两轮驱动移动机器人控制系统的研制

描述了两轮驱动移动机器人的控制系统,它以控制芯片TMS320F2812为基础,通过对电机的精确控制来实现移动机器人的左转、右转、前进、后退等功能,在电机控制中,完成了对速度和位置的闭环控制,通过对电机的速度和位置的设定,可以实现移动机器人的一些基本的运动功能.DSP通过对电机数据进行处理,得到当前移动机器人的位姿坐标,取其中的位置坐标画出实际轨迹图,通过该图来看移动机器人的运动效果.     

全方位移动机器人模糊PID控制算法研究

将PID控制对线性定常系统控制的优势和模糊控制对复杂非线性系统的有效控制相结合,设计了一种基于模糊PID控制算法实现全方位移动机器人的定位导航控制。全方位移动机器人采用四个步进电机驱动全向轮行进,控制器采用传感器位置信息反馈和航位推算相结合导航定位方式,利用模糊PID算法实现纠偏;为克服机器人偏航或高速运动时常规PID控制稳定性不足,采用实时跟踪偏差和偏差变化率来修正PID各参数,实现对机器人导航定位控制,并依据机器视觉和光电编码器确定位置。实验结果表明,利用模糊PID进行全方位移动机器人的运动控制,能够提高导航定位精准度。     

嵌入式智能移动机器人控制系统的开发与研究

以移动机器人为研究对象,设计了以PC/104嵌入式模块为主控制器的控制系统,实现了扩展板、电源转换、电机驱动、感知、人机交互等功能;并对无线通信技术进行了研究,实现了移动机器人的无线遥控和无线串口通信;通过实验对移动机器人进行了整体调试,调试结果表明机器人运行稳定可靠,达到了预期效果。     

基于嵌入式Web的移动机器人安全性故障监控系统设计

针对移动机器人运动过程中普遍出现的动力系统故障问题,设计了一种基于"ARMLinux"操作系统的嵌入式Web远程监控系统。通过对移动机器人动力系统的内部参数进行监控,保证系统可以及时发现故障,提高机器人的安全性和可靠性。分析了驱动电机矢量控制中几种关键参数,提出对电机运行电流、转速等参数监控。实验证明,系统可以对机器人电机驱动出现的过流、欠压、超速等故障进行监控和预警。     

基于轮式移动机器人的智能控制系统的研制

以移动机器人跟踪控制和路径规划为目的,提出一种移动机器人运动的控制方法。以三轮差动转向式移动机器人作为研究对象,建立运动学和航位数学模型。通过对移动机构、直流伺服电机和传感系统的分析,建立了移动机器人的控制系统模型。设计了基于AVR微控制器(AT90S8535)的二级控制系统,对机器人的速度位置控制采用了PID算法。实验结果表明,该系统有很好的实时性和一定的鲁棒性,实现了对移动机器人快速、实时、准确的控制。     

轮式移动机器人的模糊轨迹跟踪控制

文章针对实际的轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题提出了一种解决方法。利用模糊控制器实现对移动机器人的轨迹控制,并进行了计算机仿真和实际的轮式移动机器人的轨迹控制实验,将控制效果与传统的PID控制器的控制结果进行比较,结果表明了模糊控制在机器人轨迹跟踪问题上具有很好的性能。     

基子轮式移动机器人的智能控制系统的研制

以移动机器人跟踪控制和路径规划为目的，提出一种移动机器人运动的控制方法。以三轮差动转向式移动机器人作为研究对象，建立运动学和航位数学模型。通过对移动机构、直流伺服电机和传感系统的分析。建立了移动机器人的控制系统模型。设计了基于AVR微控制器（AT90S8535）的二级控制系统，对机器人的速度位置控制采用了PID算法。实验结果表明，该系统有很好的实时性和一定的鲁棒性，实现了对移动机器人快速、实时、准确的控制。     

基于触须传感器的移动机器人系统设计

设计了以PIC16F877为控制芯片、触须传感器为感知元件的移动机器人。利用仿生触须感知外部未知环境获得相关环境信息,再通过路径规划做出决策,实现移动机器人自主导航运动。另外,借助无线通信将机器人的运动参数和采样信号传送至PC机,完成对移动机器人的采样监测和控制分析。最后,进行了远程操控和自主避障实验。     

全方位移动机器人模糊PID运动控制初探

全方位移动机器人以控制系统为核心。结合模糊控制与PID控制,研究了一种全方位移动机器人模糊PID运动控制系统。介绍全方位移动机器人的运动原理,分析模糊PID运动控制系统电机模型及控制器的设计方案,供相关人员借鉴参考。     

关节式移动机器人的越障运动

以关节式移动机器人的越障运动学分析为基础，采用自底向上的控制策略，在控制底层实现了自主越障的反射控制。实验证明，在移动机器人越障控制中反射控制方式是可行和有效的。