搬运机器人运动学仿真系统

本机器人仿真系统是为用于浇铸生产线上的搬运机器人研制的。本文在对搬运机器人结构分析的基础上,简要介绍了搬运机器人运动学仿真系统,分析了搬运机器人的运作过程,并从图形学的角度,对机器人动作过程进行了图形仿真,给出了仿真结果。     

基于刚柔耦合模型的重载搬运机器人动力学仿真分析与结构优化

为准确分析重载搬运机器人结构设计的优劣,基于多体动力学软件ADAMS建立了重载搬运机器人的刚柔耦合多体动力学模型。由此模型对重载搬运机器人进行了重载搬运典型工况下的动力学仿真,分析了不同电动机控制方法的优劣,以及重载搬运机器人在动作过程中的振动偏移情况。根据分析结果对重载搬运机器人结构进行了改进优化,并结合优化后刚柔耦合模型的动力学仿真验证了结构优化的有效性。所应用的建模及分析方法简便可靠,提高了工作效率,具有一定的工程实用价值。     

基于RobotStudio的机器人搬运工作站设计与路径仿真

以真实生产线上的机器人搬运工作站为研究对象,利用SolidWorks和RobotStudio进行机器人搬运工作站的设计与路径仿真。首先根据生产线的工艺流程及机器人搬运工作站的动作要求,利用SolidWorks建立机器人搬运工作站与传送带的三维模型;其次在RobotStudio中完成空间布局,并创建I/O信号和Smart组件实现装备模型驱动;最后设计机器人运动路径与仿真,对仿真结果进行比较分析,得到一条较优的路径。该仿真可为真实的机器人搬运工作站设计和路径设计提供理论依据,提高设计效率。     

新型导管搬运机器人的静刚度及动态特性分析

为提高航空导管的加工效率,配合数控弯管机进行直管弯曲加工工作,设计了一种新型三坐标式导管搬运机器人.该机器人在搬运导管的工作过程中,其静刚度与动态特性是影响工作质量与精度的重要因素.针对该三坐标式搬运机器人的特点,利用旋量理论求解出该机器人的雅可比矩阵;利用有限元仿真软件对其进行静刚度分析,找出机器人工作的极限位姿,并对该机器人位姿进行模态仿真分析;结合静刚度映射理论对其进行静刚度辨识试验并求解出其刚度矩阵,进行了模态试验;试验分析结果与仿真结果进行对比,误差均不超过10％,验证了所建立模型的有效性.从而保证了搬运机器人较高的工作质量与连续性.     

搬运码垛机器人滚珠丝杠动力学建模与分析

滚珠丝杠是搬运码垛机器人中关节的减速装置,是搬运码垛机器人的重要组成部件之一,它不仅直接影响机器人的码垛速度,而且对机器人的定位精度有很大影响。面向搬运码垛机器人的滚珠丝杠,在对滚珠丝杠减速系统结构进行分析和对滚珠丝杠副的选择进行介绍的基础上,建立了搬运码垛机器人的滚珠丝杠减速系统动力学模型,基于ANSYS对丝杠进行了模态及谐响应分析,通过仿真验证了分析的正确性,为搬运码垛机器人中滚珠丝杠的工程设计及选用,为搬运码垛机器人的定位精度奠定了基础。     

焊接机器人视觉焊缝跟踪系统分析

分析了一套焊接机器人视觉焊缝跟踪系统的总体构成.首先简述了焊接机器人及跟踪系统的总体构成,分析了机器人视觉系统寻找焊缝位置的视觉处理的动作流程,并对其中重要的步骤进行了详细的描述,重点介绍了机器人依照输入偏差与示教轨迹叠加跟踪真实焊缝的控制过程.最后使用Matlab软件仿真3关节平面机器人的跟踪焊缝的运动.     

重载搬运机器人的动力学仿真及控制系统设计

关节型重载搬运机器人各运动关节动态性能和能量耗散水平直接影响机器人以及运动规划的可达性。以ABB公司生产的IRB460型重载搬运机器人为研究对象,针对其机械本体结构特性,建立重载搬运机器人三维模型。若仅考虑回转轴、大臂和小臂组成的三个自由度,重载搬运机器人系统模型可简化成空间三关节机器人系统模型;依据拉格朗日力学方程建立重载搬运机器人系统动力学模型,利用机械臂逆运动学和五次多项式插值算法完成对多关节机械臂空间轨迹规划。通过动力学仿真分析可知,重载搬运机器人各运动关节的动态性能变化稳定且能量耗散较小,且能够沿着预定轨迹完成PTP模式的运动控制。最后,搭建控制系统仿真实验平台,提出一种重载搬运机器人控制系统模型,实验结果表明,所设计的重载搬运机器人控制系统能够准确、稳定的控制各运动关节运动,验证了各运动关节驱动电动机功率参数选择的合理性,为实际的工业生产应用奠定了理论基础。     

基于V-REP的双机器人协同运动仿真与实验研究

针对目前国内外机器人建模和仿真能力较差,软件功能扩展性和开放性较差,无法满足机器人协同控制要求的现状,提出了一种基于V-REP的双机器人协同运动控制方法.首先在仿真软件中建立机器人模型并生成运动路径,通过逆向运动学计算获取协同搬运路径对应的关节参数,然后在V-REP软件中建立双机器人模型,并通过Lua脚本语言控制双机器人进行协同运动仿真.采用所提出的方法对双机器人协同搬运过程进行仿真和实验,结果表明该方法有效可行,为以后的其他机器人运动仿真提供了参考.     

