捷联惯性/天文组合导航信息融合方法研究

为了提高弹道导弹捷联惯性/天文组合导航系统的精度及其在实际工作环境下的自适应性,本文对导航元器件误差进行深入分析,提出了一种基于自适应卡尔曼滤波的状态转移矩阵算法。该方法将简化的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法与状态转移矩阵校正方法相结合,通过自适应滤波方法来补偿由于复杂工作环境而引入的元器件误差,并利用状态转移矩阵法校正主动段积累的速度、位置误差。通过实际弹道数据的仿真分析表明,新算法能够适应实际工作环境中元器件误差的时变特点,增强了系统对工作环境的适应能力,提高了导弹的导航精度。     

组合导航信息融合技术研究

分析了联合卡尔曼滤波算法中参考系统、主滤波器以及局部滤波器的特点,给出了组合导航系统的联合滤波算法的具体描述,提出了一种基于广义特征值分解的自适应信息分配策略,该分配策略可以保证联合滤波器整体的性能能够随时接近其中性能最优的局部系统．结果表明,采用组合导航信息融合技术在工程实践上确实可以解决根据组合导航局部滤波器性能随时调整信息分配策略的问题．     

基于信息融合的SINS/ESMPS/ST组合导航系统研究

文中研究了基于多传感器信息融合技术的SINS/基于地日月信息的定位系统(ESMPS)/星跟踪器(ST)组合导航系统,以实现航天器高精度自主导航定位.文中设计了自适应联邦滤波器,通过引入基于地日月信息的定位系统和星跟踪器信息,对捷联惯导系统进行实时估计与校正,抑制其误差累积.仿真结果证明,该系统具有较高的精度、自主性和鲁棒性.     

巡航导弹组合导航的信息融合技术研究

在对集中滤波与分散滤波概念讨论的基础上，提出了联合卡尔曼滤波技术．根据信息分配策略的不同，对联合滤波算法的四种模式进行了比较研究．针对INS／GPS／TAN组合导航系统的联合滤波算法，提出了一种基于广义特征值分解的自适应信息分配策略，解决了根据局部滤波器性能随时调整信息分配策略的方法问题．     

捷联惯导/天文组合导航

为了有效提高惯性导航精度,文中介绍了一种基于星敏感器的捷联惯导组合导航方法。首先分析了捷联惯导／星敏感器组合导航系统的工作原理。其次,对组合导航系统进行建模,分析系统误差,通过捷联惯导和星敏感器的输出构造量测值,建立系统的误差状态方程和量测方程。最后,利用间接卡尔曼滤波,估计出组合导航系统的误差状态量,进而修正捷联惯导系统的位置、速度和姿态角。最终,通过对仿真结果的分析证实了该方法的有效性。     

基于MIMU/GPS组合导航定位系统的一种新型卡尔曼滤波算法的研究

文中提出了基于MIMU/GPS组合导航定位系统的一种新型卡尔曼滤波算法。系统以MEMSIMU为传感器核心,采用位置和速度组合,运用该算法对系统模型误差和量测噪声协方差误差具有良好的自适应性。     

利用导航信息标定捷联惯导系统误差系数的方法

提出了利用导航数据反推捷联惯导误差系数的一种新的标定方法。推导了标定模型，给出了陀螺和加速度计标度因数误差的标定位置，并对标定模型进行了详细的分析。     

一种联合滤波器自适应信息融合方法

联合滤波应用时大多只考虑了固定比例的信息分配问题.事实上,在高动态的导航环境中,对于各导航子系统由于其系统误差以及观测误差随时间环境变化的不确定性,应用固定的一成不变的原则很难达到理想的效果,为了能更好地反映这种变化,文中提出了一种方法来更好的解决此问题.     

基于简单凸联合的组合导航估计融合方法

组合导航系统的设计分为直接法和间接法,前者能更准确地描述系统的动态性能.以直接法构建INS/TAN组合导航系统结构,使用简单凸联合算法对分别来自于INS和TAN的导航位置信息进行直接融合.仿真实验证明,该算法在组合导航系统中有效.     

基于简单凸联合的组合导航估计融合方法

组合导航系统的设计分为直接法和间接法，前者能更准确地描述系统的动态性能。以直接法构建INS／TAN组合导航系统结构，使用简单凸联合算法对分别来自于INS和TAN的导航位置信息进行直接融合。仿真实验证明，该算法在组合导航系统中有效。     

多普勒测速仪/捷联惯导组合导航技术研究

提出了利用多普勒测速仪辅助捷联惯导系统动基座对准以及基于卡尔曼滤波的组合导航方案，并对该导航方案水上实验的结果进行了分析．实验结果表明，多普勒测速仪能够有效地抑制惯导误差随时间积累的缺点，提高了导航定位的精度．     

地磁导航在水下航行体导航中的应用

地磁导航作为一种自主导航技术,具有隐蔽性好、稳定及精度高的特点,非常适合水下航行体使用.介绍了地磁导航在国内外的研究现状和发展趋势,对地磁数据库的获得、地磁导航匹配算法、地磁异常信息与惯性导航信息融合算法以及高精度快响应的传感器研制等关键技术进行了分析,为提高水下航行体的远程导航精度与导航自主能力提供了参考.     

