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本文提出了一种新的隐藏线消除算法-体表优先级算法。该算法以体为画面对象,直接确定两个凸多面体的优先级。它充分利用凸体的空间连贯性,把两个体的先级判别问题转化为判别基点与可见表面的前后关系的判别问题,从而大大降低了冗余计算量,提高了消隐速度。该算法已经在MT1486微机上实现。实验结果表明算法是正确的和有效的。 相似文献
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多机器人并行动态包围体层次树碰撞检测算法 总被引:2,自引:0,他引:2
针对现有多机器人间碰撞检测算法耗时过多的问题,提出上层动态剔除层、中间连杆层、底层3层结构的并行动态包围体层次树碰撞检测算法.首先采用3层结构构建机器人两两间动态包围体层次树;然后依次对上、中、底各层设计并行加速的并行架构,采用OpenMP的3种并行结构实现碰撞检测并行计算.通过6或8个机器人工作站进行实验并分析算法的时间复杂度,结果表明,在相同实验条件下,动态包围体层次树中间连杆层、底层并行处理后碰撞检测效率是原动态包围体层次树的2倍左右,是RAPID的4倍以上;所提出的并行架构能够发挥出动态包围体层次树的层次结构优势,并行计算下的动态包围体层次树算法能有效地提高多机器人间碰撞检测效率. 相似文献
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科学可视化将数据和图形图像有机地结合起来,用图形图像直观地展示数据。要生成直观的三维图形,必须进行消隐。对形如z=f(x,y)函数关系的图形,由于网格结点高度z(i,j)的任意性以及规则网格纵横截面的交错性,消隐有时比较困难,需要研究曲面消隐,找出一套有效的消隐算法。在峰值线法(浮动水平线算法)消隐的基础上,提出了一种用于实现形如z=f(x,y)函数关系的图形消隐的峰值线交替扫描法,给出了实施步骤和实例。用该集成消隐方法可方便地实现矩形域上函数z=f(x,y)的数据显示。 相似文献
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《机器人》2016,(4)
为了解决仿人机器人抗扰动站立平衡控制问题,提出了一种三连杆动力学模型作为仿人机器人的简化模型,该模型充分考虑了机器人腿部、身体和手臂的连杆分布质量,相比于传统的线性倒立摆模型或者飞轮倒立摆模型具有更高的精确性.基于这种模型,设计了仿人机器人的站立抗扰动平衡控制器.首先将仿人机器人模型简化为三连杆动力学模型,通过参数辨识方法获取结构化的参数,并经过线性化处理,将复杂的非线性动力学模型线性化.然后采用线性二次调节器(LQR)设计机器人的平衡控制器.实验在仿人机器人KONG-II上进行,通过将机器人踝关节设置成具有一定阻尼特性的欠驱动状态,来实现三连杆动力学模型的形式.实验结果对比了机器人采用两连杆动力学模型和三连杆动力学模型时的抗外力扰动性能,验证了本文方法的有效性和鲁棒性. 相似文献
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仿生六足机器人稳定性好、灵活度高在众多领域得到了使用。为实现对六足机器人的运动控制和性能分析,通过构建机器人D-H连杆坐标系结合机械结构参数,确定了运动学正解、逆解表达式;设计可修改参数的机器人行走参考步态,引入了控制机体保持水平的姿态控制和适应不平整地形的腿着陆控制。以MATLAB的Simulink作为仿真环境,构建机器人模型,完成运动仿真,并对测量到的运动数据和腿部关节输出力矩进行分析。其结果表明,机器人能够跟随所设计步态生成的轨迹连续稳定行走,使用基于模型设计的方法,验证了所提算法的正确性和可行性,最后得到了腿部各关节力矩分布,为后续六足机器人设计与运动控制提供参考。 相似文献
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本文以一种多闭链式机器人为研究对象,以高档微机为研究工具,以机器人真实感图形显示技术为研究内容,重点探讨了消隐算法及金属体材质感的模拟两大问题。这其中设计了一些独特的算法,对一些关键问题提出了某些新的见解。最后对所开发的该机器人真实感图形显示软件ROBREAL作了简介。 相似文献
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本文提出了一种新的旋转体消隐算法,详细地论述了基于该算法的任意旋转体中隐点判别的方法,最后给出了某机器人工作空间的三维消隐图形实例。 相似文献
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运动分析及图形显示在机器人仿真技术中占有重要的地位.我们运用图形学理论和运动分析知识,建立了一个机器人的运动分析及图形显示的试验系统.系统采用线架结构,利用三维体素造型方法构造了机器人及其环境的模型.系统提供了五种体素:立方体、正棱柱、任意棱柱、叉 相似文献
