6R工业机器人的运动学分析与仿真

为研究6R工业机器人的运动学问题,以IRB 120机器人为研究对象,对其进行运动学分析与仿真。首先,运用D-H法建立机器人的连杆坐标系,得到D-H参数。然后,推导出机器人的运动学方程,利用RobotStudio的仿真功能检验运动学方程的正确性,应用蒙特卡洛法绘制机器人的工作空间。最后,基于代数法,采用位姿分离的方法简化运算过程,得到了机器人的运动学逆解;利用MATLAB GUI输出给定位姿所对应的逆解,验证逆解求取结果的正确性;通过运动轨迹仿真,验证逆解算法的有效性,可为机器人后续的运动控制研究奠定基础。     

基于联合仿真的机械臂控制系统协同优化研究

本文针对串联六自由度机械臂,在分析该型机械臂构型及运动学问题的基础上,提出了一种该型机械臂的逆运动学解析算法。利用上述逆运动学求解方法,对机械臂各关节进行了工作轨迹规划。基于机械臂的SimulinkADAMS联合仿真模型,对优化后的大臂杆关节控制参数进行协同优化,实现机械臂控制系统与机械构型的协同优化。对比协同优化前后的机器人系统实现相同工作路径时末端位置的误差,验证控制系统协同仿真优化方法对机器人重复定位精度提高的有效性。     

冗余自由度机械臂的逆运动学控制、建模与仿真

本文以一个仿混凝土泵车臂架的冗余自由度机械臂为研究对象,考虑到泵车臂架在实际应用中的多种约束因素,研究并实现了一种基于广义逆矩阵求解和梯度投影优化的冗余自由度机械臂逆运动学求解算法.在Solidwork(R)环境下建立了冗余自由度机械臂的三维仿真模型,并利用MATLAB(R)和VRML(R)工具对机械臂模型进行了运动学仿真分析.仿真结果表明,该运动控制算法能够实现冗余自由度机械臂末端对任意指定轨迹的柔顺跟踪控制,各个关节运动协调、平滑.本文的相关研究成果可以应用于混凝土泵车多关节臂架的运动控制.     

大型探月机械臂运动学分析

总结国内外部分深空探测车载机械臂的特点,介绍一种用来执行重载任务的机械臂(LSMS),并采用D-H方法建立LSMS机械臂运动学模型,运用机械臂的齐次变换矩阵,求得运动学正解,采用解析法对LSMS机械臂进行逆运动学求解。利用Matlab Robotics Toolbox对LSMS机械臂进行正逆运动学运算和轨迹规划,验证LSMS机械臂运动学模型的正确性。该研究将对深空探测机械臂研制开发具有借鉴意义。     

Power Cube五自由度模块机器人运动学正解分析

本文针对一个五自由度的模块机器人进行了运动学正解分析,推导出了其矩阵形式的运动学方程,并以初始位置为例,求解了机器人的正解。为后续的逆解研究提供了基础。     

一种3-SRR-URR-URS空间并联机构的运动学分析

对一种3-SRR-URR-URS空间并联机构进行了运动学分析。该并联机构由多个闭环支链组成,不仅结构简单、无过约束、自由度少,而且对机构的控制和标定也容易实现。运用螺旋理论分析出该机构的自由度为3,即动平台有3个自由度,分别绕X轴、Y轴转动和Z轴移动。采用几何法对其进行运动学位置逆解分析,从而求出该并联机构的运动学逆解。最后,利用编程和机构的逆解仿真出该并联机构的工作空间。此研究为3-SRR-URR-URS空间并联机构的应用奠定了理论基础。     

基于梯度投影法的泵送臂架末端运动轨迹控制研究

针对现有混凝土泵车臂架末端运行轨迹控制精度低的问题,从运动学的角度研究臂架末端轨迹规划算法,实现其高精度运动轨迹控制。基于描述机器人机械臂各连杆之间位移关系的D-H法,推导出描述相邻两臂架在直角坐标系中空间位置关系的4×4齐次变换矩阵,然后通过矩阵计算得到臂架末端相对基坐标系的位姿,最终建立了36 m五节臂混凝土泵车臂架正向运动学方程。通过雅可比矩阵将臂架末端运动速度与臂架关节角运动速度通过线性方程组联立,在臂架自运动项基础上,经添加臂关节极限函数,得到加权后梯度投影公式,进而建立臂架末端位置实时闭环反馈系统,提高臂架运行精度。矩形浇注运动轨迹仿真结果表明,臂架在整个浇注过程中振动冲击小、工作过程平稳连续,臂架末端在x、y、z轴方向运动误差均未超过15 mm,满足了工程实际应用。     

挖掘机运动学分析新方法

分析了挖掘机的结构特点,应用D－H变换矩阵法建立运动学模型,推导出逆运动学算法,介绍了MATLAB5．3上建立仿真实验系统,以验证该算法的有效性。     

一种气动履带式钻车行走机构的改进设计

气动履带式钻车是一种工程用凿岩钻孔设备。其行走机构设计是否合理,直接影响到其钻孔效率,乃至整个工程进度。行走速度太快,钻车在复杂的施工现场行走产生剧烈的震动,会严重损害钻臂,乃至整车的所有部件,钻孔时也不易对准所钻的孔位;行走速度太慢,钻孔移位慢,钻孔后撤离爆破现场的动作也慢,影响整个工程的进度。钻车要有一合理的行走速度、足够的牵引力和爬坡能力。就某型气动履带式钻车的结构特点,通过分析论证介绍了一种合理的改进设计该气动履带式钻车行走机构的方法。     

