ltd. 相似文献
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在三级式交流发电系统中一般使用传统PID控制器进行调压控制,但是在某些工况下该控制策略难以满足复杂系统的高精度、快响应要求。通过在传统PID控制器的基础上,分析了其不足之处,引入了模糊PID控制策略。同时,针对模糊PID在系统的动态调节过程中论域过小的问题,提出了一种基于变论域模糊控制理论的PID控制器,并与传统双环PID控制和普通的模糊PID控制在MATLAB/Simulink软件中进行对比仿真,验证了该控制策略具有更好的稳态调节精度和动态调节性能,与传统双环PID控制器相比,稳态误差从0.5%优化到0.3%,动态调节时间从0.4 s缩短至0.2 s。 相似文献
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改进的混沌算法在PID参数整定中的应用 总被引:8,自引:0,他引:8
PID控制由于鲁棒性好和易于实现等优点,在工业上广泛应用;但是PID参数整定繁琐、难以达到最优状态、控制结果出现较强的振荡和大超调等问题。在传统的混沌算法的基础上,引入微粒群算法的寻优思想,形成了一种新的混沌算法,并应用在PID控制器的参数优化上。仿真证明了该算法能有效地实现PID参数最优整定,控制结果具有稳定、超调小、响应快的优点。该算法寻优速度快,效率高,容易实现,其性能优于常规遗传算法,为解决PID控制器参数全局最优设计提供了一种有效的方法。 相似文献
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以高压静止无功补偿器(static var compensator,SVC)为研究对象,针对传统比例-积分-微分(proportional integral differential,PID)控制器难以对设定值进行有变化的跟踪和对扰动进行抑制的缺陷,提出在传统PID控制器的基础上加入一个2阶微分控制环节以实现公共连接点的电压稳定控制,并采用改进的神经网络粒子群优化算法对控制器的参数进行优化,使得系统瞬态响应性能和控制性能达到最佳。仿真和实验结果验证了所提出的控制方法能够保证快速、无超调的跟踪电压设定值,具有较强的鲁棒性、适应性,提高了SVC系统的补偿精度。 相似文献
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According to the problem that the selection of traditional PID control parameters is too complicated in evaporator of Organic Rankine Cycle system (ORC), an evaporator PID controller based on BP neural network optimization is designed. Based on the control theory, the model of ORC evaporator is set up. The BP algorithm is used to control the , and parameters of the evaporator PID controller, so that the evaporator temperature can reach the optimal state quickly and steadily. The MATLAB software is used to simulate the traditional PID controller and the BP neural network PID controller. The experimental results show that the , and parameters of the BP neural network PID controller are 0.5677, 0.2970, and 0.1353, respectively. Therefore, the evaporator PID controller based on BP neural network optimization not only satisfies the requirements of the system performance, but also has better control parameters than the traditional PID controller. 相似文献