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1.
《Planning》2016,(4)
对一种3-SRR-URR-URS空间并联机构进行了运动学分析。该并联机构由多个闭环支链组成,不仅结构简单、无过约束、自由度少,而且对机构的控制和标定也容易实现。运用螺旋理论分析出该机构的自由度为3,即动平台有3个自由度,分别绕X轴、Y轴转动和Z轴移动。采用几何法对其进行运动学位置逆解分析,从而求出该并联机构的运动学逆解。最后,利用编程和机构的逆解仿真出该并联机构的工作空间。此研究为3-SRR-URR-URS空间并联机构的应用奠定了理论基础。 相似文献
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《Planning》2016,(3)
以3-UPU并联机构机械本体为控制对象,利用齐次坐标变换进行该机构的运动学分析。推导了正逆解公式。开发了以IPC+PMAC运动控制器为核心的主从开放式数控系统框架,并以此为基础设计了数控硬件系统,绘制了电气接线图与接线表。搭建了该数控系统软件界面,完成了上位机程序和下位机程序的编写。最后以典型运动轨迹为例,验证数控系统的可行性。 相似文献
3.
《Planning》2017,(2)
为提高并联机构的设计效率和设计的准确性,以3-UPU并联机构为研究对象,对其进行运动学性能分析,利用矢量法推导出机构的正、逆解公式。通过微分法推导出机构雅克比矩阵,同时建立机构输入速度与输出速度之间的映射关系,通过二次求导建立机构输入加速度与输出加速度之间的关系。利用Matlab软件进行速度与加速度的仿真计算,并绘制出并联机构输入速度(加速度)与输出速度(加速度)之间的关系,并与ADAMS软件虚拟仿真结果进行对比,从而验证3-UPU并联机构数学模型与三维实体模型的正确性。 相似文献
4.
《Planning》2019,(6):809-816
针对复杂空间创面法向自动聚焦和切痂的关键技术问题,提出了一套由5自由度运动平台和2自由度激光光路控制机构组成的激光切痂控制系统.对激光切痂并联机构进行运动学逆解分析,推导了运动平台和激光光路控制机构的位置对应关系.结合所推导的位置对应关系和复杂创面轮廓三维扫描结果,该系统可实现激光轨迹的自动规划,从而完成激光自动切痂.基于所提出的激光切痂系统,进行了激光切痂实验研究,实验测试结果表明:该激光切痂系统能很好完成人体手部区域的三维轮廓扫描与重建,并自动规划激光焦点光斑运动轨迹并切痂. 相似文献
5.
《Planning》2019,(22):59-60
研究基于ADAMS仿真系统,以某型号并联机构为主要研究对象,对含间隙铰链并联机构进行了动力学分析。文章在考虑库伦摩擦力的前提下搭建了相关模型;在含间隙铰链并联机构的动力学分析模型基础上,利用于ADAMS仿真系统对该模型进行了仿真;分析了理想接触状态下该机构的最佳动力学性能。研究结果显示,平台和机构的加速度以及接触力与铰链间隙数据呈强相关性。 相似文献
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《混凝土与水泥制品》2016,(8)
针对现有混凝土振捣设备不能较好地满足PC构件的柔性化生产需求问题,设计了一种多功能、满足中低频振动的混凝土振动台。对振动台的中频和低频部分进行了结构设计,为确定振动台低频部分的主要尺寸和运动规律,对并联机构进行了运动学求解,得到了驱动杆输入和动平台的位置、速度和加速度的关系,最后对振动台并联机构的布局进行了分析。该振动台采用振动电机和并联机构两种振动方式实现了中低频振捣,具有工作频率范围大、承载能力强的特点,有效提高了混凝土的振捣质量与效率。 相似文献
9.
《Planning》2013,(2)
以3UPU型3自由度并联机构为研究对象,对其进行了运动学分析。通过基准坐标系和运动坐标系建立矢量方程,利用解析法求出机构逆解的解析解,再通过计算机对并联机构进行建模。最后通过Adams虚拟样机进行结构的仿真和数据分析,求出所需要的连杆和动平台的位置数据,验证了并联机构的合理性。 相似文献