基于单片机的自动泊车控制系统设计

伴随经济快速发展,汽车保有量不断激增,如何安全、快速泊车已成为当前汽车安全驾驶面临的核心问题.自动泊车控制系统的设计可实现汽车泊车过程自动化、智能化,交通安全提供更为有利保障.以STC89C52RC单片机为主要控制核心设计自动泊车系统,介绍了相关硬件使用方法,分析了自动泊车的过程,编写了自动泊车的程序,制作了实物模拟效...     

自动泊车系统仿真研究

对比分析了最小半径泊车算法和不等半径泊车算法的基本原理,分析了汽车在低速情况下泊车入库时的后轮轨迹特点。同时在MATLAB环境下对两种算法进行了仿真研究,并且对仿真数据进行了比较分析。结果表明,不等半径泊车算法对泊车起始位置要求相对较低,更符合实际操作需求。     

基于PreScan的自动泊车仿真研究

自动泊车技术作为车辆自动技术的关键组成部分,已成为一个热门的研究课题。自动泊车技术可以在不需要驾驶员的情况下安全快速地完成泊车操作,提高驾驶过程的舒适度,同时大大降低了泊车过程事故发生的概率。文中提出了一种基于多传感器融合的自动泊车框架,选取并建立典型的泊车场景,运用PreScan和Matlab/Simulink联合仿真,对建立的虚拟场景进行实验验证,帮助驾驶员有效地找到合适的泊车位置,并进行车位检测从而实现自动泊车。结果表明:提出的关于多传感器融合的自动泊车系统,具有实用价值和市场价值。     

基于速度空间的移动机器人同时避障和轨迹跟踪方法

针对有障碍物环境下非完整轮式 移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于速度空间的同时避障和轨迹跟踪方法(VSTTM).首先,根据机器人 的动力学特性构建速度空间,得到由速度元组构成的控制集;然后,构造目标函数并对各控制量进行 评价,其中跟踪误差评价函数评估跟踪效果,碰撞检测函数检测是否发生碰撞,终端状态惩罚项保证 算法的稳定性;最后,通过优化过程找到最优的无碰控制量.仿真结果表明了所提出方法的有效性.     

自动泊车运动规划方法综述

自动泊车是自动驾驶车辆在低速行驶场景中的核心技术之一,已被广泛应用于各类车型中。运动规划确保所规划出的轨迹能指引车辆从起始位姿无碰撞、符合运动学规律地行驶至目标位姿,是体现自动泊车智能水准的关键技术模块。随着当前自动驾驶技术从初步的技术原型研究逐渐向产业化应用转型,低速自动驾驶领域中的自动泊车技术成为了这一转型过程中的关键突破点。文章回顾了现有的应用于自动泊车领域的运动规划方法,将其归纳为几何方法、采样方法、搜索方法、数值优化方法以及机器学习方法等类别,并对各类方法的发展历程与技术特点进行了回顾;探讨了自动泊车运动规划方法的未来研究方向,具体包括构建泛化性更强的模型、提升规划方法的稳定性、关注在线实时高质量重规划的能力与防御性驾驶的能力,以及考虑与其他交通参与者的交互等。     

带拖车移动机器人轨迹生成方法的研究与仿真

带拖车的轮式移动机器人系统属于典型的非完整、欠驱动系统,-般的控制理论很难适用.由于多车体的存在,移动轨迹的控制十分复杂,特别是倒车轨迹控制更成为机器人控制的难点问题.以泊车轨迹生成为例,为了准确控制机器人姿态和目标跟踪轨迹,利用重复变换法,提出了简单可行,适用于任意节拖车系统的前行和倒车时的轨迹生成算法进行仿真,解决了带拖车机器人系统控制器关于目标和路径的控制,证明算法为机器人设计提供了可行性参考.     

