水下滑翔机器人嵌入式控制系统

本文对水下滑翔机器人的特点进行了详尽的分析.针对水下滑翔机器人控制系统的软、硬件组成特点和水下滑翔机器人工作原理,详细介绍了水下滑翔机器人嵌入式控制系统的软、硬件系统的组织机构.细致地阐述了软、硬件系统的设计理念与实现方法.     

水下滑翔机器人控制系统设计与实现

本文以水下滑翔机器人为研究对象,首先简要介绍了水下滑翔机器人的总体结构,然后重点研究了其控制系统的设计方案,阐述了控制系统软、硬件的设计与实现,通过水下滑翔机器人湖试验证了控制系统设计合理,运行正确,实现了水下滑翔机器人的基本运动。     

VC下QNX实时系统的通信

对QNX实时嵌入式系统进行研究,明确实时操作系统的概念,QNX操作系统的特点。在TCP／IP协议,以及QNX的多线程编程技术理论的支持下实现了QNX嵌入式系统的通信编程,并对该通信的应用进行了简要的说明。     

基于GPRS的水下滑翔机器人监控系统设计

水下滑翔机器人具有续航能力强、作业时间长等特点，适合于大范围海洋环境监测应用，可用于构建近海海洋环境立体监测网络。利用近海较好的GPRS网络覆盖条件，设计了基于GPRS网络的近海水下滑翔机器人监控系统。该监控系统不仅实现了在现场监控中心对水下滑翔机器人的监控，还可以通过Internet网络对水下滑翔机器人进行远程监控。文章详细介绍了监控系统的总体架构、GPRS终端硬件设计和系统软件设计。     

多线程技术在AUV自主控制系统中的应用

自主控制系统对于自主式水下机器人(简称AUV)使命执行的安全性和有效性至关重要.本文在QNX环境下利用多线程技术实现了一种AUV自主控制系统.文中介绍了AUV的混杂系统结构和自主控制原理,给出了自主控制系统的多线程结构.设计了多线程同步模块,并与QNX消息传递机制相结合实现了AUV自主控制系统线程间的同步与通信.最后在半实物仿真平台上对自主控制系统软件进行了验证.     

QNX系统的网络进程通信程序开发

QNX系统作为优秀的嵌入式实时操作系统之一,在各个关键领域得到了广泛应用,如我国引进的某型水下设备的信号记录仪即采用此操作系统。本文基于QNX自带的FLEET协议,构建了多台运行QNX的PC机之间进行网络进程通信的模式,有效的提高了QNX系统间的信息交换效率,对QNX系统程序的开发调试具有较好的借鉴意义。通信测试结果表明,通过对FLEET Network进行解析并合理配置,不同PC机上的QNX可方便地进行网络通信,证明了模式的正确性和可行性。     

水下滑翔蛇形机器人滑翔控制的强化学习方法

研究了一种强化学习算法,用于水下滑翔蛇形机器人的滑翔运动控制.针对水动力环境难以建模的问题,使用强化学习方法使水下滑翔蛇形机器人自适应复杂的水环境,并自动学习仅通过调节浮力来控制滑翔运动.对此,提出了循环神经网络蒙特卡洛策略梯度算法,改善了由于机器人的状态难以完全观测而导致的算法难以训练的问题,并将水下滑翔蛇形机器人的基本滑翔动作控制问题近似为马尔可夫决策过程,从而得到有效的滑翔控制策略.通过仿真和实验证明了所提出方法的有效性.     

基于ARM的空中机器人飞行控制系统的设计

提出了一种基于ARM9内核的嵌入式处理器S3C2440的空中机器人飞行控制系统的设计方案,详细介绍了系统的硬件结构组成及基于嵌入式Linux操作系统的飞行控制软件设计,并描述了软件的功能划分和控制策略的实现。该飞行控制系统使空中机器人具备遥控遥测、指令处理、姿态控制飞行和自主导航等功能,成本低、性能高。     

SARV光纤收放装置的控制系统设计与实现

根据小型自治遥控水下机器人SARV的运动特性,研制了光纤微缆收放的控制系统。设计使用了嵌入式QNX软件开发技术,系统稳定可靠。采用系统辨识的方法,获得被控对象的等效数学模型。采用单神经元自适应PID控制器对控制参数进行在线自调节,实现了SARV在水中运动时光纤收放的恒张力控制,满足光纤收放装置的设计要求。     

