PLC控制机械手系统设计

该文利用日本三菱企业的FX2N系列PLC来操控机械手的基本运转。这一设备机械包括滚珠丝杠、滑轮和机械抓手等构件;电气系统由交流设备、变频器、操作系统等部分构成。可以利用PLC系统搭配相关硬件工具,控制机械手完成各种动作。     

齿轮油泵柔性制造生产线设计-必要部件设计

在本设计中,螺栓柔性装配系统设计了一个抓取螺栓垫片的机械手．和一个螺栓拧紧装置。机械手和螺栓装置安装在一个可以横向和纵向移动的机械手臂上,用步进电机驱动同步齿形带带动机械臂运动。机械手移动到供料区,夹取倒放的螺栓并提升一定高度后,水平翻转180°,再移动到指定泵盖的一个螺检孔上方,机械手下降,将螺栓插到螺栓孔中,机械手移走,螺栓拧紧装置移到放好的螺栓上方来拧紧螺栓,之后用同样的方法机械手和螺栓拧紧装置配合再装配剩下5个螺栓。本设计完成了机械部分的装配图设计和主零件的零件图设计。     

抓取梯形包装盒的柔性机械手结构优化设计

目的为了满足生产中抓取(如巧克力,饼干)分拣梯形礼品包装盒的需要,对柔性机械手结构进行优化设计。方法提出一种绳牵引驱动的单铰链柔性机械手,适合抓取不同梯度与宽度的梯形礼品包装盒,然后介绍机械手的驱动原理,并对机械手指的相关参数进行优化。结果抓取最大最小包装盒的压力差为1.0311 N,通过全局优化,得出了扭弹簧的刚度系数与预紧角和机械手的关节尺寸,最后通过计算得出了关节角位移和指尖开度随气压变化的曲线图。结论该结构具有很好的柔顺性能,能够实现自适应抓取。     

可控式管道清理机的设计

管道疏通机械手是一种可沿着管道内行走的机构．可以携带一种或多种传感装置，在操作人员的操作下进行一系列的管道检测，清淤，疏通作业。本文对机械手进行了总体方案设计，完成机械手机械机构的设计，并利用PLC对机械手进行控制，完成所需动作。     

大包气动长水口机械手液压改造

本文介绍了唐钢一钢轧厂把气动长水口机械手改为液压机械手的背景，以及改造过程中考虑的因素和相应制定的方案。     

多工位压缩机气阀装配机械手的工作平台设计

针对压缩机气阀装配机械手在装配工序中的单工位工作,设计了一种用于多工位气阀装配机械手的工作平台,以提高单台压缩机气阀装配机械手使用率,降低设备采购成本.应用Pro/E对工作平台机械本体建模,应用ANSYS Workbench对工作平台车架进行有限元分析.工作平台的控制器采用西门子S7-200系列PLC,对执行机构和检测机构实现精确控制;通过人机界面,实现参数设置、数据检测和状态监控.研究表明,所设计的工作平台机械结构合理,控制系统精确,达到了预期目的.     

机械手在进行装配操作时的力／位置混合控制

针对机械手在进行装配作业时出现的多种运动状态,以机械抓手与曲面上待接触点的相对距离为运动约束,根据选用的运动学及动力学特征因子,建立了能满足机械手做上述运动的动力控制方程,计算出机械手在整个作业过程中的动力学特性和所需的控制力矩,分析了影响碰撞能量损失的诸因素。从计算结果看出,本文选用的前馈力控制加上闭环的 Ｐ Ｄ 控制,在机械手受到碰撞时,仍能保持很强的鲁棒性。     

考虑摩擦的机械手逆动力学问题的研究

机械手关节通常包括径向转动关节﹑止推转动关节﹑径向止推转动关节和滑移关节这四种类型。本文针对机械手各类关节的结构特征,分别建立了与之相应的关节库仑摩擦和粘性摩擦的数学模型,并将这些模型应用于机械手逆动力学问题的研究中,给出了既考虑关节库仑摩擦又考虑粘性摩擦的机械手逆动力学问题的算法。最后,以STANFORD机械手为算例,分别计算了计入摩擦和不计入摩擦两种情形下的关节驱动力矩(或驱动力)的时间历程。计算结果表明两种情形下得到的关节驱动力矩(或驱动力)之间存在着明显的差异。     

铜板自动包装线配重机械手的结构研究

针对某企业阴极铜板自动包装生产线的配重要求，设计了抓取阴极铜板的机械手，该机械手采用液压驱动，系统自动化程度高。实验结果表明，该机械手能很好的完成铜板自动包装生产线上单垛铜板的自动抓取配重任务，抓取工作可靠、稳定。     

核电站检修主从式水下作业机械手研究

研制了适用于核电站反应堆和乏燃料水池水下作业的六自由度同构型主从式水下机械手。建立了从机械手水动力学模型,针对主从式机械手具有的强非线性,设计了一种基于模糊PID控制的主从控制器。采用ds PACE半物理仿真平台,搭建了主从式机械手两关节测试系统,验证了主从实时跟随性,为水下作业机械手整机控制奠定基础。实验结果表明主从手关节角度跟随性好,主从手末端位置跟随过程形成的轨迹形状基本一致,大小成比例,证明模糊PID控制器能较好地实现主从轨迹跟随,满足位置伺服精度要求。     

