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6R机器人实时逆运动学算法研究 总被引:4,自引:0,他引:4
提出一套解决各类6R机器人逆运动学问题的实时算法. 一般算法通过矢量计算和16阶矩阵分解得到一般6R机器人的最多16组逆运动学解. 封闭解法直接提取运动学等式求出关节变量的解析解. 组合算法将封闭解法或一般算法的结果作为初始值, 采用牛顿-拉夫森方法迭代出逆运动学精确解, 适用于所有接近满足封闭解条件或一般算法条件的6R机器人. 求解实验结果表明, 整套算法最大算法时间约为2.03 ms, 为任意几何结构的6R机器人应用于强实时系统提供了逆运动学解决方案. 相似文献
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挠性机器人逆动力学建模 总被引:3,自引:0,他引:3
本文首次提出了挠性机器人逆动力学问题的精确数学模型,并通过对其线性化,形成线性解耦的由运动约束方程和动力约束方程联立的数学模型,并就平面n连杆手臂建立了逆动力学基本方程式.最后.就3连杆手臂进行了仿真,验证了本方法. 相似文献
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本文给出了 Lagrange-Eulcr 方程在机器人动力学分析中的一种新的表达形式,研究了这种新形式在多自由度机器人动力学分析与计算中的实用算法,并讨论了算法的计算效率. 相似文献
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6-DOF并联机器人逆运动模型高效算法及其并行处理 总被引:1,自引:1,他引:0
运动矢量微分理论对6-DOF液压并联机器人逆运动模型作了深入研究,提出一种求解液压缸体及杆件运动特征的高效算法,并对其并行算法及实现问题进行了研究。 相似文献
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一种挠性机器人逆动力学控制的迭代算法—动态位姿误差补偿方法 总被引:1,自引:0,他引:1
本文分析了挠性机器人逆动力学问题的数学模型,成功地提出了一种逆动力学控制的迭代算法——动态位姿误差补偿方法,可离线或实时计算执行目标位姿所需的驱动力矩和关节变量.本方法具有计算量小、精度高的特点,同时提出了具有动态前馈-伺服补偿和振动抑制结合的阶层控制方案. 相似文献
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视觉系统在自主机器人对外界的感知中扮演着重要的角色,对实时性要求高的特性使得视觉系统的处理过程必须精确和快速。该文以4腿机器人足球比赛为背景和研究平台。提出一种快速低耗的视觉处理系统。 相似文献
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一种新的符号求解机器人逆运动学的分离变量法 总被引:2,自引:1,他引:1
本文提出一种新的分离变量法,在PAUL分离变量法失败的情况下,它能从位置方程组中递推地分离出可解析求解的简单三角/代数方程。该方法是PAUL方法的又一补充。 相似文献
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空间柔性机械臂的逆动力学仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
本文针对空间柔性机械臂的非线性动力学模型,在最优控制理论的基础上,运用Gill法和打靶法相结合,得到大质量负载情况下柔性机构臂的最优驱动矩。以单性机械臂为例进行了动力学仿真,仿真效果好,结果证明方法正确可靠。 相似文献
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本文以尽可能地消除多关节运动量对动力学参数的重复耦合为基本思想,提出了重复运动量的概念,得出了一种新的机器人动力学参数辨识方法——单、多关节运动相结合的特殊关节运动递推法. 相似文献
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本文首先采用检查者/执行者的基本方法,提出了支持不规则计算的运行库ICRL系统的设计方案,然后,对系统中的几个关键问题进行了解决,最后使用ICRL函数以结点程序给予了示例。 相似文献
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机器人动力学方程的高效计算公式 总被引:2,自引:0,他引:2
本文建立了一种集总计算结构的动力学建模公式.该公式采用广义杆质量特征量来集总算出各有关杆对方程系数的影响,广义杆质量特征量可由末杆向基座依次递推算得且具有明确的力学意义.与文献中可见的其他建模公式相比该公式不仅运算量为量少.而且结构简明,很好地表现了各系数与杆件质量特征量和运动结构特征量的关系.是最有效的建模计算公式之一. 相似文献