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针对某中型无人直升机对电动舵机控制回路的特殊需求,设计了一种以“ DSP + FPGA+ 功率驱动”为主控单元的舵机控制器.其软件设计遵循模块化和层次化的原则;其硬件由主控模块、驱动模块、信号采集模块和电源模块协同合作,能够同时对 5 路电动舵机进行控制.针对舵机控制过程中存在的“快、准、稳”问题,提出一种外环采用线性自抗扰控制、内环采用常规控制的复合控制策略;同时搭建相应的测试验证环境.测试和实际试飞结果表明,该舵机控制器解决了负载动态变化的不确定性和小信号指令跟踪差的突出问题,取得了较好的工程应用效果. 相似文献
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《机械工程与自动化》2016,(2)
基于平行四杆机构设计了一种大扭矩的舵机刚度及间隙测试设备。对控制系统的硬件组成和软件结构进行了分析设计,以可编程多轴运动控制器为控制核心,通过传感器测量作为反馈值,采用力矩、位置、电流三闭环控制策略,能够稳定准确地对被测舵机施加静态与动态扭矩,从而可以测得舵机刚度及间隙。研制了实际测试设备,并对模拟舵机进行了试验测试,验证了本设备机械机构设计的合理性和控制策略的可执行性。 相似文献
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为满足舵机批量生产过程中的测试需求,该文设计了一款24通道舵机测试系统,主要用于在力学、温度等环境条件下对舵机进行性能测试。该测试系统由硬件和软件组成,具有多种测试激励信号给定、舵机工作状态监测、动态曲线绘制、状态参数分析及判读等功能,极大提高了舵机测试的准确性和工作效率。该系统已投入使用,测试效果良好,达到了设计要求。 相似文献
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吕承哲李青谢婷唐宇舟陈江 《仪表技术》2016,(10):23-25
山体滑坡对人类社会发展和经济建设产生巨大的危害,岩土剪应力减弱是引发山体滑坡的一个重要因素。针对山体滑坡的预防和监测,设计了一种现场测量岩土剪应力的装置,该装置包括十字板、扭矩传感器、步进电机、单片机硬件电路等;对实验装置的搭建和单片机硬件电路作了详细说明。该装置具有易携带、实时测量等优点,经过测试该系统具有良好的稳定性和测量精度,抗干扰能力强。 相似文献