基于微振动检测的滑觉传感器

机械手软抓取功能的实现，关键在于有性能优良的滑觉传感器。滑觉传感器依靠安装在手爪中的弹性体及光电器件，将被抓物体相对机械手爪的滑动，转化为电信号，进而检测机械手抓取中的滑动。被抓物体相对机械手爪的滑动，引起弹性体的微振动。基于振动理论、动力学理论、光照度理论和弹性形变理论，推导出被抓物体相对机械手爪的滑动加速度与光电器件的输出电压的微分成线性关系，进而建立滑动程度判别模式。通过滑觉传感器、力传感器、位置传感器等的信息融合，建立模糊控制系统，实现了电液伺服机械手的软抓取。     

接触式传感器对柔性机械手振动控制系统性能的影响

为了满足柔性机械手的高速运行和高精度定位的性能要求,采用了振动主动控制系统消除机械手末端振动。但控制系统中的接触式传感器改变了机械手的动力学特性。利用Lagrange方程原理建立了柔性机械手末端装有传感器的非线性动力学模型,从理论和仿真实验两个方面分析了接触式传感器的安装对动力学特性和控制系统性能的影响,并得出了相关结论。     

铸件模具机械手的工作原理及效率提升探究

我国经济正处于快速增长阶段,对于工业生产起到了稳定的推动作用.而模拟人手操作,广泛应用于工业的机械手,则成为社会关注的焦点.本文以应用于铸件模具生产的机械手为研究对象,并对其工作原理详细剖析,从机械角度提供提升效率的相应对策,旨在为我国的工业设备提供发展方向,并在设备应用中深化技术可行性,从而为经济稳定发展贡献力量.     

柔性并联机构手指的机械手结构参数优化

目的为了满足生产中分拣软塑料食品罐的需求,提出一种柔性并联机构手指的机械手。方法以机械手静止负载时和悬停负载时抓取力之差最小为优化目标,运用Matlab软件中的fsolve函数和for循环语句求出机械手优化参数的解。结果以质量不超过0.25 kg的塑料食品罐为抓取对象,计算得出机械手静止负载和悬停负载时抓取力之差不超1 N。结论在不损坏物体表面的前提下,可以实现对目标抓取物的稳定抓取。     

机械手Pick-and-Place运动规划

针对机械手拾放操作(Pick and PlaceOperations ,P&PO)的避障及平滑轨迹要求,提出了一种摆线形式的机械手关节空间的运动轨迹规划方法。该方法只需要求解初始点和结束点的逆运动学方程,能够满足位置、速度、加速度的约束条件,可以在笛卡儿空间产生平滑的运动轨迹。利用一种简单有效的算法寻找到了一个位于初始点与结束点之间的第三点,修正后的摆线运动轨迹能够使机械手末端执行器通过该点以避开障碍。将该运动规划方法用于三自由度微操作机械手的P&PO作业中,试验结果验证了该方法的有效性。     

浅议数控机床上下料机械手设计的流程

随着社会经济、技术的迅猛发展,我国的制造业得到了飞速发展,机械手设计作为上下料开工的关键手段,受到了人们的广泛关注。提高上下料机械手的设计准确性,还能够更好的保证数控机床运转施工,提高数控机床运转的效率。因此,数控机床上下料机械手在设计过程中,一定要安排好相关流程,将其与机床融合为一个整体,最大限度的节省工件输送装置,提高架构之间的紧凑性,并使其具有更好的适应能力,全面提升机械手的设计能力,提高它的运作能力。     

浅谈现代工业机械手的应用与发展趋势

机械手已经成为现代工业生产中不可缺少的部分，本文主要探讨了机械手的概念，以及机械手在国内外的研究动态，并重点分析了机械手的发展趋势，以期为工业应用提供一定的借鉴。     

基于轴孔装配的机械操作臂逆向自律分散控制

 基于轴孔装配作业的特点,在自律分散控制的基础上,提出了一种逆向自律分散控制算法,用以规划机械操作臂的运动, 避免了求逆解的冗长过程,简化了对机械操作臂的控制。并通过对四自由度的平面机械手的运动仿真,验证了该算法的正确性。     

浅谈移载机械手提升手臂装置的运动学原理

[摘要]本文主要是针对铅残极板转运移载的过程，给出了一种托持型的抓取方式一全液压移载机械手，并且对移载机械手所具有的动力装置—提升手臂，进行了相关的运动学原理的分析。     

基于结构谐振CAE分析的注塑机械手优化设计

注塑机械手是对塑料加工生产进行自动控制的生产设备.在实际工作过程中,注塑机械手在快速响应的控制条件下会产生结构谐振,影响机械手的定位精度.应用参数化建模方法和CAE软件对注塑机械手进行结构谐振有限元分析,并基于多学科优化设计平台,以减小谐振为目标,采用自适应模拟退火算法对机械手的结构尺寸进行优化设计,最终降低了机械手平台振动,提高了机械手的定位精度,并实现了设计优化过程的自动化,为类似产品的设计开发提供了系统的参考方法.