3-RRR并联机器人的精度分析与仿真

目前有关并联机器人精度方面的研究工作还比较薄弱,为采取有效措施提高并联机构的精度,通过对3-RRR并联机器人机构的分析,针对传统D-H参数法的局限性,采用微分理论,建立了该并联机器人机构的精度模型,通过计算机仿真,针对单条支链多个结构参数误差,比较全面的分析了结构参数对输出位姿误差以及位姿变化对机器人机构精度的影响。分析结果为：机构中所有结构误差随着X轴正向增大而单调增大;运动支链在关节转角处的误差单调上升的比其他结构快。为该机器人机构实际误差补偿与控制提供了理论依据。     

多层混联的软件可靠性模型在金税工程中的应用

在介绍软件可靠性方面的相关概念及基础函数的基础上,结合金税工程的需求特点,提出了多层混联系统的架构设计,收到了良好的实际效果.     

平面运动的串联测量方法研究及其与并联方法的比较

提出了用于测量平面运动位姿的三自由度串联和并联测量方法,介绍了串联和并联测量方法的测量原理．通过建立串联测量方法的误差模型,得出了几何误差源与原始测量参数的映射关系和对末端位姿误差的影响情况,得到了这种方法的精度分析结果．仿真结果和试验数据证明了分析的正确性．同时,从几何误差源的产生和测量运动特性等方面对串联和并联测量方法进行了比较．     

双通道多级旋转变压器误差补偿的研究分析

旋转变压器的精度直接影响角位置测量系统的精度,旋转变压器的误差主要分为零位误差和幅值误差。经过分析和研究,提出了一种误差补偿方法,通过二次曲线拟合的方法来实现对误差的补偿,该方法通过在精密转台仪器上实验,可以有效的提高传感器的测量精度。     

基于事件触发的时变拓扑多智能体系统编队控制

针对资源受限的时变拓扑多智能体系统的编队控制问题,提出一种基于复合误差信息事件触发机制以减少不必要的信息传输,降低带宽占用,并设计了多智能体系统的编队控制协议和分布式事件触发机制.通过将多智能体系统的编队控制问题转化为闭环延时系统的稳定性问题,构造Lyapunov-Krasovskii函数并利用线性矩阵不等式技术,给出多智能体系统实现编队的充分条件.最后,通过仿真验证了所提出方法的有效性.     

基于时变RBF网络的非线性时变系统建模

在常规RBF神经网络中采用时变权值,将其应用于非线性时变系统的建模。采用减聚类算法确定网络隐含层神经元数与基函数中心参数,以迭代学习最小二乘算法修正神经网络时变权值,给出时变RBF网络的学习算法。分析表明,迭代学习最小二乘权值修正算法保证了网络时变权值的有界性,迭代误差收敛于零。仿真结果验证了该方法在非线性时变系统建模方面的有效性。     

基于无线通讯的承压管道检测机器人多级控制系统

介绍一种由远程监控机、通讯控制器及下位机组成的基于无线通讯的承压管道检测机器人的3级控制系统。监控机与通讯控制器之间的无线通讯采用PTR200实现，讲述了其组成、通讯协议以及编码纠错。通讯控制器与下位机采取有线通讯方式，组成主从式控制结构，文中对其多机通讯组成、协议、下位机采用L298对直流电机的控制、对增量式旋转编码器输出信号的方向鉴别及测速电路、时序做了详细介绍。     

切换拓扑结构下多智能体系统的一致性研究

针对一类多智能体系统,研究了系统在切换拓扑结构下的一致性控制问题。假定系统拓扑结构的变化符合马尔可夫过程,设计与切换拓扑结构相关的一致性协议,利用线性矩阵不等式和随机稳定性理论,给出了多智能体系统满足一致性的充分条件,并通过数值仿真验证了所提控制方案的可行性和有效性。     

基于多级模糊熵权的计算机网络系统集成风险评估

网络系统集成不仅涉及技术方面, 更涉及到组织的架构, 管理, 人的因素等, 所以集成的过程中存在巨大的风险. 鉴于此, 通过分析网络系统集成风险特征, 建立了网络系统集成的风险指标体系, 并用用熵权法确定各个风险指标的权重. 文章以北京某电力企业的网络系统集成项目为案例, 详细介绍了基于多级模糊综合评判方的风险评估模型, 并根据项目的风险等级在团队建设方面提出了合理建议, 为项目的顺利完成提供参考.     

多级网络视频监控系统的设计与实现

多级网络视频监控系统应用于具有复杂权限管理的跨区域多级部门、集团实施网络视频监控。本文论述了由多个单区域网络视频监控系统通过信息融合构成扁平状复合系统,进而结合包含区域权限信息的目录形成多级网络视频监控系统的设计过程;并实现了多级网络视频监控系统实时浏览的功能流程。     

基于混杂系统理论的制造系统仿真

根据制造系统连续事件与离散事件并存的特点,提出一种制造系统半实物仿真方法,设计连续事件和离散事件并存时仿真系统的时间推进机制。在Arena环境中实现对离散事件系统的建模,在Labview环境中实现特定连续变量事件的半实物仿真。设计并实现离散事件系统与连续事件的接口连接。仿真实验结果表明,该系统能较好地反映出整个制造系统的混杂特性,为混杂制造系统的仿真提供一种新的思路。     

一种PKI混合多级信任模型的分析和实现

公钥基础设施(PKI)为电子商务提供了一个安全平台，而其信任模型的确定是实施PKI系统的关键开始步骤，文中对目前常用的信任模型进行了分析，提出了一种新的混合模针对型，在该模型中引入了路径服务器来完成信任路径的构建，并对实现中的一些关键技术问题提出了解决方法。     

Study on the Application of Iterative Learning Control to Terminal Control of Linear Time-varying Systems

An iterative learning control algorithm based on shifted Legendre orthogonal polynomials is proposed to address the terminal control problem of linear time-varying systems. First, the method parameterizes a linear time-varying system by using shifted Legendre polynomials approximation. Then, an approximated model for the linear time-varying system is deduced by employing the orthogonality relations and boundary values of shifted Legendre polynomials. Based on the model, the shifted Legendre polynomials coefficients of control function are iteratively adjusted by an optimal iterative learning law derived. The algorithm presented can avoid solving the state transfer matrix of linear time-varying systems. Simulation results illustrate the effectiveness of the proposed method.     

电子商务产品评论多级情感分析的研究与实现

情感分析是得到文本正负中性情感的过程。该论文以电子商务评论为例,对其进行了情感分析。与电子商务中五星打分制相一致,评论最终被划分为：强烈贬意、一般贬意、中性、一般褒扬、强烈褒扬5级的情感强度。实现分为以下两个步骤：（1）句子级情感分析：通过复杂句句法模式和基于词典的算法得到评论中每个句子的情感倾向;（2）篇章级情感分析：即得到评论的总体情感倾向,采用了两种方法进行比较：一种为通过统计和比较评论中正面,负面和中性的句子的数量来得到评论,另一种则是通过SVM监督学习的方法,结果显示SVM方法性能更好。