LPG球罐检测爬壁机器人远程控制技术研究

针对LPG球罐检测爬壁机器人远程控制的技术需求,研制了一种基于WiFi的无线远程控制系统,包括爬壁机器人机载系统和上位机监控系统。其中,基于ARM Cortex-M3内核的STM32F103型单片机开发爬壁机器人机载控制系统,通过WiFi方式与上位机监控系统通信,利用PWM控制方式驱动爬壁机器人电机转动;基于Visual Studio平台中的MFC框架设计上位机监控系统,采用C/S架构,利用TCP/IP协议传输数据。经实验验证,该系统能够较好地实现对爬壁机器人转向、定速和定距的远程控制。     

无线遥控爬壁机器人系统研究

为满足爬壁机器人在侦察环境下工作要求,设计了新型无线侦察爬壁机器人系统.根据无线侦察爬壁机器人的特殊要求,进行了总体功能分析和机械系统设计,在此基础上通过现代计算流体力学方法(CFD)设计了高效率低噪音的离心风机;同时开发了机器人的无线控制系统;试验表明了无线爬壁机器人设计的有效性..     

毫米级微装配机器人控制系统设计

介绍了一种配备了压电微夹钳的毫米级微装配机器人.根据微机器人系统的功能要求设计了其硬件和软件控制系统.控制硬件以32位ARM核处理器为核心组成数模混合系统,使用了两片CPLD构建了微马达控制器和微夹钳控制器.控制软件是基于嵌入式实时操作系统μC/OS-II而设计的多任务系统,包括微马达的控制及与计算机视觉系统之间通信协议等.实验结果证明整套控制系统能满足微装配应用要求.     

微型爬壁机器人研究的关键技术

首先论述了微型爬壁机器人的发展背景及与传统爬壁机器人的区别。然后对微型爬壁机器人研究的国内外现状及关键技术做了详细分析。     

罐体爬壁机器人控制系统硬件设计

通过对罐体爬壁机器人动作原理的研究分析,设计了一种由CAN总线网络构成的控制系统。系统采用施耐德公司新型一体化驱动电机以及具有较高防护等级的远程输入输出模块,满足了爬壁机器人的控制要求。描述了爬壁机器人的动作原理,着重叙述了系统的硬件选型以及工作周期内电机控制方案。     

无线微机器人的结构和控制系统设计

介绍一种无线轮式微机器人的结构和控制系统的软、硬件实现方法。控制系统的硬件电路部分主要包括控制器 ,遥控和电机驱动模块。微机器人的驱动采用电磁型直流微电机。软件部分主要实现PWM脉宽调速和命令码识别。     

永磁轮式爬壁微机器人尺寸优化设计研究

给出了一种全向的永磁轮式爬壁微机器人。为获得爬壁机器人运动所需力矩和磁力与其尺寸设计之间的关系,研究了其动力学分析方法。结合爬壁机器人自身永磁轮尺寸、永磁轮间距、转向齿轮传输比、底盘半径、所需磁吸附力等设计约束,构造所需驱动力矩最小为目标函数,对其主要尺寸参数进行了优化设计。通过ANSOFT磁力仿真、Pro/Engineer机械仿真和MATLAB计算对爬壁机器人整体尺寸优化设计进行求解。对仿真计算结果进行了分析比较,证明上述设计方法的可行性。     

足式微型爬壁机器人机构及无线控制系统

爬壁机器人(climbing robot)集机械设计、电路设计、通信于一体。文章介绍的微型爬壁机器人实现了小体积和低质量,能在一定距离内进行无线控制。机器人整体尺寸190mm×180mm ×110mm,质量1．5kg。     

一种多姿态爬杆机器人无线控制系统设计

基于一种多姿态爬杆机器人,设计了相应的无线控制系统。该系统由手持式控制器模块、多功能控制器模块以及直流电动机驱动模块等组成,可以通过无线方式控制机器人的七个直流电动机,实现机器人的直行、旋转和换向等动作。     

无线遥控超微型云台的研究与实现

机器人视觉伺服控制是机器人研究领域的一个重要方向,特别是针对微小型机器人的视觉伺服控制领域,而微型云台是实现微型机器人视觉伺服控制的主要载体,由于系统云台造价高、体积大、结构复杂等问题,针对微型机器人视觉伺服控制系统的弊端而设计研制一种超微型云台满足需求,提出一种基于单片机控制驱动一体化的二自由度微型云台,并基于射频调制解调技术的对超微型云台进行无线遥控控制。