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6-SPS并联机器人精度综合算法 总被引:5,自引:0,他引:5
通过对 6 SPS型并联机器人位置输入输出方程微分 ,建立机器人误差模型。在此基础上 ,运用误差独立作用原理和原始误差等效作用原则 ,对并联机器人进行精度综合。该方法将并联机器人精度综合这一原本为多目标多变量的非线性最优化组合问题转化为线性问题 ,因而简单可行 ,具有一定的实用价值。 相似文献
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6PTRT型并联机器人具有较高的实用价值.根据6PTRT型并联机器人的自身机械特点和机构约束性建立了位置反解模型.提出利用一阶影响系数矩阵,基于位置反解方程,利用位置反解迭代的杆垂直移动距离逐次逼近真实移动距离的思路建立了位置正解模型.这种正解算法基于位置反解,所以相对简单易求.同时,用这种方法所求的解是机构在运动中可以实现的,这对于运动过程中计算机的实时控制和并联机器人的末端位姿的检测具重要的意义. 相似文献
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3自由度并联机器人的运动学与动力学分析 总被引:12,自引:1,他引:12
对一种空间 3 自由度并联机器人(3-RRS 并联机器人)进行运动学和动力学分析.此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副一转动副一球面副的支链组成.完全描述此并联机器人动平台的位置和姿态需要6个变量,即平台上一参考点的3个位移和3个转角.由于此并联机器人拥有2个转动自由度和1个移动自由度,所以,在动平台的6个位姿变量中只有3个变量是独立的.首先,推导此种并联机器人动平台的6个位姿参数之间的约束关系,给出这些变量之间的解析表达式.然后,基于Lagrange方程建立此并联机器人的动力学模型.在此基础上,通过算例分析驱动构件角速度、驱动力/力矩和能耗的变化规律.这些内容为进一步研究此种空间并联机器人的动态性能、机构优化设计和系统控制等都有非常重要的意义. 相似文献
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6-SPS并联机器人的奇异位形分析 总被引:2,自引:0,他引:2
以并联机构在奇异位形下产生的微小位移与关节约束和结构约束的关系为基础,研究了具有重合球铰中心的6-3式和6-4式并联机构的奇异位形,分别得到这两种机构奇异位形的三阶和四阶判别行列式及奇异位形的特殊情形。最后给出瞬时运动的位移螺旋。 相似文献
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提出了一种6自由度2-S^rPU的2支链并联机构,其中S^r表示球面3自由度机构,为复合驱动装置,P为移动副,U为虎克铰,根据机构自身的几何特征,采用余弦矩阵方法得出了该并联机构的位置正反解的封闭解形式,提高了计算效率,其正反解的形式均为仅含偶次项的一元四次多项式。 相似文献
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以3-RRRT并联机机器人为研究对象,应用ADAMS软件建立其样机模型并利用该模型对并联机器人的运动学和动力学进行了仿真,实现了3-RRRT并联机器人运动学及动力学性能在计算机上的仿真与分析,为实际的样机调试和控制提供了有意义的借鉴。 相似文献
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基于运动学分析、凯恩动力学方程及数字-符号法,提出采用并行计算建立平面可调七杆机构动力学解析模型的方法,并研究了构件杆长及惯性参数变化对驱动力/力矩的影响.利用封闭矢量法对平面可调七杆机构进行运动学分析,得到各构件的速度和加速度表达式;将独立广义坐标、杆长及惯性参数作为符号量,其余参数处理为数值量,导出动力学解析模型的数字-符号表达式,并构造了解析模型的并行算法.由于动力学模型及实时代码优化是离线建立的,并且采用并行计算结构,减少了在线计算时间,从而为实时控制打下了基础.给出的仿真实例证明了此方法的有效性. 相似文献
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Kinematics and dynamics analysis of a quadruped walking robot with parallel leg mechanism 总被引:1,自引:0,他引:1
It is desired to require a walking robot for the elderly and the disabled to have large capacity,high stiffness,stability,etc.However,the existing walking robots cannot achieve these requirements because of the weight-payload ratio and simple function.Therefore,Improvement of enhancing capacity and functions of the walking robot is an important research issue.According to walking requirements and combining modularization and reconfigurable ideas,a quadruped/biped reconfigurable walking robot with parallel leg mechanism is proposed.The proposed robot can be used for both a biped and a quadruped walking robot.The kinematics and performance analysis of a 3-UPU parallel mechanism which is the basic leg mechanism of a quadruped walking robot are conducted and the structural parameters are optimized.The results show that performance of the walking robot is optimal when the circumradius R,r of the upper and lower platform of leg mechanism are 161.7 mm,57.7 mm,respectively.Based on the optimal results,the kinematics and dynamics of the quadruped walking robot in the static walking mode are derived with the application of parallel mechanism and influence coefficient theory,and the optimal coordination distribution of the dynamic load for the quadruped walking robot with over-determinate inputs is analyzed,which solves dynamic load coupling caused by the branches’ constraint of the robot in the walk process.Besides laying a theoretical foundation for development of the prototype,the kinematics and dynamics studies on the quadruped walking robot also boost the theoretical research of the quadruped walking and the practical applications of parallel mechanism. 相似文献
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对一种混合三维移动并联机器人进行静力学计算,并给出雅克比矩阵及其逆,为该三自由度并联平动机器人的进一步研究和实用化提供借鉴。 相似文献
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