自动导引车系统防碰撞及死锁的形式化控制方法

针对自动导引车系统中的协调控制问题,提出一种基于有向图的控制程序自动化设计方法.首先,根据自动导引车系统的结构建立基于区域控制的有向图模型;其次,在部分可观的条件下,定义扩充危险域的概念,给出一种估计危险域中车辆数目的方法,进而给出导引路径的防碰撞控制规范;最后,讨论系统发生死锁的两个条件,给出相应的死锁控制方法,并通过仿真实验验证了所提方法的有效性.     

直线往复式轨道自动导引车智能调度算法

以某自动化立体仓库系统为例,介绍运行于单条轨道上的2辆直线往复式轨道自动导引车(RGV)的智能调度算法和避碰防撞算法,解决2辆RGV的相向碰撞和同向追尾问题,在不相撞的前提下合理高效地向2辆RGV分配任务。实际应用结果表明,该算法能有效提高工作效率。     

制造车间自动导引车调度新进展

随着制造企业生产自动化程度加深,自动导引车（AGV）成为运输和搬运环节的主角。近年来,制造车间AGV调度主要是建立双目标或多目标函数的优化模型,采用智能优化方法进行求解,其中遗传算法以广度搜索能力强的优势成为当今最常用的算法框架。另外,当今主流的还有混合算法,它使各种算法和算子的优势集中在一起,以得到更好的优化表现。就最新的制造车间AGV调度优化所研究的问题模型进行了归纳和总结,给出了主流的优化结果表现形式,并将求解优化模型主要采用的研究方法分为基于遗传算法框架的算法、其他智能优化方法和其他优化方法三大类进行讨论,在每一大类中提取重要的关键字以及交叉学科词汇进行汇总。在此基础之上总结出当今AGV调度研究中的两点不足之处,并结合当今的热点（大数据、人工智能等）对未来的研究方向提出了几条建议。     

一类并行互斥制造系统的死锁避免控制

本文用一种扩展Ｐｅｔｒｉ网，并行过程Ｐｅｔｒｉ网，对竞争使用有限资源的一类并行互斥制造系统进行建模。以此模型为基础，分析了这类制造系统中出现死锁的充要条件，并给出了避免死锁，对共享资源所采取的最大允许允馈控制策略。     

柔性制造系统中多路径条件下的死锁避免 第一部分:系统建模

路径选择柔性是柔性制造系统的重要特性，但它使系统的调度和控制复杂化．从避免死锁这一重要要求出发，讨论了多路径条件下系统的建模．给出了一种称之为面向资源的着色Ｐｅｔｒｉ网（ＣＲＯＰＮ），它不仅能很好地描述系统中的动态资源竞争，而且能准确地描述系统中的工件流．利用这一模型，将获得避免死锁的充要条件．     

自动导引车与机器集成调度问题研究现状

随着自动导引车（automated guided vehicles,AGV）的广泛应用,柔性制造车间中机器设备与AGV之间的协同配合日益受到重视。AGV与机器的集成调度主要研究机器分配、工序排序、搬运任务的AGV分配以及AGV路径规划。该问题是极为复杂的组合优化问题,对其研究具有重要的学术意义和应用价值。围绕问题特征,从模型与算法两个方面,对国内外最新的研究文献进行了梳理。对现有模型中的约束条件和优化目标进行了详细分类,从遗传算法、混合优化算法、仿真优化算法等五个方面综述了现有算法研究中的代表性成果。在此基础上,指出了现有研究中的不足,提出了未来的研究内容和方向。     

自动制造系统的稳健控制方法的综述

随着科学技术的快速发展,制造自动化在制造工厂已经成为一个主流方向.在过去的几十年中,研究人员已经对自动制造系统的死锁问题做了大量的研究.但是大多数解决方案总是假设分配的资源不会故障.然而,任何一个制造研究者都知道,资源故障来自各种各样的原因,包括工件破损、传感器故障、零件缺失和电器失灵等.显然,一旦资源发生故障,后续加工路径中需要使用这个故障资源的进程将停滞,不能完成其加工生产,直到故障资源被修复.那些不使用故障资源的支路也会被发生停滞的进程所阻塞.最坏的情况就是一个简单的资源故障可能会导致整个系统的崩溃.因此,制造系统中的资源故障问题急需解决.通过分析大量的文献资料,本文对解决死锁和阻塞问题的控制方法做了系统的总结研究.同时,对本文提出的稳健无死锁控制策略以及亟待开展的研究工作做了详细的介绍.     

具有多项式时间复杂性的避免制造系统死锁控制策略

基于系统 Petri 网模型, 研究自动制造系统的避免死锁问题. 对不含中心资源的制造系统, 证明了它只包含安全和死锁两类可达状态. 通过一步向前看的方法, 给出了系统多项式时间复杂性的最佳避免死锁策略. 对一般系统定义了一种辅助 Petri 网. 利用辅助网的最佳避免死锁策略, 提出了综合一般制造系统多项式复杂性的避免死锁策略的方法.     

