ROBUST CONTROL OF AN ELECTRO- HYDRAULIC PROPORTIONAL SPEED CONTROL SYSTEM WITH A SINGLE- ROD HYDRAULIC ACTUATOR

A robust control algorithm is proposed to focus on the non-linearity and parameters' uncertainties of an electro-hydraulic proportional speed control system (EHPSCS) with a single-rod hydraulic actuator.The robust controller proposed does not need to design stable compensator in advance,is simple in design and has large scope of uncertainty applications.The feedback gains of the robust controller proposed are small,so it is easily implemented in engineering applications. Experimental research on the speed control under the different conditions is carried out for an EHPSCS.Experimental results show that the robust controller proposed has better robustness subject to parametric uncertainties,and adaptability of parameters' variation of control system itself and plant parameter variation.     

电液力伺服系统的鲁棒预测控制

以位置扰动型施力系统为对象,采用基于无穷范数优化的鲁棒预测控制策略来消除系统多余力以及系统中参数时变、环境干扰等不确定性因素的影响,仿真结果表明该控制算法具有很好的效果。     

并串联复合机器人的鲁棒控制

针对并联机构具有较高的刚度和精度,但工作空间小的特点,提出一种由3自由度平动并联机构和放大机构相结合的机构,从而组成新型并串联复合机器人。根据拉格朗日方法,建立并串联复合机器人的动力学方程, 并讨论动力学方程的性质。研究并串联复合机器人的鲁棒控制问题,根据动力学的性质在笛卡儿坐标系中设计一种鲁棒控制策略。控制器由两部分组成:一部分为基于标称模型设计的计算力矩控制器,其作用是镇定标称的机器人系统;另一部分为一种基于Lyapunov方法设计的鲁棒控制器,其作用是消除不确定性对跟踪性能的影响。理论分析与仿真结果表明,该控制器对改善并串联复合机器人的轨迹跟踪精度十分有效。     

快速锻造液压机组的模糊控制策略研究

分析了模糊控制器的量化因子和比例因子对系统性能的影响,设计了一种自调整因子三维模糊控制器,能够在线调整其量化因子和比例因子以适应被控对象的变化,对一个快速锻造液压机组的仿真和试验结果表明该模糊控制器能获得较常规模糊控制器优良的控制效果。     

液压机工作缸的弹性接触研究

利用求解三维弹性接触问题的数值方法,研究液压机工作缸与横梁的接触内分布及横梁刚度等各种因素对分布的影响,从而得出一些对于液压机设计、安装具有重要实际意义的结论。     

RELIABILITY ANALYSIS OF THE PRIMARY CYLINDER OF THE 10 MN HYDRAULIC PRESS

0INTRODUCTIONPrimary cylinder is the core of the installation of hydraulic press which is employed in pressing pressure vessel. Once the primary cylinder goes wrong, it will lead to the breakdown of the whole system. Therefore, it is important to predict the reliability of the primary cylinder.Based on the model of stressstrength, the reliability of the primary cylinder of the 10MN hydraulic press is analyzed by the usage of the finite element method in this paper.Moreover, the reliabi…     

负流量控制模型与试验研究

揭示了液压挖掘机负流量控制的节能机理是控制六通多路阀的旁路回油流量为小的恒定值,在此基础上建立了负流量控制系统的数学模型,并在自行研制的试验样机上用电液比例技术再现了挖掘机上的负流量控制,证明了模型的正确性,进一步阐明了这一模型的应用方向。     

AMT离合器微小位移的精确调整

提出新的实现离合器微小位移调整的方法。对AMT(电控机械式自动变速器)车辆离合器进行定位控制时,需要精确地实现离合器分离或结合某一确定的位移调整量,以满足车辆起步,尤其是坡上起步、起步防滑的要求。AMT车辆离合器的操纵机构广泛采用液压缸,然而液压缸的动作受实际中许多因素的干扰,如：液压油运动粘度的变化、液压缸负载的变化等。这给它的控制带来了难度。给出的新方法能实现对温度的自适应,而且考虑了液压缸负载的变化。试验证明：该方法对离合器位移控制的精度可达到±0.06 mm,并有很强的鲁棒性。     

液压恒压网络压力控制研究

介绍了液压恒压网络的结构组成,建立了液压变压器—液压蓄能器子系统的数学模型,提出了两种分别依赖于负载流量和系统压力的压力控制算法。在分析前者的缺点后,推导了控制系统压力的非线性方程,该方程的解及其系统压力的仿真结果证实了所提出的第二种恒压网络的控制方法的正确性。     

双阀并联电液位置控制系统研究

讨论了一类电液位置控制系统,它由一个可连续调节流量的小流量阀和一个开关型的大流量阀并联组成。对其稳定性条件、位置控制性能等进行了分析,并以比例阀和开关阀并联系统为例,说明此类系统成本低廉,避免运用昂贵的大流量电液伺服阀,特别适用于那些需要快速定位,定位精度高,并且工作时仅在小范围内需要调整的电液位置控制系统。     

基于LQG理论的液压主动悬架仿真研究

建立了伺服方向阀构成的液压主动悬架系统的单轮数学模型,将系统最优控制问题归结到标准LQG问题后,通过仿真,得出了在有诸多约束的情况下,用普通的液压伺服系统也能得到较好的振动控制效果的结论,并对全状态反馈控制与输出反馈控制进行了讨论。     

