分布设计事务控制的一种布尔矩阵描述

提出分布事务控制的一种布尔矩阵描述 ,通过比较真值矩阵和运行时矩阵来控制事务的可进行性。根据事务的分布特性 ,将控制算法划分为全局算法和局部算法     

六轴并联机床运动精度的标定研究

在对六轴并联机床进行运动精度标定的过程中，采用光栅球杆仪对并联机床运动平台的位置和姿态进行间接测量；针对实际标定过程中由于测量仪器自身精度产生的量测噪声造成最终辨识结果严重失真的问题，采用矩阵重构的方法来加以克服。仿真和实验结果表明上述方法可以有效地提高并联机床的运动精度，为并联机床的标定探索了一条切实可行的途径。     

6-DOF运动平台动力学仿真研究

对研制的6-DOF数控并联机床平台动力学进行了仿真研究,包括模型简化方法、模型的ADAMS描述、仿真过程控制。应用ADAMS软件对运动平台的各种可能的情况进行实时仿真分析,获取了运动平台系统模态参数、运动构件的运动特性,解决了6自由度并联机构正反解难以求出的难题,并且为并联机床的一次性研制成功提供了可靠保证。     

基于OpenGL的并联机床建模与运动仿真技术

介绍了基于OpenGL的并联机床实体建模和运动仿真技术。对一种新型五自由度并联机床的机构特点进行了简单描述,并建立了机床运动的数学模型。利用OpenGL的图形库和矩阵堆栈建立了该机床整体结构的实体模型,利用坐标变换对机床进行了运动仿真,对机床进行了干涉检验,分析了运动仿真的实时性策略,并开发了并联机床的仿真系统。对于同一轨迹运动分别进行轨迹绘制,仿真系统用时12秒,机床样机用时10·8秒,二者结果基本一致。     

6自由度并联机床支链干涉建模及试验研究

以6自由度并联机床为研究对象,建立基于作业空间的干涉模型—含参数非线性方程组;利用连续法求解该模型解集的边界,此一维边界直观地描述出刀具终端位姿与支链干涉的关系;提出通过控制机床的多余自由度来避免支链间干涉,从而简单、有效地解决了6自由度并联机床操作安全性问题。     

基于3-UPS机构并联机床的运动学分析

结合并联机床的机构特点,采用矢量法建立了3-UPS并联机床机构运动学模型,运用求导法推导了3-UPS机构的一阶影响系数矩阵,分析了机构的奇异性和平稳性。     

基于Raleigh-Ritz的五自由度并联机床刚度分析及仿真

针对软件模拟方法适合某一固定位置的刚度分析,不适合对并联机构的工作空间刚度分析的问题,提出了一种基于raleigh-ritz的五自由度并联机床刚度分析方法。首先利用有限元基本原理对并联机床的机构分析离散出基本单元,然后利用raleigh-ritz方法计算出基本单元的刚度矩阵,装配后得到系统刚度矩阵,最后通过系统刚度矩阵对并联机床的刚度进行了分析,得到了并联机床工作空间内的刚度分布,并利用刚度分析软件进行了仿真实验,对分析结果进行了对比分析,为并联机床的优化设计提供了理论依据。     

基于线性状态空间模型的多工位尺寸偏差流建模与分析

为了解决在传统多工位制造系统中,描述产品尺寸偏差传递的状态空间模型中的系统矩阵隐式表示且存在着非线性因子的问题,在定义零件坐标系、夹具坐标系以及机床坐标系的基础上,用表面方向矢量、定位方向矢量和尺寸矢量描述零件模型及其偏差传递模型,运用齐次变换方法和矩阵理论给出从零件坐标系到夹具坐标系以及从夹具坐标系到机床坐标系的变换方法,得到描述多工位制造系统中的产品尺寸偏差传递的线性状态空间模型及其显式表示的系统矩阵,解决传统状态空间模型的系统矩阵存在非线性因子的问题,建立产品尺寸偏差与各种偏差源之间的关系,增强传统状态空间模型的可用性,并用实例验证模型的有效性。     

面向装配的并联机床描述的信息化方法

在分析总结并联机床装配结构特征的基础上,提出了并联机床装配层次结构。并基于广义串联机构的定义改进了并联机床描述原则。在此基础上,研究了并联机床存储结构形式,使外部抽象的描述模型有效地转化为计算机内部的数据存储模型,实现了并联机床装配设计过程信息化的关键一步。     

6-UPS交叉杆型并联机床的运动学正解算法

6-UPS交叉杆型并联机床是Stewart并联机构的改进形式,由于动平台分两层结构,不具有一般Stewart平台的对称性,因此很难有效地获得其运动学正解的解析解。采用罗德里格斯参数描述旋转矩阵,通过分析动平台位置和姿态变量之间的耦合关系,并采用消元方法消去运动基本方程中的位置矢量参数,最终得到了只关于罗德里格斯参数的三元四次方程组。在此基础上,利用牛顿迭代方法,构造出用于求解该方程组的迭代函数。通过对实际的并联机床分析,证明了该方法的正确性和有效性。     

基于初态矩阵控制的时延系统预测补偿算法研究

针对工业过程控制中难以避免的时延问题,分析了其产生的机理.对于系统等效时延,采用预测思想,阐述了以动态矩阵控制的预测状态空间形式,并在此基础上,提出了时延补偿算法.引入补偿因子和过渡因子在线整定预测控制量和时延控制量,使控制作用快速平稳过渡,对于突变频繁的时延系统亦能迅速跟踪输入.仿真结果表明,该改进算法的时延补偿性能良好,保证了控制的稳定性和快速性.     

