非线性右互质鲁棒性及观测—控制器结构系统的稳定鲁棒性

基于非线性系统右互质分解输入／输出方法的概念,讨论了非线性系统右互质分解鲁棒性在存在条件。之后,在文献「１０」所给出结论的前提下,讨论了观测－控制器型反馈系统的稳定鲁棒笥及其与右互质分解鲁棒性之间的关系。     

基于算子理论的非线性系统互质分解方法及其现状

主要介绍了基于算子理论的非线性系统互质分解方法及其理论。从互质分解的存在性 ,基于Youla参数的构造 ,系统的稳定鲁棒性及观测器的设计等各方面 ,讨论了非线性系统互质分解方法及理论在控制理论中的应用 ,并指出了未来该领域的研究方向。     

基于算子理论的非线性系统互质分解方法及其现状

主要介绍了基于算子理论的非线性系统互质分解办法及其理论，从互质分解的存在性，基于Youla参的构造，系统的稳定鲁棒性及观测器的设计等各方面，讨论了非线性系统互质分解方法及理论在控制理论中的应用，并指出了未来该领域的研究方向。     

基于演算子理论的非线性系统的鲁棒跟踪控制

实际系统中的不确定性严重影响了系统的稳定性和良好的跟踪性能,因此,研究不确定非线性系统的鲁棒跟踪控制具有重要意义。本工作提出了一种基于演算子理论的设计方案很好的解决了这个问题。具体为：首先,基于演算子理论,综合设计了鲁棒右互质分解控制器,观测器和跟踪补偿控制器;其次,依据Lipschitz范数和unimodular算子的定义,讨论并证明了提高系统跟踪性能的充分条件;再次,基于充分条件,验证了所设计方案的跟踪性;最后,通过二级倒立摆仿真,验证了所提出方案的有效性。     

非线性系统的多模型鲁棒控制器设计

在互质分解框架下,定义了闭环系统中算子的图及其鲁棒边界的概念,并给出了反馈系统稳定的充要条件.通过对非线性系统中多个平衡点的线性化模型进行最优鲁棒控制器设计,使之具有最大的广义稳定裕度.将各线性闭环系统的鲁棒稳定边界用于对子控制器输出信号的加权,从而得到全局控制器的输出.仿真实验表明,该方法不仅可以较好地跟踪设定值,而且具有较强的抗干扰能力.     

广义Sylvester矩阵与循环分块矩阵

讨论了两个多项式矩阵右互质时其广义Sylvester矩阵的性质，指出了广义Sylvester矩阵与R-循环分块矩阵的联系，得到了R-循环分块矩阵可逆时的充要条件。     

基于鲁棒右互质分解的一类非线性系统的简易鲁棒控制

讨论了一类非线性系统的鲁棒控制问题。对于算子描述的一类存在建模不确定性的非线性系统,从讨论控制器B的unimodular特性以及名义系统的稳定性AN+BD=I入手,将其设计为线性控制器,进而保证了系统的鲁棒稳定性,并且以数值例子表明了所给方法的有效性,即简易的控制器设计保证了非线性不确定系统的鲁棒稳定性。     

多项式矩阵的外斜互质性

在给出了多项式矩阵的左互质、右互质的性质之后，引入了外斜互质的概念，并证明了多项式矩阵外斜互质的充分必要条件。     

基于双互质分解的解耦控制器的设计(英文)

利用双互质分解法,研究了使系统稳定的控制器的设计方法,讨论的开环系统是多输入多输出的,其传递函数阵为有理正则的非方阵．     

多项式矩阵的外斜互质性

在给出了多项式矩阵的左互质、右互质的性质之后，引入了外斜互质的概念，并证明了多项式矩阵外斜互质的充分必要条件。     

非线性不确定性时滞系统的鲁棒H∞控制器设计

就一类具有范数有界的非线性不确定性的线性时滞系统,研究了其鲁棒Ｈ∞控制。利用文中所考虑的非线性不确定性可用线性不确定性来等价表示,我们提出了一种鲁棒Ｈ∞控制器的设计方法,该控制器不仅能鲁棒镇定原不确定系统,同时能保证闭环系统一定的Ｈ∞性能。     

一类非线性不确定性系统的H∞鲁棒控制

对一类非线性不确定性系统二次稳定进行了分析,以Ricatti不等式的方式,给出了这类不确定性二次稳定的充分必要条件,并讨论了这类系统的线性状态反馈控制器设计问题。通过一个简单的例子,说明了本的方法正确、有效。     

鲁棒最小实现

本文提出鲁棒最小实现的概念,应用等价定理,得到了一种求解鲁棒最小实现的方法,这种方法是求解一个无约束优化问题。     

Realization of Robust Diagonal Dominance

In this paper, the realization of diagonal dominance in an uncertain system is discussed. First, the sufficient and necessary conditions are formulated for a deterministic system to realize diagonal dominance. Secondly, the conditions for realizing robust diagonal dominance in the system where exist perturbation are given. Finally, an illustrative example is provided to demonstrate the effectiveness of this method.     

非完整移动机器人的鲁棒镇定

本文针对一类典型的不确定非完整运动学系统--两轮驱动的平面移动机器人,研究了其鲁棒镇定问题。首先给出单目摄像机下的移动机器人的视觉模型,然后建立（2.0）型非完整移动机器人的运动学模型,在视觉参数未知的情形下,设计一种能使系统渐近稳定的控制器,并严格证明了闭环系统的稳定性,仿真结果验证了所设计控制器的有效性。     

最优鲁棒随动系统的综合

本文介绍了最优鲁棒随动系统综合的新方法,并给出了新的最优鲁棒控制规律。     

稳健的虹膜定位算法

虹膜定位是虹膜识别的第一步,同时也是最为关键的一步,它将直接影响整个虹膜识别系统的效率和准确率。针对目前已有虹膜定位算法的局限性,该文提出了一种新的基于多分辨率理论的虹膜定位算法。该算法首先在某一分辨率下搜索虹膜内外缘的边界点,然后针对这些边界点进行椭圆曲线拟合。通过大量的实验表明,该算法快速、准确,并能够在一定程度上解决偏视虹膜图像的定位问题和眼睑、睫毛的遮挡问题。     

四螺旋鲁棒混沌吸引子

为了改善Lü系统的混沌特性,通过在混沌Lü系统上添加一维线性状态反馈控制器,本文构建了一个新的四维连续自治混沌系统,得到了奇异的四螺旋鲁棒混沌吸引子．利用相轨图、Lyapunov指数谱、分岔图和庞加莱映射等数值方法,验证了新系统在较宽的控制参数范围内是混沌的,其最大Lyapunov指数为正值且几乎恒等不变,系统具有很好的鲁棒性．随控制参数变化,系统能够从四螺旋混沌吸引子演变成双螺旋混沌吸引子．通过在混沌Lü系统电路上外加一个简单的线性积分电路实现了新混沌系统的实验电路,实验仿真与数值方法所得结果有着很好的一致性．     

多模态鲁棒自适应控制

针对一类结构不确定系统，在最小的系统先验假设下构造了一种多模态鲁棒自适应控制器。该控制器通过引入系统状态特征量和对系统运行特征进行划分，建立了控制器模态的调整规则，并提出了系统结构参数修正的概念．从而补偿受控系统结构摄动引起的扰动效应。仿真结果表明了上述算法的有效性。