3-HSS并联机床动力学建模及鲁棒轨迹跟踪控制

研究一种3-HSS并联机床动力学建模及鲁棒轨迹跟踪控制方法。首先导出了外移动副驱动,含平行四边形支链结构的并联机构位置、速度及加速度逆解模型,并利用虚功原理建立其刚体动力学逆解模型。在此基础上,考虑其运动部件重力及模型误差,为保证其跟踪精度,设计了一种鲁棒轨迹跟踪控制器,确保了跟踪误差的一致终值有界性。最后通过对全工作空间内圆形轨迹的仿真可知该控制方法具有很好的稳定性和有效性。     

基于振幅稳定的原点反共振振动机动力学分析及其控制

利用反共振原理可有效减小振动机械对基础的作用,提高振动机械的寿命。建立了原点反共振振动机的动力学模型,阐明了其工作原理。以工作体和下质体振幅稳定为核心,分析了各系统参数一定时质量比和反共振频率比对系统振幅稳定性的影响情况,得到了作为组合参数时质量比和反共振频率比分别与上下质体动力放大因子的关系曲面,由此可得到满足工艺要求并能保证振幅稳定的参数区间,为各类反共振振动机设计提供了重要依据。研究了物料质量波动对系统振幅稳定性的影响和反共振点的漂移情况,揭示了对反共振机激振频率进行控制的必要性。在合理动力学参数组合的前提下通过引入控制技术,有效地提高了反共振振动机的工作机体和下质体的振幅稳定性。     

基于压力流量复合控制的盾构推进液压系统

推进系统是盾构的关键系统之一。设计了一种基于压力流量复合控制的盾构推进液压系统,对推进液压缸进行了分区控制,阐述了推进液压系统的工作原理及其控制方式。利用AMESim仿真软件对推进液压系统的压力和流量特性进行了仿真分析,并在工程应用中进行了推进试验,仿真和工程实际应用表明所设计的推进液压系统可实时控制推进压力和推进速度,可以满足盾构的掘进要求。     

能量回馈式VVVF液压电梯速度控制系统研究

提出一种新型能量回馈式VVVF液压电磁速度控制系统,并对电梯上升和下降速度控制中的温度控制、电梯下行过程中的压力平衡、下降能量回收率等设计过程中的一系列问题进行了详细探讨和试验研究。试验结果表明,能量回馈式VVVF液压电梯同传统的阀控液压电梯相比具有控制性能优、节能效果显著等特点。     

液压位置控制系统的自适应补偿

分析了液压位置控制系统中活塞运动速度与液压缸油压之间普遍存在的蝶形特性,提出一种自适应补偿方法,该方法能降低活塞在不同方向上运动的非线性,并能有效降低负载力对液压缸活塞移动速度的影响,提高系统的动态性能。由于确定补偿系数所需要的参量均由现场仪表直接提供或仅需经过简单的转换得到,故而具有很强的适用性。该方法已应用于国内热轧带钢厂,并取得良好的控制效果。     

RESEARCH ON CONTROL METHOD OF HYDRAULIC TORQUE SIMULATOR

0　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＨｙｄｒａｕｌｉｃｓｅｒｖｏｌｏａｄｉｎｇｓｙｓｔｅｍｉｓａｃｏｍｐｌｅｘｓｙｓｔｅｍ ,ｗｈｉｃｈｒｕｎｓｉｍｐｏｒｔａｎｔｒｏｌｅｓｉｎｈａｒｄｗａｒｅ ｉｎ ｌｏｏｐｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆｆｌｉｇｈｔｖｅｈｉｃｌｅｏｎｔｈｅ ｇｒｏｕｎｄ .Ｂｅｃａｕｓｅｔｈｅｌｏａｄｅｄｏｂｊｅｃｔｍｏｖｅｓｗｉｔｈｔｈｅｌｏａｄｉｎｇｓｙｓｔｅｍ ,ｔｈｅｅｘｔｒａｎｅｏｕｓｔｏｒｑｕｅｗｈｉｃｈｉｓｒｅｓｕｌｔｆｒｏｍｔｈｅｌｏａｄｅｄｏｂｊｅｃｔｍｏｔｉｏｎａｎｄｐａｒａｍｅｔ…     

CONSTANT WORK-POINT CONTROL FOR PARALLEL HYBRID SYSTEM WITH CAPACITOR ACCUMULATOR IN HYDRAULIC EXCAVATOR

Limitations of various accumulators in hybrid hydraulic excavator are analyzed. A program using capacitor as the accumulator based on constant work-point control is put forward. A simulating experimental system of hybrid construction machinery is established, and experimental study on constant work-point control for parallel hybrid system with capacitor accumulator is carried out using the pressure and flow rate derived from boom cylinder of hydraulic excavator in actual work as the simulating loads. A program of double work-point control is proposed and proved by further experiments.     

基于加速度补偿的龙门移动式镗铣床双直线电动机滑模解耦同步控制研究

针对龙门移动式镗铣床同步伺服问题进行了研究,并用两台直线电动机作为龙门柱纵向进给的传动机构。为了实现速度同步,采用滑模控制策略对双电动机同步伺服系统进行鲁棒解耦控制。并通过检测龙门框架不平行时所产生的应力变化来实现加速度动态补偿,以消除滑模控制的抖振现象,进一步提高同步精度。仿真结果表明该控制方案具有很强的鲁棒性,在不对称负载的条件下能实现动态同步。     

工程机械液压控制技术的研究进展与展望

液压传动及控制技术在现代工程机械中发挥了越来越重要的作用。如何有效地发挥液压控制技术在提高工程机械整机的控制性能、可靠性等方面的作用,是液压行业和工程机械行业必需面对的课题。概述了国内外及浙江大学流体传动及控制国家重点实验室近年来在工程机械液压控制技术方面的研究进展,展望了该技术领域的发展方向和研究重点。