基于自适应模糊理论的某型无人机起飞控制方法

基于合理简化的无人机纵向模型,设计了一种自适应模糊控制器,该控制器将Takagi-Sugeno模糊系统与等效控制器相结合,以增强系统的鲁棒性.只要求预先知道系统的相对阶以及未知函数的上下界即可,不需要精确的数学模型.Lyapunov合成方法证明了跟踪误差能趋近于零且其余的控制信号均有界.最后,结合优先级按比例分配的控制分配器,给出了存在扰动情况下飞行控制系统的仿真结果,表明即使在模型部分未知的情况下,该系统仍然能够达到飞行控制的指标性能和品质要求,验证了该方法的有效性.     

基于模糊控制的机器人寻线控制系统改进设计

针对移动机器人寻线控制的传统寻线控制系统使机器人在导引线上摇摆前进的问题,引入模糊控制的思想,并在此基础上设计一种新型基于多传感器信息融合的寻线控制系统,并根据反模糊化结果和实验修正给出核心程序。实际运行显示此改进设计很大程度改变机器人寻线中的摇摆现象,实现平稳的寻线控制。此设计思想对各种条件下的移动机器人寻线控制具有一定参考价值。     

层次模糊系统的全局逼近性质及其与多子波神经网络关系研究

该文首先讨论了B样条基函数的特性,在此基础上证明了基于B样条隶属函数的层次模糊系统(HBFS)是全局逼近器这一重要结论。与此同时,根据基于B样条隶属函数的层次模糊系统与多子波神经网络在逼近问题上的等价性,我们对于多子波神经网络是否为全局逼近器这一问题给出了一种全新的证明方法,以上工作为HBFS的实际应用提供了坚实的的理论基础。     

A fractional approach for the motion planning of redundant and hyper-redundant manipulators

The trajectory planning of redundant robots through the pseudoinverse control leads to undesirable drift in the joint space. This paper presents a new technique to solve the inverse kinematics problem of redundant manipulators, which uses a fractional differential of order α to control the joint positions. Two performance measures are defined to examine the strength and weakness of the proposed method. The positional error index measures the precision of the manipulator's end-effector at the target position. The repeatability performance index is adopted to evaluate if the joint positions are repetitive when the manipulator execute repetitive trajectories in the operational workspace. Redundant and hyper-redundant planar manipulators reveal that it is possible to choose in a large range of possible values of α in order to get repetitive trajectories in the joint space.     

Research on point stabilization of a wheeled mobile robot using fuzzy control optimized by GA

A point stabilization scheme of a wheeled mobile robot(WMR)which moves on uneven surface is presented by using fuzzy control.Taking the kinematics and dynamics of the vehicle into account,the fuzzy controller is employed to regulate the robot based on a kinematic nonlinear state feedback control law.Herein,the fuzzy strategy is composed of two velocity control laws which are used to adjust the speed and angular velocity,respectively.Subsequently,genetic algorithm(GA)is applied to optimize the controller parameters.Through the self-optimization,a group of optimum parameters is gotten.Simulation results are presented to show the effectiveness of the control strategy.     

模糊控制在垂直发射导弹滚转回路中的应用

针对导弹在垂直发射过程中燃气舵复杂及非线性的特点,设计了一种模糊PID控制器控制三回路,该控制器将工作人员的经验结合其中,利用模糊控制理论能够在线实时整定PID参数,克服了传统PID控制器的一些缺点,通过Simulink仿真表明,该控制器可使性能得到明显改善。证明了该方法的有效性。     

模糊逻辑与模糊控制技术的发展与研究

针对现代工业控制领域的模糊控制技术的新发展,综合介绍了该领域的基本理论和发展现状,展望了未来的发展应用。     

自平衡机器人的模糊-PD控制

由于自平衡机器人是一种两轮左右平行布置的机器人,像传统的倒立摆一样,它的本身是一个自然不稳定体,必须要施加强有力的控制手段才能使之稳定.为了提高两轮自平衡机器人设计的可靠性,针对不稳定、非线性、强耦合的两轮自平衡机器人系统,运用牛顿力学方法建立了转向运动的数学模型.在模型中建立了模糊控制器,并用模糊控制加比例控制的方法...     

洗衣机模糊控制系统设计及模糊推理系统仿真

针对洗衣机洗涤过程的时变、非线性、难以建模等特点,将模糊智能控制引入洗衣机控制系统中,根据洗衣机工作原理和特性,详细介绍了洗衣机模糊控制系统的设计,并在Matlab中实现了洗衣机模糊推理系统的设计,仿真结果表明,系统的跟踪特性优良。     

系统维修质量控制的工作质量模糊综合评判

介绍了影响系统维修质量控制工作质量的各种因素,给出了多层次模糊(Fuzzy)综合评判的数学模型,并用此数学模型对某系统维修质量控制工作质量进行了综合评判.该方法用精确的数学描述某系统在维修质量控制工作中的模糊性,为评判系统维修质量控制工作质量提供一种新方法.     

