基于平行机构的简便机器人运动学逆解算法

在机器人结构中，通过引入平行四边形机构，充分发挥其连杆的平移特性，可简化合并2平行回转轴关节的运动变换矩阵；当与另一正交回转关节组成基本运动单元时，能综合表示为一个等效变换矩阵．仅须2单元串联就能构造6回转关节机器人，且所推导的关节控制角公式简单，便于并行运算，经模拟试验表明：其逆解时间可缩减50％，运算精度提高80％。     

基于点约束的工业机器人标定系统研究

设计了基于点约束的工业机器人标定系统,其主要原理是通过控制工业机器人末端执行器上的激光指针,使得激光束在4处位置分别能够照射到第1个位置传感装置(PSD)中心,并反射到第2个位置传感装置中心,实现激光束校准,获取4组关节角,并通过关节角分别计算出末端执行器位姿的线性方程,根据各线性方程的交点为同一点(点约束),运用Isqnonlin函数搜索出工业机器人关节角偏差。试验在建立标定系统模型的基础上,以ABB公司的IRB120型工业机器人作为试验平台,进行了6次标定试验,试验结果表明:基于点约束的工业机器人标定系统可以快速、精确地计算出工业机器人的J2～J6关节角偏差,由于变换矩阵原因,关节角J1暂不能标定。     

切割工具大全

麦休.阿舍先生为初学模型制作的后生列举了模型制作中涉及的种种切割工具。如果你配备了这些切割工具,经过熟练使用它们,你的模型制作过程一定会充满乐趣!文中提到的工具品牌你别太在意,我们在国内也可获得不同品牌的很多同类产品。问题的关键是工具使用起来顺手就好。     

遥操作机器人末端工具更换装置设计分析

为使遥操作机器人能满足多种多样的任务需求,提高机器人工作能力与效率,文章设计了一款遥操作机器人末端工具更换装置,以更换危险环境设施上不同规格螺母为例,对该装置性能参数进行分析,使用Recurdyn?V7R1软件对该装置进行动力学分析,通过对比动力学仿真和理论计算结果,验证了该装置的合理性与可靠性,另通过样机实际操作试验...     

高效率的切割工具

<正> 优秀的切割工具必须具备一系列的特点,首先要考虑的是切割效果与速度,这对于控制产品外观与生产工序来说非常重要。当然,额外的功能或配套设备,也为切割工具带来一定的附加值。 切片同时码放 德国特莱富机械公司生产的Divider econonmic 400经济型切片机,其性能可从型号命名中窥见一二,切割刀转速可达400转/分钟。在高效率之余,机器还可以切割双排、3排或甚至     

工业机器人运动学分析与轨道规划研究

基于企业制造需求的不断复杂化和多元化,需要对工业机器人技术应用的原理和要点进行针对性的控制。立足工业机器人的运动学分析,对工业机器人的运动轨道进行分析,更加精准地发挥机器人在工业生产中积极作用的重要条件。现阶段,运动学分析的开展需要借助仿真模型,而机器人轨迹规划需要借助专业的规划算法,依托数据信息进行建模分析。基于此,文章对工业机器人展开了运动学分析与轨道规划分析,并对最优轨迹规划问题进行探索。     

激光尘埃粒子计数器的调试与粒子标定

激光尘埃粒子计数器是用来测量空气中尘埃微粒的数量及粒径分布的仪器,文章讲述的是光散射激光尘埃粒子计数器原理与调试方法以及粒子标定过程。从而为空气洁净度的评定提供依据。     

一种基于逆向运动学分析的物料抓取机器人自导航系统

为了能够实现机器人的自导航,以食品物料抓取机器人为平台,以D-H方法逆运动学求解为基础,对机器人进行导航定位分析,得到了机器人导航定位解。通过机器人硬件和软件的结合,以STL语句表形式描述机器人的自动导航控制原理,实现了机器人的定位解算;将导航系统应用于实际生产,验证了物料抓取机器人导航系统的高效性和稳定性,能够很好地适用于生产线的物料抓取。     

上甑机器人运动学分析及轨迹研究

在利用运动学模型实现上甑机器人的控制中,针对旋转式上甑机器人的特殊结构,通过改进Denavit-Hartenberg法建立其正运动学模型,随后解析其逆解表达式并加以验证。工作空间的仿真结果表明,该试验设计的上甑机器人可完成整层平铺、探气上甑的工作任务;同时利用混合曲线法生成运动轨迹,并分析关节角、角速度及加速度的时间历程,结果表明该方法适用于上甑机器人。     

