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提出一种用气动人工肌肉驱动的仿人型机器人腿。首先描述了气动人工肌肉的结构与工作原理,人工肌肉具有变刚度特性,它的刚度可通过控制橡胶管内的气压实现,调节管内气压的大小就可改变肌肉的刚度。它的刚度大小决定肌肉的驱动力。然后提出了用气动人工肌肉驱动的机器人腿的结构形式以及机器人腿的摆动控制方式,腿的驱动力和行走运动全由工控机控制实现。 相似文献
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气动肌肉的驱动特性研究 总被引:2,自引:0,他引:2
文中介绍了气动人工肌肉驱动特性的研究工作,依据静态特性实验结果,对Mckibben型气动肌肉传统的理论模型进行了修正,实验表明,该模型比传统的理论模型更接近实际模型。 相似文献
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气动肌肉驱动器的动态刚度和阻尼特性 总被引:1,自引:0,他引:1
该文提出采用等效刚度-阻尼的方法建立气动肌肉驱动器的刚度和阻尼模型,根据广义刚度描述方法和阻尼等效原理推导出了动态刚度和等效阻尼系数,并在建立理论模型的基础上研究了气动肌肉驱动器的动态刚度和阻尼特性.研究表明,所建立的等效刚度-阻尼模型能够更好地描述气动肌肉驱动器的机械特性,尤其对于气动肌肉驱动器的输出力控制要求比较高、在动态驱动和气压变化比较大的情况下,必须考虑气动肌肉的阻尼作用.从仿真结果可见,气动肌肉的腔内气压越高,变化越快,阻尼的作用就越明显. 相似文献
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航天员在太空执行任务时会长时间暴露在微重力环境下,这会导致航天员的肌肉和骨骼迅速退化,引起肌肉萎缩骨质流失等,严重影响航天员的健康,而对抗训练可以减轻失重带来的这方面影响。目前已有的太空训练设备中没有针对航天员背部的对抗训练设备,因此本文设计了一款由气动人工肌肉驱动的针对航天员背部骨肌的对抗训练设备。本文详细阐述了气动人工肌肉的原理构造与特性,完成了设备的机械结构设计、设备的控制部分设计及其硬件实现。控制系统采用Arduino作为主控制器,高速开关阀作为执行元件对人工肌肉进行控制。实验结果验证了控制系统能够有效地控制气动人工肌肉驱动设备执行训练任务。 相似文献