基于Takagi-Sugeno-Kang模糊集合的噪声干扰检测方法

为识别混合在接收机热噪声中的人为噪声干扰信号,提出了基于 TSK ( Takagi-Sugeno-Kang)模糊集合的干扰检测方法。首先将无干扰环境下信道热噪声数据和有人为噪声干扰下的混合噪声数据组合成训练数据序列,利用训练序列对TSK模糊集合模型进行训练,调节模型中规则的多项式系数,使TSK模糊模型对接收信号中的噪声特性与干扰判决之间建立确定函数关系,实现对噪声干扰的检测。通信电台的实验验证表明：尽管接收机的自动增益控制将外部噪声干扰缩小到与本机噪声相当水平,所提方法仍能有效检测出信道中是否有人为噪声干扰存在。     

A connectivity-based approach for the construction of hierarchical WDM network topology

A hierarchical network model can effectively reduce the complexity of routing and wavelength assignment (RWA) in wavelength division multiplexing (WDM) networks compared to a flat model. However, the resource utilization may greatly suffer if the hierarchical architecture is not properly arranged. By considering the degree of each WDM node and the location effect, this paper proposes a systematic approach to construct the hierarchical topology in WDM networks so that resource utilization can be maximized. Simulation results demonstrate that the performance of the proposed scheme is superior to that of another scheme.

两轮差速机器人运动学分析和控制研究

对两轮差速机器人的运动控制进行分析,建立了输入/输出量之间的函数隶属关系,在建立轮式机器人的运动学模型和动力学模型基础上,为实际研究提供可行性指导和理论依据。同时为博创平台的差速机器人运动控制提出新的思路,即基于模糊控制的机器人路径跟踪。将增量式PID控制算法及模糊控制策略结合起来,应用于两轮差速机器人的运动控制模型中,并运用Matlab进行仿真,得到了控制系统的响应曲线,达到了满意的效果。     

怠速模糊控制算法的研究

在研究传统PID控制算法在发动机怠速应用的基础上,提出了模糊怠速控制策略。在基于MATLAB/SIMULINK的仿真工具上,设计出了发动机怠速系统,并在此基础上设计出了模糊控制器。仿真过程中,研究了模糊控制算法的对怠速的控制能力,包括发动机启动到真正怠速的响应速度,以及发动机在外部负荷变化情况下的响应能力,随时增加负荷或者是减小负荷,模糊控制器都能做出快速响应。实验表明:模糊控制器的抗干扰能力相对PID有了很大的提高,由于不需要精确地数学模型,发动机具有了较强的自适应能力。     

联合多分组接收和模糊逻辑控制功率策略

针对无线网络节约能耗的要求,提出了一种联合多分组接收和模糊逻辑控制功率策略,采用串行干扰消除法,根据无线节点的传输功率等级,将功率等级划分为多分组接收能够正常解码的功率等级,并以任一无线节点到邻接节点的距离、邻接节点的个数和无线节点的剩余能耗为模糊逻辑控制的输入参数来控制各无线节点的功率选择。仿真结果表明,与现有的几种经典的基于功率控制的串行干扰消除算法方案相比,联合多分组接收和模糊逻辑控制功率策略的无线网络具有更大的有效吞吐量及更长的生存时间。     

模糊控制在光纤拉丝机中的应用

文章提出一种基于单片机的光纤拉丝机模糊控制方法.系统以激光测径仪为反馈元件,单片机为模糊控制器实际载体,制定出基于专家系统的控制规则,实现了对光纤拉丝机的闭环控制.应用结果表明,该控制系统运行结果达到控制要求,具有良好的实用性和推广价值.     

混合参数自调整模糊PID控制的应用

介绍了综合传统PID控制和模糊控制的优点，提出了一种混合参数自调整模糊PID控制方式。通过对水轮机系统的仿真，并与常规PID控制和定参数模糊PID控制比较，验证了这种方法能够提高系统的响应性和鲁棒性。     

机载光电跟踪系统的模糊PID控制

为了提高机载光电跟踪系统的控制性能,提出了一种模糊自适应PID控制算法。首先,针对机载光电跟踪控制系统的特点,建立了被控对象的模型。接着,对机载光电跟踪系统模糊PID控制器的设计进行了详细介绍。最后,利用经典PID控制、模糊控制、模糊PID控制3种算法对机载光电稳定跟踪系统进行仿真比较。仿真结果表明模糊PID控制算法较之前两种算法具有响应快、超调量小、抗干扰能力强、稳态性能好等优点,对机载光电跟踪系统具有较好的控制能力。     

模糊控制技术在浴室供水系统改造中的应用

介绍了在对学生浴室供水系统改造时，利用模糊控制技术对输出水温进行自动控制，使淋浴头的出水水温恒定，明显的改善了洗浴条件，同时也节约了大量的洗浴用水。     

非匹配不确定系统的T-S模糊反演滑模控制

对于一类T-S模糊模型描述的非匹配不确定系统,滑模控制鲁棒性难以保证问题,研究并设计了基于T-S模糊模型的模糊反演控制器。首先中间稳定项通过选择合适的Lyapunov函数来确定,在最后一步中确定滑模控制及参数。逐步设计调节器和跟踪控制器,进而实现系统的全局调节和渐进稳定。从仿真结果可以看出,所设计的模糊反演滑模控制器具有良好的跟踪性能和动态品质,在加入干扰项时,系统仍具有良好的性能,表明该设计控制律的有效性和较强的鲁棒性。