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针对机械臂抓取过程中物体平面放置时可抓取边大于手爪宽度而无法直接进行抓取的问题,提出了一种通过其他物体协助的姿态调整方法,通过对目标物体的姿态调整以满足机械臂抓取的要求,最后通过抓取姿态的生成和选择实现机械臂对平面放置物体和空间物体的抓取。通过抓取实验表明,所提出的方法可以对平面放置的不可抓取的物体进行姿态调整后再进行抓取,实现对空间物体93%的抓取成功率,对于平面放置轻量物体95%的姿态调整成功率。 相似文献
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提出机器人运动规划中的一种姿态空间建模方法,其基本思想是在工作空间中定义具有某种特征的点为基本碰撞体,可用于机械臂在复杂环境中的运动规划建模。实验表明该建模方法是有效可行的。 相似文献
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欠驱动刚体航天器姿态运动规划的遗传算法 总被引:5,自引:1,他引:5
研究欠驱动刚体航天器姿态的非完整运动规划问题.航天器利用3个动量飞轮可以控制其姿态和任意定位,当其中一轮失效,航天器姿态通常表现为不可控.在系统角动量为零的情况下,系统的姿态控制问题可转化为无漂移系统的运动规划问题.基于优化控制理论,提出了求解欠驱动刚体航天器的姿态运动控制遗传算法,并且数值仿真表明:该方法对欠驱动航天器姿态运动的控制是有效的. 相似文献
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几何约束下的航天器姿态机动控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对航天器姿态机动过程中受几何约束的问题,提出一种控制方法使系统在满足局部约束的情况下获得较好的全局性能.为了考虑全局性能并减少全局规划的计算代价,采用伪谱法以较少节点得到满足几何约束的路径节点.在局部节点跟踪控制中,通过分析航天器姿态机动所受的几何约束以及四元数在线性化状态方程中的传递形式,设计具有保守性的几何约束凸化表达式,并给出了姿态机动预测控制律.仿真结果验证了所提出方法的可行性和有效性. 相似文献
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唐翠微 《自动化技术与应用》2021,40(5):95-99,104
由于传统的六轴焊接机器人关节运动姿态规划方法存在关节运动姿态规划精度低、规划时间长的问题,提出基于视觉模型成像的六轴焊接机器人关节运动姿态规划方法.计算摄像机与机器人坐标关系,并通过图像雅克比矩阵,确定图像特征与机器人关系,在工作空间内把直线的始点与终点轨迹离散化,完成坐标转换,获取每个关节角度值,通过围绕焊接机器人各... 相似文献
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以新颖成像模式对挠性敏捷卫星姿态的快速机动控制为需求,本文针对金字塔构型控制力矩陀螺(CMG)群为执行机构的挠性卫星,提出基于三段式正弦角加速度的姿态路径规划方法及具有滚动优化思想的跟踪算法。在姿态路径规划方法设计中,融合谱分析及非线性优化方法,设计了兼顾卫星姿态机动快速性及抑制挠性附件振动性能的姿态轨迹;为实现对规划姿态轨迹的高精度跟踪,综合加权优化指标及奇异性、执行机构能力等约束,设计了金字塔构型CMG群框架角速度的非线性模型预测(NMPC)跟踪控制律。在转动惯量存在测量误差及空间干扰情况下,多种姿态机动仿真表明,本文提出的控制方法是有效的,且表现出较强的鲁棒性。 相似文献
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利用GPS载波相位测量载体的姿态时,各种误差源对定姿精度有很大影响。基于载波相位双差观测模型,分析了载波相位误差和接收机到卫星的可视矢量(LOS)误差以及这些误差在姿态测量中的影响权重。针对传统最小二乘方法中仅考虑观测矢量噪声的局限性,在基线解算过程中采用同时考虑LOS组成的设计矩阵和观测矢量噪声的总体最小二乘(Total Least Squares,TLS)方法,并从理论和实验两个方面证明该方法能有效抑制噪声影响,提高姿态解算的精度。 相似文献
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针对移乘搬运护理机器人系统对人体姿态检测的高准确性、近距离适应性等要求,提出一种基于RGB-D(RGB-depth)信息的双级卷积神经网络算法.利用第1级网络计算彩色图像中的人体关节像素坐标,将彩色图人体关节坐标映射到深度图坐标,计算关节热图;提出一种卷积神经网络结构,将深度图像和关节热图输入第2级网络,估算3D人体关节位置.根据人体关节点位置,采用图像分割方法进一步计算腋下点.实验结果表明,本文提出的人体姿态识别方法单次计算用时210 ms,在移乘搬运护理机器人应用环境下,人体姿态识别精度达到了91.5%,在近距离环境下人体姿态识别精度达到了90.3%,具备实时、准确的人体姿态全局坐标估算能力. 相似文献
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全过程计算机辅助自动生成动画技术由中科院陆汝钤院士于上世纪90年代提出,这一技术的目标是将适当的故事以受限自然语言的方式输入计算机,由开始一直到动画的生成,每一步都是在计算机的辅助下完成.在动画生成过程中,如何规划运动对象路径是影响动画效果的重要因素.为此,提出基于动画场景规划信息的路径规划方法,该方法通过预定义的路径定性规划语言PADL描述规划需求,然后通过利用扩展的A*算法规划路径并生成路径定量规划语言PCAL描述的路径,最后采用运动图方法合成路径运动动画.实验表明,该方法能有效地自动生成符合指定要求的路径动画. 相似文献
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