基于LM628芯片的三轴伺服控制器

介绍了一种基于LM628芯片的伺服控制器，分析了LM628芯片结构和工作原理，设计出了控制器的驱动程序，并结合松下Minas伺服驱动器构建了一个数控系统实例．实验证明，该控制器设计合理、控制精确，由于提供了动态联接库，使得操作简单，具有很高的开放性．     

基于DSP的伺服运动控制器

为满足高准确度自动化数控加工的要求,以微机接口和电机伺服控制技术为基础,提出了一种以DSP为控制系统的核心、专用运动控制处理器LM628,和双口RAM为支撑单元的伺服控制系统,给出了该系统功能、硬件结构和软件设计方法．实验证明,该控制器不仅可以方便地实现人机交互和实时控制部件的参数化,而且具有行程轨迹精确、响应速度快、定位准确度高、性能稳定、调速性能好等特性．     

基于多轴运动控制卡的伺服控制系统研究

以工控机为核心，应用研华三轴运动控制卡PCL－832，建立了机器人用数控焊接变位机的高精度控制系统，研究分析了焊接变位机的位置控制精度、速度和运动轨迹的控制过程，给出了负载变化和速度变化的位置控制结果，其结果满足与弧焊机器人配合使用的精度要求。     

一种基于ISA总线接口的频率测量方法

本文主要介绍了利用ISA总线进行频率测量时硬件和软件的实现方法，以及ISA总线在应用时接口地址的确定方法。     

VXI总线系统中断的研究

结合VXI总线内嵌式控制机的研制,详细讨论了VXI总线系统的中断过程,以及VXI接口电路对中断的处理。同时,针对VXI总线和ISA总线对中断处理的不同,提出了一种电路设计方案,实现不同总线之间中断的转换,对VXI系统主控模块的设计具有一定的借鉴作用。     

基于LonWorks总线的中央空调实验系统的PID控制设计

在对Lon Works总线和中央空调控制系统作了深入分析和探讨的基础上建立了一种基于PID控制和Lon Works的中央空调控制系统.针对空调控制对象的大滞后及非线性特性编写了PID控制算法软件,最后利用工控组态软件组态王对空调控制系统进行了组态实现.     

基于TMS320F2812的叉车多轴伺服控制器设计

该叉车多轴伺服控制器的设计是以32位定点DSP处理器TMS320F2812为核心控制器,利用DSP的两个事件管理器来控制两路电机,并实时采集处理电机的电流、速度、位置和温度等信号,通过闭环控制使电机运行在正常稳定的状态,并利用CAN总线对电机的运行状态及错误信息进行实时显示。该设计对其理论依据、硬件实现和软件实施进行了深入的研究与探讨,并完成了相关设计,达到了预期效果。     

多轴伺服电动机控制芯片

深圳航天科技创新研究院研制生产的多轴伺服电动机控制芯片由3款拥有自主知识产权的全数字化ASIC芯片构成,即多轴工业自动化伺服电动机控制芯片、力矩伺服控制芯片和四轴交流伺服控制芯片,可全面满足高性能伺服控制系统的需要。这3款芯片均内含矢量控——以及电流、速率、位置闭环控——并有丰富的传感器接口和多种通信接口,可四轴实时同步控制,性能指标高,可靠性好,允许用户改变和动态凋整闭环调节器的参数,提供PC调试平台、参数设置和波形观察。     

基于LabWindows／CVI的电液伺服控制系统的设计

根据液压伺服控制的工作原理,设计了电液伺服控制系统。系统的人机交互界面采用图形化编程工具Labwindows／CVI编写,系统的控制算法采用Ziegler—Nichols整定HD控制方法,经过对根轨迹寻优以及参数的微调,得到最优PID参数,并对系统进行MatLab仿真,证明该系统控制效果良好。     

电液伺服加载系统的自适应PID控制

在频域分析的基础上针对电液伺服加载系统的特点设计了自适应ＰＩＤ控制器,并给出了数字仿真和系统实际运行的结果,通过对比说明所提的控制方案可以使电液伺服加载系统的性能得到显著提高。     

模糊控制在轻武器遥控架座伺服系统中的应用

针对伺服系统这一包含非线性和不确定性的复杂系统,提出了应用模糊控制方法设计的由电流环和速度环构成的双闭环控制系统,其中电流环采用常规的PI调节器设计,速度环采用模糊自适应的PID控制器设计.仿真结果表明,该方法与常规的控制方法相比,具有良好的静、动态特性,从而证明了该设计方法的正确性和合理性.     