自动导引车系统资源分配问题的建模及求解

针对自动导引车系统中由任务分派及路径规划共同构成的资源分配问题,基于自动化出入库系统建立模型,提出了一种以粒子群优化(PSO)迭代为框架,并加入无冲突路径规划的优化算法,弥补了以往只按顺序分配任务造成的不足。首先通过粒子群的迭代原理寻找最优任务分派方案;然后通过无冲突的路径规划得到资源分配的结果,同时在解的评价机制中加入了时间窗、工作量均衡及路径无冲突等约束条件,保证方案的可行性。通过模拟自动入库系统,与传统的自动导引车系统调度算法进行了对比,实验结果表明,所提算法在总行驶里程上平均节约了10%左右,且任务分配的均衡性更好,系统的整体效率得到了有效的提升。     

自动导引车AGV的种类及导航方案分析

自动导引车近几年的应用日渐广泛,无论是在高度自动化的汽车行业还是原来主要依靠人力的物流行业都能见到AGV的身影。本文主要针对AGV的车型种类,导航方式以及安全方案进行简单地分析与介绍。     

一种面向制造企业全面集成的虚拟制造系统体系结构

面对制造环境、制造产品、制造系统和制造过程本身的复杂性,要求制造企业对不断变化的制造环境做出快速反应、不断调整和优化企业自身的运作,以更快的速度、最低的价格向用户提供高质量的产品。本文提出通过虚拟制造对制造企业进行全面集成,使其能够根据市场变化进行自我调节、自我完善、自我改造和自我发展。在对虚拟制造系统功能进行分析的基础上,提出了一种虚拟制造系统的体系结构,并对其关键技术进行了讨论。     

处理死锁的几种策略

在多道程序系统中，多个程序并发执行，共享系统资源，若对资源的管理和使用不当，会导致系统死锁。死锁避免是解决死锁问题的常用方法，而银行家算法是最著名的死锁避免算法。用类C语言描述了多项资源银行家算法。     

自动导引车系统资源分配问题的建模及求解

针对自动导引车系统中由任务分派及路径规划共同构成的资源分配问题,基于自动化出入库系统建立模型,提出了一种以粒子群优化(PSO)迭代为框架,并加入无冲突路径规划的优化算法,弥补了以往只按顺序分配任务造成的不足。首先通过粒子群的迭代原理寻找最优任务分派方案;然后通过无冲突的路径规划得到资源分配的结果,同时在解的评价机制中加入了时间窗、工作量均衡及路径无冲突等约束条件,保证方案的可行性。通过模拟自动入库系统,与传统的自动导引车系统调度算法进行了对比,实验结果表明,所提算法在总行驶里程上平均节约了10%左右,且任务分配的均衡性更好,系统的整体效率得到了有效的提升。     

面向快速重组制造系统的CAPP系统研究

文中首先分析了快速重组系统与面向快速重组制造系统CAPP系统的要求，结合组件技术特点，提出了面向快速重组制造系统的CAPP系统结构，并研究了系统组件的划分及系统组件的详细实现，最后给出了系统的形成过程。     

一种面向制造企业全面集成的虚拟制造系统体系结构

面对制造环境，制造产品，制造系统和制造过程本身的复杂性，要求制造企业对不断变化的制造环境做出快速反应、不断调整和优化企业自身的运作，以更快的速度，最低的价格用提供高质量的产品。     

面向IC制造的硅片机器人传输系统综述

介绍了面向集成电路制造业的硅片机器人传输系统,综述了其主要组成部分——硅片机器人和预对准装置——的工作原理及国内外研究成果．就直接驱动技术、磁性流体密封技术、磁力传动技术、硅片机器人轨迹规划与控制技术、校准技术以及夹持技术,对硅片机器人传输系统的关键技术进行了探讨．     

智能IC卡燃气预付费计算机管理系统

针对传统机械燃气表已不能满足当今燃气事业的发展需要这一情况，开发设计了智能型IC卡燃气预付费计算机管理系统，选用客户机／服务器网络结构模式，以IC卡为信息栽体，采用“先付费，后用气”的管理方式，用以单片机为核心的IC卡燃气表实现用户智能用气，成功地解决了传统机械燃气表与当今快速发展的燃气事业之间日益突出的矛盾，同时也消除了传统机械表所带来的诸多弊端。在文章中详细介绍了智能型IC卡燃气预付费计算机管理系统的结构组成、硬件配置、软件设计、IC卡燃气表以及IC卡等相关内容。通过应用实践表明，该系统能够较好的实现目前燃气行业所提出的燃气收费管理功能，给用户和物业管理部门带来了方便。     

面向制造过程的CAQ系统研究

计算机辅助质量系统是企业进行质量管理强有力的工具。文中阐述了CAQ系统的基本思想及其综合集成功能结构,分析了制造过程的主要质量职能。在此基础上,建立了面向制造过程的CAQ系统的功能模型,开发了原型系统,并结合实例进行了说明。