基于VB.net的机器人运动仿真软件的开发研究

采用VB.net语言编程,通过对AutoCAD二次开发,设计开发出焊接机器人与搬运机器人运动学三维实体动态仿真系统.通过人机交互方式操纵机器人的动态运行.在仿真系统中,可以实现机器人三维实体模型的重建、机器人的正向、逆向自动求解,给出机器人连续运动轨迹文件,机器人即可自动地在AutoCAD环境中进行动态仿真运行.     

墙板搬运机器人叉装组件结构设计及仿真研究

墙板搬运机器人是一款用于将墙板从室外料场搬运到指定堆料点的机器人。作为墙板搬运机器人的主要工作装置的叉装组件的设计是十分重要的,文中介绍了叉装组件的结构设计及搬运墙板的工作过程。分析了墙板搬运时叉装组件的受力情况,并对叉装组件进行结构的仿真,验证了叉装组件结构设计的合理性,为墙板搬运机器人后续开发设计与功能结构优化提供参考经验。     

动画技术在物流仿真系统中的应用

采用动画技术对物流系统进行仿真，可模拟整个系统的工作状态，估测系统的输送能力，能实现与用户的简单交互，具有很强的真实感。本文通过数学和物理建模，并利用VC 编程，实现了物流系统的仿真.     

抛物线轨迹规划在工业机器人中的应用

论文对抛物线样条函数进行系统的分析,对于本课题中所研究的机器人在搬运过程中的轨迹应用了抛物线插值函数;通过Matlab对机器人的轨迹进行仿真,其结果显示出抛物线函数虽然与其他插值函数相比简单,但对于本课题中的机器人已经非常适合,不仅能够在机器人运动过程中保证运行稳定,速度连续,而且在启动和加速过程中,冲击也非常小。     

A simulation platform for optimal selection of robotic belt grinding system parameters

Robotic belt grinding is an effective process for removing material from geometrically complex workpieces. However, due to the relatively low stiffness of the system, the grinding quality is prone to inaccuracies caused by system dynamics. In order to control the quality of the grinding process, a profound understanding of the system is required. This paper presents a platform for comprehensive modeling and simulation of the robotic belt grinding system. The system kinematics model is based on the CAD model of the workpiece in composition with robot kinematics. The dynamics model is a comprehensive combination of the dynamics of the robot, the grinder, and the interaction between the grinder and the workpiece. A material removal model of the grinding process, which can adapt to workpieces with complicated shapes, is also developed and presented. The system simulation shows that optimal selection of key control parameters of the grinder and proper selection of robot control strategies can efficiently suppress chatter in the grinding process. Furthermore, having the ability to predict material removal rate, the comprehensive simulation platform is also demonstrated to be a strong tool in selecting the grinding process key parameters, namely, robotic velocity and contact force, for the control of material removal to meet dimensional accuracy requirements on workpieces.     

Design and implementation of an automatic material handling system in a batch production environment

This paper presents the problem definition and the related research activities on the modeling, simulation, design and implementation of an automatic material handling system in a batch production environment. The colored and timed Petri nets are used to model and simulate the automatic material handling system. The Petri net modeling and simulation enable the determination of the design parameters of an automatic guided vehicle and an automatic storage/ retrieval system, and also the estimation of the expected performance capability of the whole system. Finally, the whole system has been implemented for a specific batch production line. The comparison of the performance capability expected by the Petri net simulation and that measured from the real-time running of the whole system shows a good agreement.     

Analysis procedure of robot’s loading performance by using actual data

The usage of robots in manufacturing systems is increase. For material handling, the robot loads and unloads a workpiece on and from the given position of a machine, respectively. A robot without a closed control system may fail in such a performance. In order to analyze the stochastic property of the robot’s loading performance, playback accuracy on a given position is measured under given experimental conditions and them a statistical procedure on the measured data is described. run test is used to determine whether the loading failure of any one cycle is random or not. Proposed method using real data of 400 consecutive cycles can be applied to build an analytical model on a manufacturing system using robots as material handling equiplment.     

灌装线码垛机械手的设计与研究

介绍了一种用于灌装生产线搬运码垛的新型机械手.该机械手采用机械加电动为主、气动为辅的码垛方式,完成桶装水的抓取、搬运、码放工作,具有效率高、结构简单、运动平稳、符合食品卫生要求的特点,这种技术同样适用于其他桶装物品的搬运、码垛作业.     

智能机器人机构仿真中的造型技术

探讨机器人的计算机内表示，提出一种树层次模型作为智能机器人机构仿真系统的管理方式；介绍用Ｓｗｅｅｐ造型法构造机器人体素的方法；对图形装配技术进行了研究，用于构造机器人及其作业环境     

多进程物流系统远程监控及关键技术

介绍了多进程物流系统远程监控的设计思想与相关问题的解决方法 ,探讨了 6个关键问题 :多进程CIMS -ERC物流系统软件结构设计思想 ;多进程的同步与通信 ;CIMS物流递阶控制系统 ;基于多线程的信息融合 ;远程监控与诊断系统的开放性 ;基于Web的数据库技术 ;网络系统的安全性     

基于C语言的单片机物料搬运控制系统设计

随着自动化技术的不断发展,机械手的应用更加普遍。单片机技术作为计算机技术的一个重要分支,广泛应用于工业控制、智能化仪器等领域,它具有体积小、功能多、价格低廉、使用方便、系统设计灵活等优点。设计以AT89S52为核心,运用可移植性较高的C语言编程技术,完成对机械手智能物料搬运系统的控制。