气动PCM位置伺服系统的研究

介绍了气动ＰＣＭ控制的基本原理，提出了一种气动ＰＣＭ位置伺服系统。把数字ＰＩＤ技术应用于该系统。仿真和实验结果表明：ＰＩＤ控制能有效地改善系统的性能，重复定位最大误差小于±０．３ｍｍ。     

基于模糊滑模控制的液压位置伺服系统仿真

以三通阀控非对称液压缸动力机构为例,建立液压位置伺服系统动态模型.提出了一种新型的模糊滑模控制器,并利用Matlah/Simulink对液压位置伺服系统进行仿真,验证了所设计的模糊滑模控制器比PID控制器具有更高的跟踪精度,同时有效抑制了普通滑模控制器存在的抖振,提高了液压位置伺服系统动态性能.     

基于伺服定位中冷控制系统的控制算法

为保证高实时性要求的温度采样、指令处理、控制算法,保障通信顺畅,构建了一套嵌入式、多任务的软件运行平台.阐述了中冷控制器软件体系中用以调配任务的实时系统概念,详细分析了伺服电机的PID伺服定位控制算法,将温度闭环控制与电机伺服闭环控制独立开来,分别进行理论分析与设计.结果表明在中冷控制方案中,使用快速动作的伺服控制算法作为内环,慢速调节的温度控制算法作为外环是合理、可靠的.对实现高速、高精度伺服定位软件编程以及稳态输出温度控制软件编程具有理论指导意义.     

基于重复控制补偿的电液位置伺服系统分数阶PID控制

针对电液位置伺服系统参数时变和外负载干扰等不确定性,建立了电液位置伺服系统数学模型.为了提高电液位置伺服系统的跟踪精度,基于分数阶控制理论,引入重复控制回路,提出一种基于重复控制补偿的分数阶PID控制策略,采用Oustaloup滤波算法实现分数阶微积分运算.应用MATLAB/Simulink仿真软件对控制策略进行验证,分析了系统开环增益、伺服阀固有频率和阻尼比、动力机构固有频率和阻尼比等参数摄动时的跟踪效果.仿真结果表明:所提控制策略有效提高了电液位置伺服系统的跟踪精度,抗参数摄动能力较强,鲁棒性较好.     

一种提高伺服控制系统性能的设计方法

伺服系统往往存在非线性和不确定因素,影响系统的精度,其工作过程是时变的,且经常存在非线性扰动,常规控制器很难满足大范围高精度的控制需求。针对伺服系统的大范围高精度控制问题,将线性自抗扰控制器应用于伺服控制系统设计。分析了对象模型,给出了控制器设计过程和结果,在Matlab Sinulink进行了仿真实验,Quanser半实物仿真平台进行实际运行验证。结果显示该算法具有比PID控制算法更好的鲁棒性,且控制器设计简单,对高性能伺服系统的设计提供参考。     

Force Control of Electro-Hydraulic Servo System Based on Load Velocity Compensation

In an electro-hydraulic servo control system, the force servo system is an important component. However, due to the nonlinear characteristic of hydraulic systems, traditional control methods cannot achieve satisfactory control performances. To deal with this issue, a load velocity compensation algorithm based on the structural invariant principle is proposed in this paper. First, the theoretical analysis of the hydraulic and cylindrical force control system is presented, and the mathematical model of the force control system is established. Then the open-loop frequency response characteristics of the system are analyzed, in which the Bode diagram shows that the bandwidth of the system is obviously expanded after adopting the load velocity compensation algorithm. Finally, a practical hydraulic and cylindrical force servo system is introduced to validate the feasibility of the proposed controller, the experimental results demonstrate that the proposed method can improve the performance of force control and eliminate the influence of load stiffness on the dynamic characteristics of the system through a set of comparative experiments with different elastic loads.     

Research on Co-simulation with ADAMS and MATLAB for Servo Tracking System Mounted with a Small Arm

Research on a servo tracking system mounted with a small arm for robot fighting platform based on multi-body system dynamics and intelligent control theory is presented.A multi-body dynamic model which can accurately express dynamic performances of the system is built in ADAMS.In addition,an intelligent PID control model is built with MATLAB/Simulink,and the two models are integrated and co-simulated by the interface of ADAMS/Controls.Simulation experiments indicate that co-simulation technique used for des...