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文章将机器人三维图形仿真模块作为开放式机器人控制器中的一个通用组件来进行研究,分析了其建模和设计过程。为了保证组件的通用性,将连杆作为基本单位来设计机器人对象,并根据串联结构机器人的特点设计了通用的三维造型方法,使其可以适用于大多数串联结构的机器人。同时,为了满足机器人规划和避障的要求,在仿真组件中实现了基于距离计算的碰撞检测,并给出了仿真实验的结果。 相似文献
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多种燃料锅炉的运行优化是钢铁联合企业节约能源的一个主要方法,但是这种锅炉的效率曲线的辨识却是一个复杂而困难的非线性最小二乘问题。借鉴大系统递阶算法的思想,本文提出了一种新的两级递阶辨识的算法。这种算法通过预估关联量,将非线性最小二乘问题转化为两级线性最小二乘问题。实验的结果证明:这种算法是一种有效的算法。 相似文献
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研究了三螺旋DNA中胞嘧啶被5-溴有包嘧啶取代后的稳定性问题。通过建立CGC、CGBrC,BrGC和BrCGBrC4种模型。并2InsightⅡ软件包中的Discover程度进行计算模拟,骼5-溴胞嘧啶取代三螺肇DNA分子中的胞嘧啶后,整个分子的稳定性与有所降低。同时,当用5-溴胞嘧啶取代三螺旋DNA不同链上的胞嘧啶时,被取代链的碱基堆积能显著增高,导致分子人稳定性降低,但被取代链和相邻链同相互和 相似文献
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文中提出了一个基于多边形逼近和凸包球取的人体三围特征计算方法。首先给出了一个具有确定性的高效的多边形逼年算法,运用该算法对人体横截面边界进行特征化处理,再通过特征识别抽取人体三围的特征多边形,最后通过计算凸包的方法获取人体三围特征值。文中提出的方法已运用于一个综合化的服装CAD系统中。 相似文献
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本文给出了表的等价性判定的一些结果:三元可满足性问题,表达式的NP完全性,表的NP完全性,还给出了函数依赖对表的影响,强等价性的复杂性的一些讨论。为对表的进一步研究屯指出了方向。 相似文献
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计算机仿真系统的可信度评估 总被引:6,自引:0,他引:6
相似理论是计算机仿真的基础,它在建立仿真模型、仿真可信性评估等方面都有很好的指导作用,在文中分析相似理论中的序结构定律的基础上,将序结构定律运用于计算机仿真系统的相似评定中,并给出了具体的算法。对如何评估仿真系统的相似度问题,在理论上作了一定的研究和探讨。 相似文献
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多台电轴系统稳定性区域之扩大 总被引:1,自引:0,他引:1
刘永清在[1]、[2]中研究了疏松桂提出的多台电轴系统的稳定性,本文应用标量函数分解法,从如何寻求尽可能大的稳定域的观点出发,研究了电力拖动自动控制系统中带平衡机的n台电轴系统的稳定性,扩大了参数稳定性区域,并给出渐近稳定性区域估计式。 相似文献
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The area perception of incomplete (interpolated) geometric figures is studied. The obtained data are discussed in order to compare them with the results of our previous experiments where complete figures were studied. The results of the present experiment support the validity of the model of area perception that is based on the concept of image function. The different contributions of the perceptual processes as well as of the cognitive processes to the area estimation are discussed. 相似文献