柔性机械臂逆动力学的轨迹追踪方法

本文提出了一种柔性机械臂低振动开环输入力矩的轨迹跟踪设计方法。用模态展开方法建模,对沿给定优化轨迹的扰动方程进行最优控制模拟,提出了模型递推的改进的拟线性化方法以求解产生的非线性两点边值问题,数值仿真结果和分析结果是一致的。     

一种新的柔性机械臂开环主动控制的逆动力学方法

本文提出了一种在时域上设计柔性机械臂开环控制力矩的逆动力学方法。该方法在实现铰点点位置运动的前提下,可以有效的抑制臂结构的弹性振动。     

平面复杂机构运动分析的一种搜索算法

针对平面复杂机构的运动分析，提出了一种基于复数矢量法的适于计算机辅助分析的搜索算法。此算法与平面三角形解法的4种标准予程序合用，可以解决一峰平面复杂机构的运动分析问题。     

解广义非线性两点边值问题的一种的O（h^4）方法

对于微分方程的广义两点问题数值解的计算，使用分割算法产生的基函数，陈述了一个高精度的算法。得到的数值例子表明算法是快速收敛的和高精度的。     

非线性结构振动控制的神经网络α阶连续逆系统方法

传统的非线性结构控制方法在应用过程中,常采用近似线性化处理,将一些非线性过程在零点附近用切线或割线的线性关系代替,不能得到准确的结果.提出神经网络连续α阶逆系统方法,建立了结构振动控制系统的神经网络连续逆系统模型.并给出了一个仿真实例,控制效果良好,表明用神经网络连续α阶逆系统方法对非线性结构振动进行控制是可行的.     

平面三环复杂机构位置分析的符号法求解

本文基于数学机械化方法和计算机符号处理技术,对平面三环复杂机构的位置分析进行了符号法求解,该法成功地将一组非线性多项式方程化简为一组等价的三角化方程,导出了单变量的２４次代数方程,符号推导和符号运算借助于计算机代数系统ＲＥＤＵＣＥ完成,并给出了一个数字实例说明这种方法。     

柔性机构非线性动力学问题的研究

柔性机构非线性动力学是先进设计技术中的重要研究领域之一。通过对二个实际的柔性机构的研究说明柔性机构非线性动力学的研究方法和研究内容，柔性机构非线性动力学是非线性动力学理论与机构学的结合。     

剪式可展机构非线性动力学分析的子系统方法

剪式可展机构由相互耦合的闭环子系统构成,针对这种拓扑结构的多体系统,给出了基于子系统模型的非线性动力学建模方法。将剪式可展机构分解为多个简单子系统,推导出子系统等效质量矩阵和等效力向量,通过子系统间的反向递推求解整个多体系统的等效质量矩阵和等效力向量,从而将大规模运动方程转化为简单运动方程,缩减了求解规模。所建立的子系统模型可以重复使用,且当子系统的结构或子系统个数发生变化时,便于整个剪式可展机构模型的修改,易于程式化建模。与传统方法的对比验证了该方法的正确性。     

时标上脉冲动力方程周期边值问题的拟线性化方法

本文研究了一类时标上脉冲动力方程周期边值问题解的收敛性问题.利用时标上一阶脉冲动力不等式、上下解和单调迭代技巧证明了该问题解的一致收敛性结果,并进一步采用拟线性化方法和分析技巧获得了该方程在周期边值条件下两个逼近解序列高阶收敛的充分性判据.本文所得结果发展了时标上动力方程定性理论的结果.     

抛物型方程初一边值问题的一种近似解法

对抛物型方程的初-边值问题提出一种耦合差分和经典Galerkin方法的近似解法,称为变分-差分解法，给出其近似解收敛性的证明．     

考虑摩擦的机械手逆动力学问题的研究

机械手关节通常包括径向转动关节﹑止推转动关节﹑径向止推转动关节和滑移关节这四种类型。本文针对机械手各类关节的结构特征,分别建立了与之相应的关节库仑摩擦和粘性摩擦的数学模型,并将这些模型应用于机械手逆动力学问题的研究中,给出了既考虑关节库仑摩擦又考虑粘性摩擦的机械手逆动力学问题的算法。最后,以STANFORD机械手为算例,分别计算了计入摩擦和不计入摩擦两种情形下的关节驱动力矩(或驱动力)的时间历程。计算结果表明两种情形下得到的关节驱动力矩(或驱动力)之间存在着明显的差异。     