隧道钻孔机器人及其运动学分析

介绍一种9自由度液压钻孔机器人,该机器人是针对传统隧道管片钻孔作业效率低以及现有钻孔设备作业能力单一、自动化程度低的特点而研制的。引入虚拟关节并结合D-H(Denavit-Hartenberg)参数表建立机器人运动学模型,分析机器人运动学的正逆解。基于孔位精度最优化考虑,对逆解进行工程化处理,得出唯一逆向运动学解算,并编制相应算法控制机器人运动实现自动钻孔。在模拟隧道环境下进行真机试验验证,试验结果表明所研制的机器人满足34种不同隧道中各型安装孔位的尺寸要求,可延轨道智能调节自身姿态,钻孔位置精度小于10 mm,具备隧道自动钻孔的能力。     

2C和2I

家居空间的多功能性和会话性越来越普遍受到业主的关注,他们通常会希望一个空间不仅仅只是有一种单一的功能用途,而是可以稍加改变,就使同一空间具有不同的艺术效果。这就需要我们很熟悉每一个功能的特点,用途以及它们之间的相互联系,才能很好地将不同的空间结合在一起。有时候     

2-A-2建筑工作室

工作室管理层米俊仁:室主任.执行主任建筑师.一级注册建筑师,高级建筑师,首规委评标专家 石燕学:副室主任 副主任建筑师.一级注册建筑师,高级建筑师     

繁花流年

kokaistudios通过传统和创新的对比、阴与阳的整合．中国古典元素与当代甚至未来派设计手法的结合,打造出一个既体现传统粤菜本质又具有时尚气息的餐饮空间。     

TiO_2－SiO_2选择透过膜及其在Fe_2O_3—Cr_2O_3－MnO_2

报道了用浸渍法制备的ＴｉＯ２－ＳｉＯ２选择透过膜和这种薄膜与Ｆｅ２Ｏ３－Ｃｒ２Ｏ３－ＭｎＯ２选择吸收涂层的复合徐层．讨论了ＴｉＯ２－ＳｉＯ２选择透过膜的光学性质、力学性质、耐热性能以及化学稳定性等及其影响因素．研究了复合涂层的光学性质及耐老化性能等．     

Technical note the pattern of ClO2 stabilized by Na2CO3/H2O2

In this paper, the existing patterns of carbonate and ClO2 in the so-called "stabilized chlorine dioxide" solution which is stabilized by stabilizers Na2CO3 and H2O2 are analyzed. Meanwhile, thermostability, UV absorption spectrum, specificity of the paper chromatogram, microstructure and ionic chromatogram of this solution were studied, and contrasted with pure NaClO2 and ClO2. The results show that ClO2 in "stabilized chlorine dioxide" solution exists in the form of chlorite ClO2-, carbonate exists in the form of bicarbonate. Therefore, it is considered that "stabilized chlorine dioxide" solution is mixed solution of ClO2- and HCO3-, its pH being 8.5.     

CHZ200—2S2000L型船载混凝土搅拌站

由水利部杭州机械设计研究所为中港四航局二公司建造的四航混凝土1号CHZ2002S2000L型船载混凝土搅拌站于2005年4月交货，试用三个月后于7月份通过了用户的验收。目前该工程船正在广东深圳盐田港，使用情况良好（见图1）。     

用高岭土尾矿研制CaO—Al2O3—SiO2—K2O—Na2O微晶玻璃装饰板

作者以ＣａＯ－Ａｌ２Ｏ３－ＳｉＯ２－Ｋ２Ｏ－Ｎａ２Ｏ系统为基础成分，利用高岭土尾矿等原料研制出性能优良的微晶玻璃装饰板材。并研究和讨论影响微晶玻璃装饰板材烧结和析晶性能的因素。     

镝锂硼玻璃微球的制备

用火焰飘浮法制备了3种组成的镝锂硼(Dy2O3-Li2O-B2O3,简称DyLB)玻璃微球．对玻璃微球进行的显微观察和粒度分布测定结果表明：在DyLB系统中,当Li2O的质量分数固定在11％,Dy2O3的质量分数分别为10％,12％,14％,B2O3的质量分数分别为75％,77％,79％时,能熔制成优质的玻璃,且玻璃的成球性能良好;成球率与玻璃粉末初始粒径、Dy2O3含量和压缩空气压力等因素有关;在本实验条件下,玻璃微球粒径大部分为5～25μm．     

P_2O_5—Li_2O—MnO_2系统玻璃结构的红外光谱研究

测定了三个系列玻璃组成红外光谱。并且,对红外吸收谱带的归属进行了讨论。测定的结果表明: 对于组成为(80-X)P_2O_5-20Li_2O-XMnO_2(X=0,10,20,30,40,50,55)玻璃系列,随着MnO_2含量的增加,逐步取代P_2O_5,P=0键伸缩振动频率朝低波数方向移动。当MnO_2含量为40mol％时,谱带消失而出现新的谱带。在组成为(75-x)P_2O_5-XLi_2O-25MnO_2(x=0.10.20.25 30.40,45)玻璃中,当P_2O_5含量较低时,随着Li_2O含量的增加,P=0键逐渐被破坏,一直到Li_2O含量为35mol％,P=0键消失。在组成为5DP_2O_5-(50-x)Lb_2O-xMnO_2r(x=0,5,10,20,25,30,35,40,45,50)玻璃中,随着MnO_2含量的增加,逐步取代Li_2O,振动频率和峰的强度只是发生微小的变化。     

静谧2

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