一种应用于自动泊车系统的车位检测方法

自动泊车系统是为了解决倒车入位的复杂性问题而研发的一项车辆智能化的新技术。车位检测是实现自动泊车系统的一个重要问题。本文首先对车位检测问题进行总体描述;然后提出一种基于超声波传感器和增量式编码器的车位检测方法,并刘此方法的测量误差进行分析;接着介绍实验平台的组成;最后给出此方法在买验平台上的测试结果,并通过对结果的分析,说明此方法是可行的。     

基于STM32的自动泊车系统

本设计主要由控制系统、智能小车组成。其中,智能小车由OLED显示模块、STM32F103ZET6最小系统、MPU6050模块、光敏电阻接收模块、超声波模块、电机驱动模块和舵机等构成。STM32F103ZET6具有丰富的外设,运行速度快,效率高。该智能小车的行走和转向机构采用舵机与直流减速电机方案,构成一套特殊机械结构,不仅可以横向运动,而且可以正常运动。该智能小车可以准确完成入库,且停车时间准确,出库不会发生碰撞,具有累计碰撞次数的功能。     

基于TC264的自动泊车系统设计

为了研究自动驾驶技术在自动泊车系统中的应用,提出了将倒车入库和侧方位泊车两大功能集于一身的,基于TC264单片机结合摄像头的自动泊车系统。系统硬件部分采用总钻风摄像头MT9V032结合多种传感器进行图像处理和多路信号检测,软件部分采用多种图像处理算法与PID控制算法结构。测试结果显示,小车具有良好的稳定性和精确性,能够在误差允许范围内到达规定的停车位,为自动驾驶技术的进步提供了帮助。     

一种自动泊车的仿人智能控制方法

为简化平行泊车,通过总结模拟熟练驾驶员的泊车经验,提出一种自动泊车的仿人智能控制方法。该方法以后轮驱动、前轮转向的四轮汽车为对象,建立车辆运动学模型;通过分析熟练驾驶员泊车流程,将泊车过程分为4个阶段;在相切圆弧加公切线的规划路径上,选取泊车阶段转换时车辆姿态调整的关键点作为跟踪目标;根据泊车过程车辆的位姿信息,提取12种泊车的特征状态,作为描述车辆泊车动态行为的特征模型;根据熟练驾驶员的泊车策略,构建控制模态集。泊车开始后,依据特征模型先验知识和当前车辆位姿与泊车目标的偏差,对当前车辆特征状态进行模式识别,由辨识出的特征状态驱动相应控制模态,控制汽车按规划路径泊车入位。建立了车辆运动学和仿人智能控制器Simulink模型,并进行了仿真实验。仿真结果表明,该方法能有效控制车辆泊入车位。     

面向港口停留区域识别的船舶停留轨迹提取方法

针对港口停留区域识别时船舶轨迹大数据的精度低、稀疏、漂移等问题,提出了一种多约束条件下的船舶停留轨迹提取（MPTSSE）方法。首先,结合船舶轨迹数据特点,给出了用于停留区域识别与提取的停留段概念的定义;其次,建立了基于速度、时间差、停留时长、距离等多约束的轨迹停留段提取模型和并行化轨迹停留段提取算法;最后,基于Hadoop框架给出了船舶轨迹大数据集上的轨迹停留段提取算法实现。基于真实船舶轨迹数据的实验结果表明,与基于Stop/Move模型的轨迹停留提取方法相比,MPTSSE方法在三个港口泊位的提取中准确率提高了22%。MPTSSE方法能有效避免轨迹停留段误分割情况,同时在大规模船舶轨迹数据下具有较高的执行效率。     

停车诱导系统中筛选停车场（库）方法的研究

在建立停车诱导系统时,一般采用主观经验的方法筛选纳入到诱导系统中的停车场（库）,没有进行科学的论证,降低了停车诱导系统的有效性。针对其不足,依托实例,确定了停车场（库）的5项特征指标的评价体系,并利用模糊层次分析法（Fuzzy AHP）对停车场（库）纳入停车诱导系统的适应性进行评价,从而选择合理的停车场（库）,为筛选纳入到停车诱导系统的停车场（库）提供了理论支撑。     

