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隧道凿岩机器人双三角十字铰钻臂的运动控制 总被引:1,自引:0,他引:1
通过研究凿岩机器人双三角十字铰钻臂运动规律,在分析两变幅缸伸缩经与钻臂摆角与俯仰角的变化之间关系的基础上,得到了钻臂摆角与俯爷角按特定规律运动时钻臂在空间的运动轨迹,同时也得到了两变幅缸的伸长变化轨迹,据此,通过控制两变幅缸按一定规律变化可使钻臂在空间的移动平缓并且使得钻臂的运动控制方便、简单,且易于碹以较高的控制精度。 相似文献
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直接定位双三角支承钻臂运动轨迹的计算机仿真 总被引:5,自引:0,他引:5
陈世涛 《凿岩机械气动工具》1995,(3):1-9
本文分析了直接定位双三角支承钻臂运动轨迹的特点,分别以摆角和钻臂变幅油缸行程作为自变量建立了钻臂运动轨迹的数学模型,建立了钻臂与推进器干涉条件方程,介绍了运动轨迹计算机仿真程序及由此程序生成的凿岩范围图形实例。 相似文献
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针对中大型巷道钻爆法岩巷掘进,创新性地在巷道第二水平设计了一种单轨吊钻锚一体机凿岩锚护设备,在此单轨吊钻锚一体机上设计了一种双三角伸缩钻臂,比常用台车钻臂多1个自由度,能够使该钻臂在工作面和巷道全断面360°凿岩打孔锚固支护作业,采用双三角钻臂结构,增加了钻臂的稳定性与定位准确性,并对该钻臂的8种共计11个液压执行元件进行了设计计算与选型。 相似文献
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隧道凿岩机器人双三角钻臂运动分析与控制策略 总被引:4,自引:0,他引:4
通过对隧道凿岩机器人双三角钻臂运动规律的研究,引入平行坐标系将两后变幅缸对钻臂摆角与俯仰角的两输入两输出耦合系统转化为两个单输入单输出系统,得到了钻臂直线轨迹运动时,两后变幅缸的控制规律。从算法上解决了双三角钻臂轨迹控制的难点,为隧道凿岩机器人的高精度轨迹控制打下良好的理论基础。 相似文献
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双三角钻臂交幅机构的简化模型 总被引:1,自引:1,他引:0
从液压系统的基本方程入手,对双三角钻臂变幅机构进行了机理建模。在建模过程中,忽略对模型精度影响不大的一些次要因素,获得了系统的简化模型,为实现钻臂的轨迹跟踪和精确定位控制创造了条件。 相似文献
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针对锚杆钻车三角钻臂运动控制问题,首先根据锚杆钻车三角钻臂的实际结构建立其简化模型,运用两步法和代数法对其进行正逆运动学求解;然后利用在两支臂缸处建立坐标系的方法求出所需点的空间坐标,以此计算出两支臂油缸伸缩量的精确算式,并提出了验证方法。最后通过SolidWorks和MATLAB软件对三角钻臂正逆运动学及支臂缸伸缩量公式进行了验证,确保了计算过程的准确性。 相似文献
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对直接定位式钻臂变幅要机构运动不干涉条件进行了分析探讨,给出了有关计算公式,对直接定位式钻臂变幅机构设计具有理论指导意义。 相似文献
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应用稳态运行时阀控液压缸的运行速度与电液比例阀有效输入电压的近似比例关系,并应用前一采样时刻对象的输入输出数据来确立这种关系。提出了保持凿岩钻臂两支臂缸运行速度之比为给定值的静态速比控制方式。其控制算法简单,自适应性强,实验结果表明,该控制方式有效。 相似文献
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介绍了煤中镜质组反射率的测定原理及在测定过程中应注重的问题,从镜质组富集程度的差异性、样品处理、镜质组颗粒鉴别、测试条件和技术方法等方面探讨了其反射率测定的影响因素,并概括论述了煤中镜质组反射率在生产实践中的确定煤级、指导炼焦配煤等实际应用。 相似文献
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依据JTG E41—2005《公路工程岩石试验规程》,结合工程项目实例,对岩石单轴抗压强度进行了试验,对试验结果采用JJF 1059—2012《测量不确定度评定与表示》进行分析与评定,了解测试中造成误差的因素,结果显示影响该项目单轴抗压强度试验的主要因素来源于样品的不均匀性和压力试验机的测量。 相似文献
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介绍某柴油机排气过渡管的加工工艺,分析空间尺寸较多的复杂管类零件的加工工艺及角度误差对空间尺寸的影响。通过角度在公差范围内的微量调整,解决了排气过渡管由于毛坯铸造及加工时找正存在的误差而造成气口处壁厚不均的问题。 相似文献
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在横轴式掘进机截割机构横向截割的刚体动力学模型基础上,利用计算机模拟方法获得其在不同参数下的振动特性曲线,并分析了截割头质量、悬臂质量、液压系统刚度及阻尼变化对掘进机截割机构振动特性的影响,为研究横轴式掘进机的振动特性,改进机器设计创造了条件. 相似文献
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煤矿提升机齿轮箱振动分析 总被引:1,自引:1,他引:0
提升机作为煤矿中的重要设备,其故障率对于煤炭的安全高效生产有着极为重要的作用。在详细分析了煤矿提升机工作环境和工作特性的基础上,建立了提升机齿轮箱振动的数学模型,分析了速度和载荷变化情况下的提升机齿轮箱振动的特点,分析了变工况条件下齿轮箱故障信号的分布特征,为变工况条件下提升机齿轮箱的故障诊断提供了一定的理论基础。 相似文献
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合同责任与侵权责任是民事法律关系中两种重要制度,二者的构成要件不同,责任承担方式不同。当发生合同责任与侵权责任竞合时,如何选择适当的诉讼请求权,具有十分重要的意义。 相似文献