考虑车辆机械惯性效应的跟驰模型及其稳定性分析（英文）

为了更加真实地描述在实际交通中的跟驰行为,基于全速度差模型,提出一个考虑车辆机械惯性的跟驰模型。应用线性控制理论给出模型的稳定性条件。与前人提出的模型仿真结果对比,理论结果与数值仿真一致,表明本文提出的模型能够克服前人模型中静止车队启动过程中头车加速度出现瞬间跳跃现象,同时随着车辆机械惯性系数的增加,交通拥堵更加容易发生。     

考虑多交互效应的耦合映射跟驰模型（英文）

基于Konishi等的耦合映射跟驰模型,考虑多车交互效应对交通流波动的传播特性影响,提出了一个涉及多前车及紧邻后车车间距优化速度函数的耦合映射跟驰模型。首先分析了模型的稳定性能,并获得交通系统保持稳定的条件。与前人的研究成果比较,改进模型可以增强交通系统中车流运行的稳定性。结果表明:在新模型中考虑多车交互效应会使得车流表现出较好的驾驶行为。     

考虑多交互效应的耦合映射跟驰模型

基于Komshi等的耦合映射跟驰模型,考虑多车交互效应对交通流波动的传播特性影响,提出了一个涉及多前车及紧邻后车车间距优化速度函数的耦合映射跟驰模型.首先分析了模型的稳定性能,并获得交通系统保持稳定的条件.与前人的研究成果比较,改进模型可以增强交通系统中车流运行的稳定性.结果表明:在新模型中考虑多车交互效应会使得车流表现出较好的驾驶行为.     

车载惯性测量单元的建模与仿真

利用惯性导航技术进行汽车运动学的参数的辨识等相关研究中车载惯性单元的建模与仿真是一个关键问题.在该问题的解决中提出了一种基于整车动力学模型和惯性器件数学模型相结合的车载惯性单元仿真模型.其中在车辆轨迹仿真模块中结合实际驾驶经验对汽车的运动形式进行合理简化.最后通过捷联惯导姿态算法,验证了该模型能够满足车载惯性器件的仿真需求.     

等比式液压机械无级变速器设计与仿真研究

液压机械无级传动是一种多功率流无级传动系统,具有无级调速、高效率的特性,是大功率车辆较理想的传动形式。本文设计了一种新型的等比式液压机械无级变速器,对其无级调速特性进行了分析。在MSC．Easy5中建立了液压机械无级传动系统的计算机仿真模型。提出液压机械无级变速器的传动比控制策略。仿真研究结果表明,该设计方案能够满足车辆动力性能所要求的技术指标。为液压机械无级变速器的工程应用提供了重要的理论参考。     

液压机械传动多领域虚拟样机加速性仿真研究

液压机械无级传动是一种新型的无级传动形式,对这种传动形式的研究是非常有价值的.本文建立了液压机械无级传动系统的多领域虚拟样机仿真模型,对其加速性进行了仿真分析,得到了液压元件排量变化速率对车辆加速性的影响规律.仿真研究结果为液压机械无级传动系统控制策略的制定和工程应用提供了重要的理论参考.     

基于ADAMS和AMESIM联合仿真环境的油气悬挂虚拟试验研究

为实现油气悬挂机械、液压系统一体化虚拟样机设计,提出了基于ADAMS与AMESim联合仿真环境的虚拟样机建模与仿真试验方法,运用ADAMS软件建立了油气悬挂系统1/12车辆动力学模型,应用AMESim软件对液压系统建模,并实现了两模型的接口设置。通过联合仿真试验,分析了典型路面激励下油气悬挂及车体的动态响应。仿真试验结果较好地反映了油气悬架实际系统的工作特性,验证了所建模型的有效性。     

考虑延迟驾驶行为的跟驰模型

考虑延迟驾驶行为对交通流的影响,基于优化速度模型,提出了更能描述实际交通现象的跟驰模型.首先分析模型的稳定性能,并获得交通系统保持稳定的条件.通过对模型进行非线性分析,得到描述车头间距波演化的mKdV方程.数值仿真显示,延迟驾驶行为对交通拥堵具有重要的影响,即随着延迟驾驶行为的系数越大,交通拥堵就会变的越来越严重.     

液压马达飞轮可靠性试验台的研制

为了研究大型车辆设备在启动、制动时液压马达受到的冲击载荷对其可靠性的影响,在试验室中以飞轮惯性产生加速度来模拟车辆设备受到的冲击,设计一种飞轮可靠性试验台,提出不同转动惯量飞轮搭配为液压马达负载以满足各型号液压马达可靠性试验及冲击试验要求。采用AMESim搭建试验台液压回路并对被测马达进行冲击仿真试验以测试相关性能,将仿真与试验进行对比分析。结果发现两者试验结果基本吻合,验证了液压系统原理的正确性,证明试验台设计合理。     

考虑延迟驾驶行为的跟驰模型（英文）

考虑延迟驾驶行为对交通流的影响,基于优化速度模型,提出了更能描述实际交通现象的跟驰模型。首先分析模型的稳定性能,并获得交通系统保持稳定的条件。通过对模型进行非线性分析,得到描述车头间距波演化的m Kd V方程。数值仿真显示,延迟驾驶行为对交通拥堵具有重要的影响,即随着延迟驾驶行为的系数越大,交通拥堵就会变的越来越严重。     

考虑驾驶员性格的跟驰模型

基于OV模型,考虑驾驶员性格对交通流影响,提出了一个新的跟驰模型.首先分析了模型的稳定性能,并获得交通系统保持稳定的条件,并用mKDV方程描述交通波的传播过程.结果表明:考虑驾驶员的性格对交通流的稳定性具有重要的作用.     