基于单片机控制的自动循迹停车系统

为解决一些住宅小区停车位或私家车库距离住宅楼较远、自驾车停车不方便问题,提出了利用单片机MC9S12XS128使小车从给定的起始位置自动循迹到达预期车库或停车位的系统设计方案。单片机MC9S12XS128利用PID算法对电机和舵机进行控制,摄像头传感器进行道路信息采集。该系统经测试达到了预定目标,实现了自动循迹停车功能。     

基于无模型自适应控制的自动泊车方案

提出一种基于无模型自适应控制的自动泊车方案.首先,通过车载传感器采集车周环境信息用于规划期望路径;然后,将自动泊车跟踪问题转化为预瞄偏差角跟踪问题,通过设计相应的无模型自适应控制算法实现自动泊车.该方案设计的优点是仅使用自动泊车过程中生成的前轮转角输入数据和预瞄偏差角输出数据,没有使用任何被控车辆的信息,因此可适用于不同车型. Matlab仿真以及与PID控制方案和Fuzzy控制方案的对比仿真结果验证了所提出方案的可行性.     

基于模型预测的自动导引车区间轨迹跟踪控制

针对自动导引车(AGV)轨迹跟踪问题,在确定其可行驶区域的基础上,考虑自动导引车的大小和形状,本文设计了一种基于模型预测控制理论的轨迹跟踪控制方法.首先,将车辆运动学模型进行线性化处理,得到车辆动力学线性模型;其次,运用模型预测控制方法,利用预测路径与期望路径之间的误差,通过优化得到使性能指标最优的控制序列;最后,在MATLAB软件上对轨迹跟踪控制器进行仿真.实验结果表明,AGV可以稳定地跟踪参考轨迹,且距离偏差和角度偏差都在给定的可行范围内,证明了提出的基于模型预测控制的轨迹跟踪算法具有良好的跟踪性能.     

模仿学习示教轨迹自动分割方法的研究进展

符号表达的模仿学习是共融机器人提高其智能性的一条便捷、可行的途径,也为解决复杂、多步骤任务的学习问题提供了一个切实可行的解决方案,而对示教轨迹进行自动分割并获取其基本动作是成功应用这种学习方式的前提条件.鉴于此,首先,在介绍符号表示的模仿学习的基础上,分析该种学习方式对自动分割方法的具体要求;然后,按照示教任务先验知识的有无将其分为两大类并详细地介绍每类所含的典型分割方法;最后,对上述轨迹分割方法进行对比分析与总结,并展望示教轨迹自动分割方法未来的发展趋势.     

智能化停车场EIP的Linux实现

探讨了EIP应用于智能化停车场管理系统的功能,给出了在Linux环境下其软件的设计原理.程序运行在Nano-X的图形用户界面下,利用视频卡采集图像并压缩上传,采用多线程和套接字技术充分发挥Linux下网络特性,具有很强的独立工作能力和可扩展性.此外,还结合实际的编程对关键技术要点如串口通信和I/O端口操作的实现方法进行了阐述.     

Improved method to generate path-wise test data

Gupta et al.,propsed a method ,which is referred to as the Iterative Relaxation Method ,to generate test data for a given path in a program by linearizing the predicate functions.In this paper,a model language is presented and the properties of static and dynamic data depen-dencies are investigated ,The notions in the Interative Relaxation Method are defined formally.The predicate slice proposed by Gupta et al.is extended to path-wise static slice.The correctness of the constructional algorithm is proved afterward The improvement shows that the constructions of predicate slice and input dependency set can be omitted .The equivalence of systems of constraints generated by both methods is proved ,The prototype of path-wise test data generator is presented in this paper,The experiments show shat our method is practical ,and fits the path-wise automatic generation of test data for both whicte -bos testing and black-blx testing.