激光导引差速转向AGV的控制系统设计

介绍了激光导引AGV小车的结构组成、激光扫描系统结构、差速转向原理等，并将激光引导方法和路径轨迹推算引导方法相结合，用于实现AGV的路径引导和运动状态控制，在此基础上设计了两轮差速转向AGV的计算机控制系统。     

基于动力学分析的差速驱动AGV原地转向稳定性研究

针对偏心式差速驱动货叉自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在原地转向过程中出现旋转中心偏移,进而影响AGV原地转向稳定性的问题,采用动力学分析与仿真相结合的方法对差速驱动AGV原地转向稳定性进行研究.建立AGV原地转向动力学模型并对车体侧滑等现象进行分析,推导AGV原地转向稳定性的相关...     

AGV视觉导引控制问题研究

路径识别和路径跟踪是AGV视觉导引控制中的两个关键问题，本文利用颜色信息识别路径，采用模糊控制策略跟踪路径，系统的可靠性高，同时也兼顾了系统的实时性要求。实验表明上述算法效果良好。     

双差速驱动AGV协同搬运技术研究

针对自动导引车在运输大型复杂零部件时,存在结构强度较弱、承载不足的缺点,提出一种基于Leader-Follower控制策略的协同搬运方法。介绍了双差速驱动自动导引车的结构组成、控制方法以及基于指数趋近率的自适应控制器,以实时调整从车轨迹跟踪误差,最终实现大型零部件的搬运。双差速驱动AGV采用重载差速轮系,既能主动承载,又能主动驱动转向,从而实现二维平面内直行、横行、斜行、任意曲线移动和零回转半径转动等全向移动形式。为了弥补双车联动造成的前后左右误差,在前后两台AGV上采用浮动平台系统。     

一种视觉导航的实用型AGV设计

论述了一种基于视觉导航的新型自动导向车辆JLUIV—3型AGV的结构、功能及工作原理,并详细介绍了导航路径的识别方法和AGV自主导航的最优控制方法。     

基于机器视觉的自动导引车辆障碍物检测

给出了一种利用机器视觉技术来检测AGV可导航区域和障碍物的方法。这种方法对检测出的角点和轮廓特征进行跟踪确定同一场景不同图像中特征的对应关系。利用投影不变性原理检测出共面的5点，然后计算出地面在两幅图像中投影的变换关系。利用此变换关系预测角点的位置并将其与实际的位置比较判断其是否在地面上，据此对初始检测出的地面区域进行生长，得到初始的可导航区域。利用轮廓跟踪和匹配的结果进一步判断检测到的目标是否是障碍物。试验表明，该方法计算量适中，结果可靠。     

基于灰色PID控制的智能车差速转向系统研究

针对采用无刷直流电机的智能车差速转向问题,提出了一种基于灰色PID控制器的智能车差速转向控制系统。建立了差速转弯模型和动力学分析,在灰色系统理论之上,将无刷直流电机的数学模型区别成不确定部分和确定部分两部分,对于不确定的部分搭建了灰色控制模型,使用了灰色预估补偿,以此得到了较大程度上白化后的控制系统灰量;对无刷直流电机灰色PID控制调速器进行了仿真,将其与常规PID进行了比较。研究结果表明,无刷直流电机的调速系统采用灰色PID控制算法后,受到电机参数改变和负载变化的影响很小,转速及转矩具备更高的鲁棒性及控制精度,体现了良好的静态性能和动态性能。新式的智能车无刷直流电机差速转向控制系统使得智能车转弯系统结构简单、环境适应性强,较好地实现了给定速度参考模型的自适应跟踪。     

基于双向机器视觉的非透明模板副对准控制研究

针对微电子封装中非透明模板的对准问题,对光路设计和准算法进行了研究,提出了一种双向机器视觉对准系统。通过架设一块与待对准模板平行的透明标定板来延伸模板尺寸,并将上、下两块模板分别置于不同的工位进行了摄影,从而克服了相机在狭窄空间无法安装,以及金属模板无法透视的问题,实现了间接对准,并开发了自动对准系统;系统以机器视觉为基础,通过双向视觉系统获取图像,分别采用图像匹配算法与Canny算子,对模板边缘图形进行了初提取与亚像素级二次提取,进而通过坐标转换,间接计算出了模板副的平面位置偏差,并用于驱动XYR工作台进行了对准控制。实验结果表明:该系统可以在实际操作环境中实现非透明模板副的高精度自动对准功能。     

差速驱动AGV建模和轨迹跟踪控制研究

针对应用于工厂物料运输的差速驱动AGV,在实际工作中轨迹跟踪控制将会受外界干扰等因素的影响,提出了一种自适应模糊滑模轨迹跟踪控制律.首先建立了差速驱动AGV的数学模型;然后针对AGV运动学模型设计了Backstep-ping方法控制律,得到虚拟控制速度;针对其动力学模型设计了以力矩为控制输入的自适应模糊滑模控制律,使得...     