史陶比尔电子提花机保养体会

为了保证史陶比尔电子提花机的有效运行,延长使用寿命,总结了电子提花机维修保养的体会.在全机清洁时要注意提花机通丝弹簧、提花目板、提花机过滤网、提花机内部的清洁;在润滑时不但要润滑史陶比尔公司要求的部位,而且要润滑附加部位;在整机和机件规格校正时要严格按照周期进行校正.介绍了跳纱疵点的修复方法、损坏CIEL板的检测方法、出现大量跳纱的处理方法等.认为采取以上措施,不但可减少机件消耗,降低成本,而且可提高织机效率和产品质量.     

自制剪接各种设备链条的专用工具

0　前言纺织厂的很多设备都有链条传动机构,在修机时经常出现链条断裂需要重新接上的情况;如清花机、粗纱机、细纱机等,特别是粗纱机的扁担链条、细纱机的钢领板和叶子板总、分链条在维修过程中经常需要拆卸、剪、接。在接链条时由于没有专用工具,往往需要两个人配合(一人扶着,一人冲),非常不方便。针对这种情况,我厂自制一种专用工具(如图1所示)。1　使用说明1.1　选用图1尺寸的专用工具适用于粗纱扁担链条、细纱机分配轴及叶子板、钢领板单排总、分链条。1.2　细纱机分配轴双排链条只需将ｄ加大到30ｍｍ以上,其他尺寸不变即可。1.3　专用…     

激光加热切削

分析了激光加热切削的机理与优越性，研究了激光参数与切削力和切削温度的关系。     

数控加工中心(机床)刀具的优选原则

根据数控加工工艺特征及加工中心对刀具的基本要求，提出加工中心刀具的优选原则，以提高切削效率和加工质量。     

STAEUBLI共轭凸轮的改进设计与计算

采用改变底组织，提高织物紧度的方法，克服开发超重磅真丝绒产品的困难。对STAEUBLI开口部分进行细致地测绘，结合实际，对传统开口参数做了较大修改。完整地阐述解析法凸轮设计的全过程。对个别公式稍做修正。     

激光切割在机加工领域的应用

激光切割做为机加工领域的新技术．可解决传统机加工中难以解决的诸多弊端,从而获得事半功倍的加工效果。其性价比较高．值得推广。     

固定电机驱动的平面关节型机器人无参数运动学标定

针对传统平面关节型机器人(简称SCARA)运动臂质量大的缺点,设计一种固定电机驱动的SCARA。为提高其精度用无参数化标定的方法进行运动学标定,根据D-H方法,在空间坐标转换的基础上建立了该SCARA的数学模型,得到杆件间相对位置关系;通过外部测量设备测出末端执行器的位姿,利用运动学正逆解解出实际位姿与理论位姿之间驱动输入的差值,补偿到理论的输入中,得到补偿后的动平台位姿。通过计算机仿真表明该标定方法能极大提高末端执行器的位置精度,证明了无参数化标定方法的有效性和可靠性。     

基于机器视觉和人工智能的花圃裁剪机器人

本设计在无人控制下,结合机器视觉、人工智能和图像处理技术,智能地循迹以及避障;自行完成花圃裁剪工作;自行设计自动切割装置,高效地进行花圃裁剪工作;能够对环境信息进行智能调节,使花圃裁剪工作稳定进行;能够实现远程监控功能。     

农用刀具激光焊枪空间位置电机控制

文章主要是对由三个步进电机构成的激光焊枪空间位置控制的研究,通过协调三个步进电机的速度和角度,使焊枪实现在三维空间中能沿焊接轨迹动作。首先要将轨迹分割近似,确定轨迹在空间中三个坐标分量。计算出角度变化较大的步进电机,以此电机的工作频率为基准获得另外两个电机的工作参数,保证步进电机的同启同停且焊枪的轨迹尽量接近理想轨迹。     

谈谈纸板耐破度仪的校准

本文介绍使用常用标准方法(如压力、长度、时间等基本标准)对纸板耐破度仪进行校准，通过校准确定其准确性。