混合驱动水下滑翔器主从互转式应急控制技术研究

水下滑翔器是一种长续航新型水下机器人,利用其高效的驱动方式能够航行数月,因而相比其他无人水下自主航行器,滑翔器控制系统的可靠性显得尤为关键。根据水下滑翔器长续航的工作需求,结合其分布式控制系统的架构形式,设计了一种主从互转式应急控制技术。通过CPU互监控以及建立公共存储区等手段,实现了控制器异常情况下的非复位式热切换,保证了滑翔器重要动作部件的正常运行。试验结果表明,利用主从互转式控制方式,可以极大的减小了控制系统中主CPU宕机对滑翔器自主运行的影响,增加水下滑翔器的安全性能。     

基于QNX的网络视频监控系统的设计与实现

对采用分布式嵌入式实时操作系统QNX开发基于PC硬件平台的嵌入式网络视频监控系统作了应用分析和系统设计，并详细论述了系统的视频采集卡驱动程序和视频回放软件在QNX RTP6．1．0的实现方法。QNX无与伦比的实时性、稳定性、可靠性等性能和对PC硬件的特有支持，使得本系统取得了非常高的性价比。     

基于QNX的嵌入式液位监控系统设计

提出了一种基于QNX的嵌入式液位监控系统设计方案，详细分析了它的系统结构，给出了硬件方案，并结合QNX的特点，给出了相应的软件实现过程。     

高级场面监视系统车载终端的设计与实现

介绍了用于保障机场场面安全的A-SMGCS车载终端的设计与实现，描述了终端的基本工作原理和组成，探讨了终端的软硬件总体设计，介绍了基于QNX嵌入式平台的电子地图设计，包括地图引擎、地图数据结构、道路匹配、多线程设计，论述了终端的实现及 展望。     

嵌入式实时数据库管理系统的设计

在嵌入式实时环境中,传统的数据库已经不能满足人们对数据处理实时的需求;而一般的嵌入式实时数据库由于受资源的限制只能偏向于某个应用,不能满足嵌入式环境复杂多变的情况。因此,介绍了一个基于QNX操作系统设计出来的基于组件的嵌入式实时数据库管理系统,讨论了该数据库如何实现事务的实时处理策略,描述了该系统的开发过程和现有的功能属性。     

虚拟现实技术下分拣机器人嵌入式遥控系统设计

为了解决当前遥控系统控制分拣机器人执行既定任务时存在目标轨迹跟踪效果不佳、跟踪误差较大,任务执行成功率较低、失误率较高以及系统响应延迟时间较长等缺点,提出并设计了基于虚拟现实技术的分拣机器人嵌入式遥控系统,研究通过分析虚拟现实系统组成结构基础上,将虚拟现实技术与分拣机器人技术有机结合,依据模块化、标准化、开放性和可用性原则,利用虚拟现实技术设计了具有临场感的操作指令输入输子系统和分拣机器人具有真实感的虚拟场景仿真子系统的嵌入式遥控系统;并给出了嵌入式遥控系统的基本功能单元和具体操作流程;依据该流程采用QNX Neutrino系统作为分拣机器人本体控制器,同时采用工业现场总线EtherCAT作为系统网络通信支撑,设计了嵌入式遥控系统软件控制程序,完成了基于虚拟现实技术的分拣机器人嵌入式遥控系统设计。模拟实验结果验证了设计系统的有效性,获得了较好的目标跟踪效果,减小了跟踪误差,提高了分拣机器人任务执行成功率,同时提高了系统效率。     

QNX Neutrino实时操作系统性能分析

操作系统是实时嵌入式系统的核心,其性能是决定系统实时性的关键因素之一.介绍了微内核实时操作系统-QNXNeutrino,并以标准检查程序对内核进行性能测试和分析.     

QNX下实现VoIP语音的应用研究

针对现有的VoIP语音通信系统实时性较差和语音质量不高的问题,利用嵌入式系统灵活、可裁剪和QNX操作系统实时性较强的优点,在QNX操作系统平台上使用QNX及TI公司提供的开源软件和工具,以OMAP3530异构双核处理器为核心,通过SIP服务器以VoIP为语音架构实现局域网环境中高质量的实时语音通话系统。     

基于QNX的舰艇控制系统双机容错设计

容错技术是保障舰艇控制系统可靠运行的重要技术,在分析基于QNX操作系统的舰艇中央控制系统的基础上,讨论了基于硬件方法和软件方法的双机冗余容错技术的实现,着重分析了以太网容错的实现方法。