阻尼状态下捷联惯导系统组合导航方法探讨

惯性导航系统在干扰量的作用下,会产生周期性的振荡误差及随时间积累的误差。引入阻尼网络可以对系统振荡误差进行阻尼。而利用外界位置或速度信息则可以修正随时间积累的误差。选择合适的阻尼网络,建立阻尼状态下系统的误差方程,是对长航时激光捷联惯导系统在阻尼状态下的组合导航方法进行分析的基础。计算机仿真和工程试验结果表明：与无阻尼时的导航结果相比,该方法能够一定程度上抑制误差的振荡和随时间的积累,提高了系统的精度。     

捷联惯导系统/GPS/里程仪组合导航的研究

利用里程仪辅助捷联惯导系统构成自主式组合导航系统,构造、设计捷联惯性/里程仪组合定位、定向系统卡尔曼滤波器和新算法.并给出了仿真结果,仿真结果表明,该组合导航系统可有效减小速度和位置等导航参数的累计误差.     

惯导/数据链组合导航技术在诱饵导弹中的应用

针对作战飞机在突入敌方防空范围时,会面临地面防空武器和空空导弹拦截的问题,提出诱饵导弹基于惯导/数据链组合导航的编队飞行模式来提高飞机生存概率.考虑该编队由领机和诱饵导弹组成,诱饵导弹通过伪距测量,利用卡尔曼滤波器,得到自身的精确相对位置.采用编队飞行轨迹发生器产生运动轨迹,通过系统仿真表明:纬度和经度误差均小于5 m(1σ),高度误差小于20 m(1σ).仿真结果证明了该方法的有效性与可行性.     

基于小波辅助的GPS/SINS 组合导航系统故障检测与信息融合算法

针对GPS/SINS组合导航系统可能出现故障的问题,提出一种基于小波辅助的组合导航系统故障检测与信息融合算法。将卡尔曼滤波器的估计误差进行相应的多小波故障检测分析,在较短时间内发现故障点进而降低虚警概率;若GPS发生软故障,利用改进的自适应算法进行信息融合,进而保证系统的滤波精度、容错能力和可靠性。仿真结果验证了该方法的有效性。     

一种组合导航低成本地面验证技术

在常见的SINS/GPS组合导航地面跑车系统的基础上,提出一种低成本验证方案。在硬件上采用现有常用设备组成跑车系统,在软件上采取"自对准"方式,使用数字罗盘HMR3000与弹道倾角、弹道偏角作为姿态精度考察的基准,避免了研制专用跑车设备带来的花费高、周期长等问题。实践表明,该方案能够较准确验证组合导航输出的姿态角精度、速度及位置,达到了跑车试验的目的。     

弹道导弹捷联惯导/卫星系统/天文系统组合导航研究

捷联惯导/卫星系统/天文系统(SINS/GNSS/CNS)实现了优势互补,是提高弹道导弹命中精度的一种重要导航方法.设计基于UD-UKF滤波的组合导航系统无重置联邦滤波器,在发射惯性坐标系下建立sINS/GNSs/CNs组合导航的数学模型,对比分析SINS/CNS、SINS/GNSS及SINS/GNSS/CNS对惯导参...     

捷联惯导/高度计组合导航数字仿真系统设计与实现

在实验室或者外场进行制导武器半实物仿真实验的时候,捷联惯导系统通常不参与或者只是部分参与,分析了组合导航系统的功能和流程,给出了仿真系统的框架、流程和实现,论述了仿真系统的接口定义、通信协议、信息流程、工作流程;最后结合某型号的实验任务在实验室利用通用PC机实现了捷联惯导/高度计组合导航系统的仿真系统,仿真结果验证了所设计的系统能够完成组合导航系统的所有功能。     

航速惯导组合导航系统在AUV上的应用

捷联惯导多普勒（SINS/DVL）组合导航技术是自主水下航行体（AUV）导航系统中经常采用的算法。针对由于复杂海洋环境导致的DVL失效,使整个导航精度急剧下降的情况,该文将螺旋桨转速变换成AUV航速,利用航速惯导组合系统信息融合方法,提出了一种通过航速惯导组合导航的卡尔曼滤波算法,可以减小导航误差。仿真结果表明,该算法提高了系统稳定性,在短时间内可以满足AUV导航系统的定位需求。