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仿人按摩机器人手臂是按摩机器人的重要组成部分,其控制系统是中医按摩机器人完成按摩位置精确定位的关键因素。为了实现对仿人按摩机器人手臂精确控制,基于PC+PMAC运动控制卡设计了仿人按摩机器人手臂控制系统。通过PC与PMAC运动控制卡之间的通信对PMAC运动控制卡进行参数设置以及PMAC运动控制卡的PID控制器参数的优化。基于VC++软件开发平台设计了控制系统软件。仿真及实际应用效果表明,设计开发的仿人按摩机器人手臂控制系统实现了对手臂的控制,达到了设计要求。 相似文献
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SCARA机器人控制系统的设计与研究 总被引:1,自引:1,他引:0
与传统的工业控制器相比,开放式控制器具有更好的可控性和扩展性,并且PC+DSP运动控制卡模式已经成为机器人领域的主流控制方式。介绍了研究所自主研发的SCARA机器人控制系统的硬件构成,及软件系统结构;并详细介绍了离线编程模块、运动控制模块、状态监控模块和日志系统的实现方法。经验证:机器人系统可直接生成加工工序或轨迹,并进行作业过程的仿真,同时应用多线程,实时监控并记录系统状态,提高运行效率和系统可靠性。 相似文献
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基于ARM的嵌入式数控系统开发研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为了解决基于PC的开放式数控系统的不稳定、高成本、大体积等缺点.研究了基于删及PMAC运动控制卡的数控系统的硬件平台构建,设计了基于ARM-Linux操作系统的主控软件结构,研究了嵌入式数控系统软硬件功能模块的划分方案、给出了NC代码编译及PMAC在Linux下驱动实现方案.实践证明.将实时嵌入式Linux应用于开放式数控系统,可以满足数控机床的加工要求. 相似文献
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本文简要介绍了嵌入式Linux的几种开发方法。然后结合PC104卡的主要特征,对构建过程中交叉开发环境构建、内核定制、根文件系统建立、实时性实现以及嵌入式系统在PC104主板上的移植等方面作了详细阐述。论文最后利用RTAI,实现了一个基于PC104主板的可以从CF卡启动的嵌入式实时Linux系统。 相似文献
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以PC+可编程多轴控制器(PMAC)构成开放式控制器硬件系统,采用C#程序设计语言开发具有友好人机界面的开放式机器人控制系统软件。首先,利用面向对象的方法进行系统功需求分析,给出了系统软件总体结构框图。然后,详细介绍了运动控制函数模块和在线监控模块的实现方法,它们具有伺服电机实时状态显示、伺服控制以及机器人运动规划的功能。最后,通过以五自由度焊接机器人为机械本体进行测试,结果表明开发的软件系统具有良好的开放性和移植性。 相似文献
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针对国内外工业机器人控制技术中封闭式控制系统开放性差、可扩展性差的现状,采用PC+运动控制卡的研究方案,完成运动控制系统的设计。重点讨论了运动控制器的硬件电路设计、软件架构设计、加减速规划算法和位置控制策略。 相似文献
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基于PMAC的六自由度机器人开放式控制系统开发 总被引:1,自引:0,他引:1
以IPC+PMAC作为CINCINNATI工业机器人的控制器,设计了一种基于PMAC的开放式机器人控制系统。系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制。实践证明这种机器人控制系统运行平稳,具有良好的开放性和扩展性。 相似文献
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基于开放式、模块化的设计理念,设计了一套数控工作台控制系统,该系统采用PC机+运动控制卡的结构模式。论文首先介绍数控工作台控制系统的总体方案;然后说明控制系统的硬件结构;接着阐述Windows XP环境下控制软件的开发过程;最后数控工作台的机电联合调试表明本设计切实可行。 相似文献
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《机械制造与自动化》2019,(5)
为了满足织带企业的高效、自动化检测需求,构建了基于PC的织带检测系统。设计织带张力传送机构和基于i MC3041E运动控制卡的运动控制系统;改进"边缘提取"和"傅里叶变换"图像算法,研发了实时图像采集系统;并用C#开发了集成图像采集检测和运动控制的人机界面。研究结果表明,系统可实时检测织带缺陷,满足企业实际生产需求。 相似文献
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针对娱乐机器人在多机器人系统中的应用,介绍了以嵌入式Linux系统为核心,包括主控制模块、运动控制模块、自定位模块和无线通信模块的娱乐机器人控制系统设计方案,该系统适用于多机器人系统应用并具有很好的可移植性和可扩展性。 相似文献