数控机床控制逻辑的分析与设计

数控机床逻辑是数控机床实现其自身功能必不可少的组成部分，是分析、设计和使用维修数控机床所要考虑的首要问题，本文分析了计算机数控机诃，机床侧控制逻辑的结构及各组成部分的功能，从实际应用的角度出发，提出了分析、设计数控机床控制逻辑的思路、原则和一般性的方法，它包括继电器控制逻辑，可编程接口和ＰＬＣ控制逻辑。     

Temperature control in a solar collector field using Filtered Dynamic Matrix Control

This paper presents the output temperature control of a solar collector field of a desalinization plant using the Filtered Dynamic Matrix Control (FDMC). The FDMC is a modified controller based on the Dynamic Matrix Control (DMC), a predictive control strategy widely used in industry. In the FDMC, a filter is used in the prediction error, which allows the modification of the robustness and disturbance rejection characteristics of the original algorithm. The implementation and tuning of the FDMC are simple and maintain the advantages of DMC. Several simulation results using a validated model of the solar plant are presented considering different scenarios. The results are also compared to nonlinear control techniques, showing that FDMC, if properly tuned, can yield similar results to more complex control algorithms.     

非时间参考的类车机器人定点跟踪控制

针对移动机器人控制研究中的小车速度与加速度饱和限制现象,提出了非时间参考的定点跟踪控制方法。选择随时间单调递增的非时间变量为转向控制律变量,摆脱了移动机器人速度与加速度对控制律的时域限制。在Simulink中建立控制逻辑并进行了单目标点与多目标点连续跟踪仿真。单目标点跟踪仿真结果表明,对于任意初始状态机器人,提出的定点跟踪控制方法均能使小车到达目标状态。多目标点连续跟踪结果表明,可将定点跟踪控制策略应用于类车机器人的路径跟踪控制。     

光电倍增管殉爆防护装置设计与试验分析

光电倍增管（PMT）是中微子探测的核心部件,排列在深水环境中工作,承受高静水压力,若一只PMT破碎发生内爆,将会引发周围的PMT发生殉爆。针对PMT殉爆问题,设计了一种PMT殉爆防护装置,开展了带防护装置PMT的殉爆试验;在试验过程中完成带防护装置PMT内爆现象的图像采集、冲击波数据的测量,分析了带防护装置PMT的内爆机理。试验结果表明：引爆PMT破碎后防护装置坚持了约400 ms发生整体破坏,殉爆PMT未发生破坏。防护装置的破坏模式与PMT不同,破碎后成大块碎片,减小了水流内涌速度和内爆能量。带防护装置PMT的内爆冲击波峰值是裸PMT内爆峰值的1/20,脉宽是其1/2,证明了防护装置能有效减小PMT内爆冲击波强度,为PMT殉爆防护装置的设计提供参考。     

基于模糊理论的PMT水下防爆试验故障树分析

为解决光电倍增管（photomultiplier tubes,简称PMT）水下防爆试验系统的故障诊断问题以及故障发生概率存在模糊不确定性的特点,应用模糊集数学方法和可能性理论,把模糊数学和故障树模型相结合,提出一种基于三角形模糊数算法的PMT试验系统失效模式分析方法。根据试验系统工作原理,采用下行法建立故障树并对其进行定量分析,获得了顶事件的结构函数及多种失效模式,进而利用专家语言评价法,计算顶事件发生的模糊概率和各底事件的模糊重要度,得到了PMT试验中故障发生率较高的环节,最后对故障分析结果进行改进测试。结果表明,该方法能够准确地诊断出存在的故障,为PMT防爆试验系统进行故障诊断以及提高PMT保护罩的水下防爆性能提供参考依据。     

可编程逻辑控制系统软-硬件综合可靠性分析

根据可编程逻辑控制系统的可维修特性,把软-硬件作为一个整体系统,采用马尔可夫理论和数理统计的原理,建立了可编程逻辑控制系统可靠性分析的马尔可夫模型,推导出了可编程逻辑控制系统的稳态可利用度、可靠度和平均故障间隔时间等重要特征量.用此模型对数控机床可编程逻辑控制系统的可靠性进行了预测和分析,并提出了提高可编程逻辑控制系统可利用度的有效措施.为可编程控制系统的软硬件可靠性设计、维护和科学管理提供了理论依据和新的方法.     

基于Petri网单元控制器PLC编程方法的探讨

根据FMS单元控制器的控制逻辑功能建立系统Petri网模型,分析系统模型中每一元素状态变化条件列出各元素逻辑函数式,将逻辑函数式各元素间的“与”、“或”关系与PLC梯形图中的“串”、“并”联触点相对应。并结合系统的时序关系,可直接将系统Petri网模型转换为系统PLC控制程序。     

七轴并联机床数控加工后置处理技术研究

七轴并联机床是在六轴并联机床的基础上，在工作台上串联一个数控转台，实现七轴联动，从而提高了并联机床的加工能力。为了利用七轴并联机床进行数控加工，必须对刀位文件进行后置处理，生成六根驱动杆的杆长和数控转台的转角等数据来驱动并联机床。本文研究了七轴并联机床数控加工的后置处理技术，提出了后置处理的过程以及相关的算法。     

三套管蓄能热泵系统控制方案设计与实测分析

主要介绍三套管蓄能热泵系统的控制方案设计过程。首先对三套管蓄能热泵系统的控制需求进行分析,根据控制需求设计控制系统组成,完成监测数据测点的布置,设计控制逻辑,并对PLC和 HMI进行软件编程实现控制逻辑。对试验结果的分析表明,该控制方案合理,满足三套管蓄能热泵系统需求。