运用振动反分析方法计算振动荷载

本文研究运用振动反问题理论求解振动荷载时程的问题。在Newmark法求解运动平衡方程的基础上，推导了求解振动荷载的公式。采用最小二乘法估计最可置信的荷载系数。提出了由结构对振动荷载的反应求振动荷载时程的有限元方法。通过算例验证了方法的有效性。本文为计算振动荷载提供了一种新的方法。     

广义逆特征值方法在动力模型修正中的应用

本文针对土木工程中理论计算的要求和特点,基于逆特征值理论给出了一种适合有限元动力模型修正的广义逆特征值方法,该方法在给出修正解的表达式基础上,要求修正解满足动力模型的力学特征,且仅需要少量试验数据,是一种简单、实用的有限元模型修正方法。     

粘弹性地基上多块板的动力时域反分析方法

本文针对具有接缝传荷的多块板动力反问题，提出一种在时域内解决的方法。首先 应用有限元方法对多块板进行离散，并将地基简化为由弹簧和阻尼器组成的粘弹性地基，成 功地分析了粘弹性地基上多块板的动力问题［５］．进而根据系统识别方法，对落锤式弯沉仪（ＦＷＤ） 传感器所记录的时程曲线进行反演分析来确定结构参数。数值计算结果表明，该方法具有较 好的稳定性和收敛性。可以广泛应用于以落锤式弯沉仪（ＦＷＤ）为检测工具的混凝土路面上， 从而为进一步研究刚性路面的无损检测和承载力评价提供了技术基础。     

路面结构的动态反分析

本文建立了路面结构的层状粘弹性模型,在对FWD无损检测数值进行动态分析的基础上,采用系统识别方法对路面结构层模量数值进行了动态反分析研究。数值结果表明,反算过程稳定收敛,系统识别方法对于路面结构层模量的动态识别问题是适用的、有效的。     

非线性动力方程的精细时空有限元方法

根据Hamilton变作用定律构造了时空有限元矩阵;并根据传递矩阵原理,利用时间的一维性将时空有限元矩阵变换为时间方向的传递矩阵,将初值问题转化为一般矩阵相乘问题以方便求解。为了保证计算的稳定性,参考了精细积分的思想提出精细时空有限元方法,并给出线性问题在时间级数荷载作用下的计算式。数值分析结果证明该方法在线性问题分析上非常准确并可以推广到非线性动力方程的求解;只需将非线性解看作初始解和增量解的叠加,通过精细时空有限元线性求解方法计算增量解,逐步修正后即可得到非线性解。结果表明该方法是一个有效的求解非线性动力方程的方法。     

非线性阻尼作用时Ⅲ型断裂动力学的解析解

本文用非线性Ｒａｙｌｅｉｇｈ阻尼描述破裂初期有激发使破裂加速至最大破裂速度后变为衰减至运动停止的Ⅲ型断裂动力学，得出问题的解析解，采用Ｇａｌｉｌｅｏ变换把固定坐标变为动坐标，用动坐标的Ｆｏｕｒｉｅｒ级数把控制方程的非线性偏微分方程约化为非线性常微分方程组，再用逐次逼近法，得出问题的解析解     

基于九叉树分割的曲面片上点的快速反解算法

本文针对曲面造型中，“由参数样条曲面上点的笛卡尔坐标，反求其对应参数”的反解问题，提出了一种通过曲面快速分割来逼近最终解的快速、简单、可靠的反解算法；并以Ｂ样条参数曲面为例，介绍了算法的实现过程。     

压电材料变分原理逆问题的研究——动力学中的逆问题

研究了压电材料耦合动态场中Hamilton 型和Gurtin 型变分原理的逆问题。采用变积方法, 建立了各级变分原理和广义变分原理, 为建立横观各向同性压电材料的动力学有限元分析模型提供了依据。