履带车辆下长坡液力减速器持续制动性能仿真分析

在对履带车辆下坡制动过程中整车和液力减速器进行动力学分析的基础上,建立基于SIMULINK的履带车辆液力减速器下长坡持续制动动态仿真模型.仿真结果表明:履带车辆下坡行驶时,适时应用液力减速器持续制动,可以满足安全恒速下坡的要求,并可有效延长机械制动器的使用寿命.     

考虑驾驶员性格的跟驰模型（英文）

基于OV模型,考虑驾驶员性格对交通流影响,提出了一个新的跟驰模型。首先分析了模型的稳定性能,并获得交通系统保持稳定的条件,并用m KDV方程描述交通波的传播过程。结果表明:考虑驾驶员的性格对交通流的稳定性具有重要的作用。     

非线性权重粒子群算法的机械臂动力学参数辨识北大核心

对机械臂的动力学模型进行了研究,提出了一种六关节串联机械臂动力学参数辨识方法。首先,基于牛顿欧拉法建立模型,通过关节类型将动力学参数组合,确定待辨识的最小惯性参数集;其次,将傅里叶级数作为激励轨迹,采用一种非线性权重粒子群算法对其系数进行寻优,并设置惩罚函数来剔除不满足条件的粒子;最后,设计测试轨迹来进行力矩验证。仿真结果表明,非线性权重的粒子群算法仿真时间短,适应度值较优,明显地加快了收敛速度。在测试轨迹中,估算力矩与实际力矩基本吻合,其力矩差值在误差允许范围内。     

轮式工程车辆电液转向系统的建模与仿真研究

针对轮式工程车辆的液压转向系统,提出了由中央控制器、脉宽调制放大器、比例阀控缸、转向动力机构构成的电液转向系统的数学模型,并用MATLAB工具箱进行仿真,最后通过车辆运行实验验证了模型及仿真结果的有效性,为轮式工程车辆高性能转向系统及控制器的设计提供了重要依据。     

空间机械臂在轨刚度计算与验证北大核心

空间机械臂在执行空间任务时具有不同的构型,采用有限元法分析它在各构型下的基频时工作量巨大而难以实现。为此,提出一种基于柔度矩阵理论建模的计算方法并进行验证。根据机械臂结构特性建立运动学模型;提出柔度矩阵理论建模的计算方法;通过有限元仿真分析机械臂2种典型构型,验证柔度矩阵理论;对机械臂进行地面展开基频实验。结果表明:柔度矩阵计算偏差为3.4%,理论分析基频与有限元计算基频偏差为1%,验证了所提出的柔度理论建模方法对机械臂在轨基频计算的准确性;理论分析基频与实验基频偏差为7.2%,偏差主要来源于有限元仿真,满足工程上10%的偏差要求。该方法将柔度矩阵与机械臂构型相结合,能快速计算机械臂在不同构型下的基频。相对于有限元法,该方法得到较大简化,具有一定的工程应用价值。     

多履带车辆行驶特性分析

根据在多体动力学软件RecurDyn中建立的动力学模型和在多领域建模仿真软件AMESim中建立的液压系统模型,构建多履带车辆的虚拟样机;以液压系统工作压力为分析对象,利用建立的虚拟样机对多履带车辆的直行和转向工况进行仿真,并通过试验进行验证.结果表明:仿真结果与试验数据非常接近,模型具有较高精度,可以为多履带车辆行驶特性的研究提供理论依据.     

基于控制导向模型的液压混合动力车辆能量管理控制研究

为了提高轻型卡车串联型液压混合动力车辆的燃油经济性,提出一种液压混合动力车辆系统控制导向非线性数学模型。该系统数学模型将串联型液压混合动力车辆视为多端输入和多端输出系统:输入由发动机节气门开度、液压泵排量和最大排量以及机械制动转矩组成;输出由发动机速度、发动机转矩、蓄电池压力、车辆速度和燃油流量组成。设计线性二次型积分控制器并且应用于提出的串联型液压混合动力车辆模型上,能够实现低液面控制器输出随动控制。仿真结果表明所设计的数学模型和控制策略能有效节约发动机燃油消耗,操纵性能良好。     

基于Automation Studio铲运机转向液压系统设计

以ACY-6型地下铲运机液压转向系统为研究对象,该系统采用铰接液压转向系统,转向液压系统与工作液压系统采用双泵合流技术,分析该系统的工作原理,并对动作执行机构及所受载荷进行分析,在此基础上,应用Automation Studio仿真软件搭建转向液压系统机械-液压耦合仿真模型,对系统动态工作过程进行仿真,获取了原地转向工况下转向系统与执行机构的特性曲线,为实现该种车辆液压转向系统的优化设计获得理论参考和技术支撑,具有一定的工程应用价值。     

基于线性变参数控制的机械臂追踪误差仿真研究

针对目前机械臂在使用控制器时,存在轨迹追踪误差较大问题,设计了机械臂线性变参数控制方法,并且对追踪误差进行仿真验证。构造了两关节机械臂运动简图,建立机械臂刚体动力学数学模型,引入动力学参数的线性组合,推导出线性变参数模型。设计出机械臂的线性变参数控制器,采用Matlab/Simulation软件对控制器的轨迹追踪误差进行仿真。同时,与其它控制器的机械臂轨迹追踪误差仿真结果进行比较和分析。仿真结果显示,采用线性变参数控制器实际输出运动轨迹与理论期望运动轨迹更接近,运动比较平稳。采用线性变参数控制可以提高机械臂运动轨迹的追踪精度。