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提出一种波壳伸缩式的弯曲关节,及其构成的机械手。此关节采用板弹簧为柔性骨架,波壳弹性体受气压后轴向膨胀作为肌肉动力。文中给出了关节的结构,着重分析了气体压力与弯曲变形参数的静态模型。由此导出悬臂端在受力偶、法向力和一大小、方向不断变化的切向力的共同作用下,悬臂梁大挠度变形的数学模型,并采用网格与逐次逼近凑解法求得模型的数值解。 相似文献
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对板弹簧为柔性骨架关节的弯曲角度、位移等与弹性波纹管内腔气体压力之间的静态模型进行研究。由此得出悬臂梁在受一大小变化的力偶和一大小、方向不断变化的切向力的共同作用下,悬臂梁大挠度变形的数学模型。通过MATLAB常微分方程法求得模型的数值解。 相似文献
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软体机器人是近年来的研究热点,涉及信号检测、控制、致动等多个方面。基于弹性体材料设计制备了一种符合人体手指运动规律的弯曲致动器及其仿生手和电容式可拉伸传感器。仿生手总共设计有14个弯曲关节,且每个弯曲关节都由外部管道独立控制,当外部气压达到50 k Pa时,手指关节能够实现90o的弯曲变形,最大指尖压力为210m N。可拉伸应变传感器在200%应变下表现出良好的稳定性和可逆性,将传感器贴在手指关节上具有监测手指运动的功能。最后,将传感器贴于手套上作为可穿戴器件,通过单片机控制系统采集手套上传感器由于手指弯曲产生的信号,信号经蓝牙传输,实现对气动回路的有效控制,最终完成对仿生手的远程实时操控。研究结果可应用于远程交互、生命科学等领域。 相似文献
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一种气-液复合驱动柔性关节的建模与动态仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
提出一种结构新颖的柔性关节,此关节具有缓冲性好、动作灵敏的特点,多关节可组合成操作机械手。给出了关节的基本结构和工作原理,结合受力分析,建立了关节角位移与弹性波壳内腔压力间的数学表达式,确立了弯曲的弹性波壳的内腔体积与波壳整体弯曲角度之间的积分方程,构造了关节角位移与时间量之间的动态模型,并进一步根据示例进行了静态分析与动态仿真。 相似文献
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针对传统机器人灵巧手弯曲柔性度不足等问题,提出了一种新型气动柔性弯曲关节—大柔性灵巧手指。为验证大柔性灵巧手指转角静态模型的正确性,首先,将该手指等效为悬臂梁,然后,通过ANSYS仿真软件模拟了手指在不同内腔气压下的弯曲模型,建立了手指弯曲角度与内腔压力的仿真关系曲线,结果显示该仿真关系曲线与手指转角静态模型曲线基本吻合;最后,通过实验研究得到了手指实际弯曲角度与实际内腔压力之间的数据关系,并通过Matlab软件整理仿真与实验数据得出了理论弯曲曲线与实际充放气曲线对比图。研究结果表明,该大柔性灵巧手指转角静态模型是正确的,这可为以后手指的进一步研究奠定一定的理论基础。 相似文献
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The flexible joint interfaces with random topography are re-constructed by data point cloud obtained by experimental measurements and a contact model between two rough random surfaces is established. Contact analysis is conducted by FEM considering the elasto-plastic constitution of the material. An exponential relationship model between normal pressure and normal deformation of the joint interfaces is presented by least-square method, and furthermore, the normal contact stiffness expressions of unit area of the joint interfaces are deduced. In order to use micro-scale model to deal with large scale practical engineering interfaces, a cantilever structure connected by bolted joint is taken as a macro scale example, and its dynamic model is established with the pressure distribution on the interface and real contact area obtained by simulations and experiments. Modal test experiments are conducted, and the first three natural frequencies and frequency response functions are obtained to validate the model. 相似文献
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基于三维SolidWorks软件建立柱面气膜悬臂式柔性支撑结构模型,分析柔性支撑结构对柱面气膜密封结构稳定性的影响;采用单向流固耦合的仿真方法,研究悬臂支撑板厚度、支撑结构材料、悬臂支撑数量,以及气膜操作参数转速和压差,对悬臂式柔性支撑结构和浮环的最大变形、最大应力应变有影响。结果表明:随悬臂支撑板厚度增大,平均变形量和平均等效应力减小;随悬臂支撑板数量增加,最大变形量逐渐减小,最大等效应力先增大后减小;研究的铝合金、铍青铜、不锈钢及钛合金4种悬臂支撑板中,不锈钢材料悬臂支撑板的最大变形量最小,承受的最大等效应力最大;随着转速和压差的增加,悬臂支撑板最大变形量以及最大等效应力均逐渐增加。在研究范围内,柔性支撑结构可以减小浮环的变形量,浮环变形量小于最小气膜厚度,保证了密封结构稳定运行。 相似文献