基于组合趋近律的差速AGV高精度路径跟踪技术研究

为了提高AGV路径跟踪的精度和稳定性,针对最常用的差速AGV系统,先将系统离散化,得到离散AGV系统状态方程,再结合指数趋近律和变速趋近律两种趋近律进行滑模控制,提出了一种基于组合趋近律的离散AGV系统滑模控制方法,优化AGV小车在小偏差下路径跟踪的效果。通过工厂应用测试,在对接最大允许误差5 mm的测试条件下,验证了该方法可以避免AGV小车路径跟踪时起始摆动大和高频抖动的缺点,实际测得车身横向摆动误差5 mm。     

基于视觉导航的AGV模糊-最优控制研究

介绍了基于视觉导航的路径识别算法，该算法能够较好地计算出自动引导车的相对位置，并通过相对位置信息，运用模糊一最优控制策略来实现自动引导车的路径跟踪控制。不同条件下所做的大量仿真计算均表明，基于视觉导航的模糊最优控制器工作稳定、切换平滑、跟踪控制误差小且有较好的抵抗外界噪声干扰能力。     

基于机器视觉采棉机作业速度控制与仿真分析

针对采棉机作业速度与单位面积棉花产量和采摘作业质量自适应匹配问题,提出机器视觉结合变论域模糊PID控制算法.首先,通过最大类间方差法(OTSU)提取棉花特征,测算单位面积棉花产量和采棉机采净率;其次,构建采棉机采净率梯度边界、变论域模糊PID控制模型和采棉机作业液压调速数学模型;最后,基于MATLAB平台,搭建模糊PI...     

基于机器视觉的端子尺寸检测系统

介绍了一个基于机器视觉的端子尺寸检测系统。针对汽车电子产品中的端子在线尺寸检测,采用单轴机械手将产品送到检测位置,用LED背光照明,用CCTV镜头和视觉传感器获得端子图像,用图像处理单元对图像进行二值化、锐化、边缘提取后对端子的尺寸进行检查。从实际应用来看,此检测系统具有非接触性、在线实时、精度合适等优点。     

机器视觉半导体分选系统的研制

大批量混杂废旧半导体电子元件的自动分选对其后续环保再生处理有很重要的作用,目前多为人工目检,精度不高,效率低.设计了一种基于机器视觉OCR图像处理技术的自动分选系统,系统中废旧半导体电子元件的进料、图像获取、识别分类全流程计算机自动控制.经测试系统技术指标为:分选速率1-2个/秒,识别率70％以上,误识率小于2％.     

基于机器视觉的电感质量自动检测系统

主要介绍了将机器视觉技术应用于电感质量检测系统,通过图像采集卡和CCD采集图像,并通过图像预处理、阈值分割、边缘定位,边缘检测、Blob分析等算法对图像进行处理,输出检测结果的控制信号,再借助PLC控制执行机构,最终达到对电感的表面质量进行在线检测的目的。     

基于机器视觉的铰链精密检验系统

门窗铰链是现代建筑的重要五件构件,是影响门窗质量和安全性的关键部件。介绍了作者开发的不锈钢铰链关键零件形位尺寸的智能检验系统的原理、结构和关键技术。系统应用机器视觉、激光检测技术和伺服控制、信息处理等技术实现长铰链杆件的装配孔径、孔距和平面度等参数精密检验和智能化操作。在有限的机器视觉检测分辨率情况下,保证了大范围尺寸工件检验精度±0.005 mm,检验效率达到12片/分钟,自动生成检验结果统计报表。     

基于支持向量机的综合传动装置磨损状态研究

结合光谱油液分析技术,运用支持向量机对某履带车辆综合传动装置磨损状态进行研究。建立了一种多输出最小二乘支持向量回归算法,并将其应用到综合传动装置的光谱油液分析数据的预测研究中。采用交叉验证方法,讨论了回归算法中参数的选取问题,并将磨损元素预测值与试验值进行了对比分析。结果表明,该方法在较短里程(4000km以内)具有较高的准确率,可以用于综合传动装置磨损状态的预测研究。     

基于机器视觉的喷雾分布测试系统设计和研制

针对喷雾分布均匀性的测量，提出了基于机器视觉的测试系统。介绍该系统对无色透明液体液位的并别、图像处理以及图像定位的方法。本系统具有简洁、快速、精度高和成本低的特点，对相关应用有很好的借鉴意义。     

基于机器视觉的高精度工业尺寸测量系统研究

针对工业中高精度三维尺寸的测量要求,提出并设计了一种基于棱镜与多个工业智能相机的三维尺寸测量系统,它主要由机架、相机支撑架、3个工业智能相机、带有标记点的工件定位座、棱镜、气缸、可编程控制器、工控机组成。3个工业智能相机、可编程控制器均与工控机相连,工控机负责整个系统的数据采集、处理、结果判断与存储。该测量系统自动化程度高、成本较低、测量速度快,测量精度可达士0．03mm,可部分取代三坐标测量机在工业高精度尺寸测量中的应用。     

基于机器视觉与被动柔顺机构的孔轴精密装配研究

人工装配微小型孔轴类零件,生产效率低,精度和一致性难以保证。为了实现微小型孔轴类零件的自动精密装配,研制了基于机器视觉与被动柔顺机构的装配系统。在装配的非接触阶段,该系统的机器视觉通过精密运动平台的引导进行位置检测与控制;在装配的接触阶段,被动柔顺机构补偿零件位姿偏差来实现精密装配。该系统组成简单、操作容易、效率高、成本低。