缆索涂装机器人喷涂机构的设计

本语文提出特种机器人技术在斜拉桥缆索喷涂方面应用的新思想,阐述了自动喷涂缆索圆周表面的实现方法,并确定了判别缆索喷涂连续的条件,为推广机器人技术在桥梁领域的应用奠定了基础。     

缆索涂装机器人喷涂机构的设计

提出特种机器人技术在斜拉桥缆索喷涂方面应用的新思想,阐明了自动喷涂缆索圆周表面的实现方法,并确定了判别缆索喷涂连续的条件,为推广机器人在桥梁领域的应用奠定了基础。     

气动蠕动式缆索维护机器人喷涂机构的研制

根据气动蠕动式缆索维护机器人的运动特点,设计一种曲柄摇杆式喷涂机构.为减小喷涂机构摆动过程的阻力,喷涂机构的定位方式采用了类似推力球轴承的结构.为保证缆索喷涂质量,提出了实现缆索连续自动喷涂的条件.经室内试验表明,该机构在不同工况下具有良好的稳定性能,为缆索喷涂机器人应用于缆索自动涂装奠定了基础.     

缆索Ⅰ号机器人样机爬升机构的分析及试验

高空缆索的有效维护一直是困扰斜拉桥管理者的问题。提出了采用缆索维护机器人来实现对缆索的自动维护。通过不同爬升机构模型的分析及试验,研制了适于螺旋六棱柱缆索爬升的缆索Ⅰ号机器人样机,解决了机器人在任意倾斜度缆索上爬升的难题,为特种机器人在极限环境中的应用开辟了新的领域。     

基于TRIZ理论的缆索机器人爬升机构设计

TRIZ理论已成为解决技术创新问题的重要方法。针对斜拉桥缆索机器人负载大的爬升要求,运用TRIZ理论,将其分别转化为技术矛盾、物理矛盾、物场模型和HOW TO模型四个常用模型来进行了分析,并得出了合适的爬升方案。进行了实验室试验,试验结果表明其工作速度最大可达10.2m/min,最大承载能力为123kg,爬升斜度在0°~90°范围内可调,爬缆直径200mm内可调。     

缆索涂装机器人（CPR）爬升机构的研制

提出了特各只技术在缆索清洗、涂装、检查方面应用的新思想。在缆索人工涂装的基础上,研制了不同阶段的爬升机构模型,并提出了适于螺旋六棱柱的新机构。解决了机器人在大倾斜度缆索上爬升的难题,为特种机器人在极限环境中的应用提供了一个新的范便。     

液压技术在缆索机器人中的应用

研制高速度、大负荷的爬缆机构，是实现斜拉桥缆索维护作业机器人化的关键，对于桥梁安全、美观具有重要意义。针对不同的工况，研制了液压调节装置的缆索机器人方便施工中的装卸、保障施工对缆索不同直径的要求。经过在上海徐浦大桥、南浦大桥上进行了现场试验，结果表明使用具有液压技术的缆索机器人在斜拉索桥上实现安全高效的爬升作业。     

缆索机器人全气动控制系统的设计

大型缆索设施维护是国内外一个亟待解决的难题。该文设计了一种缆索机器人的全气动控制系统。该控制系统由１４个气缸驱动,ＰＬＣ控制,对工作环境的适应能力强,从而使机器人结构简单,承载能力大,移动速度可调,可靠性和工作效率高。     

缆索涂装机器人(CPR)爬升机构的研制

提出了特种机器人技术在缆索清洗、涂装、检查方面应用的新思想。在缆索人工涂装的基础上,研制了不同阶段的爬升机构模型,并提出了适于螺旋六棱柱缆索爬升的新机构。解决了机器人在大倾斜度缆索上爬升的难题,为特种机器人在极限环境中的应用提供了一个新的范例。     

缆索维护机器人气动系统设计研究

以斜拉桥缆索的防腐喷涂为目标,研制一种全气动驱动的缆索维护机器人。提出了气动系统的设计方案,并对气动系统的参数进行了计算,经室内实验验证了该气动系统工作可靠、性能稳定,对环境的适应能力强,并在高空作业出现故障时可安全回收。     

喷涂机器人涂装系统及涂装缺陷分析

根据统计过程控制理论设计了漆膜膜厚检测分析系统,介绍了膜厚检测分析系统的设计理念,以及系统中对漆膜危险趋势评判的标准,利用大数据分析漆膜厚度变化的原因,并且在此基础上优化喷涂工艺参数.阐述了喷涂工艺参数中的喷涂流量、整形空气流量、静电电压以及旋杯转速对涂装质量的影响,重点分析了生产中容易产生的批量漆膜缺陷实例,并且对生...     

滑轮-绳索机构建模方法研究

用ADAMS标准工具包建立滑轮-绳索机构模型较为困难,文中提出了一种滑轮-绳索机构的建模方法,并结合实际给出了仿真算例.     

基于D-H坐标系法的移动喷漆机器人运动学分析

对所设计的可移动喷漆机器人进行了D-H坐标建系,推导出了该机器人的运动学正解,并用解析法进行了验证。根据末端执行器的位置和各连杆的变换矩阵求出了运动学的逆解。     

爬杆(绳)机器人的研制

本文介绍了一种结构灵巧、安装容易、控制方便、应用前景广阔的爬杆(绳)机器人的结构、原理及其控制系统。     

仿人机器人发展现状及其腰部机构研究

仿人机器人目前已成为机器人领域的研究热点问题之一。本文对仿人机器人目前的发展现状进行了综述,介绍了腰部机构在仿人机器人的作用以及具有不同结构特点的腰部机构。介绍了一种新型的两个自由度的并联差动驱动的腰部机构,并进行了运动学分析及PID控制下的响应特性分析。实验结果表明,该机构具有较快的响应速度和较好稳态精度。     

五轴机械手控制设计

设计了一个五轴机械手控制系统,详细介绍了机械手控制设备的选型和接线要点、变频器控制三相异步电动机的参数设置、PLC控制伺服电机的控制程序的编写要点等。     

电子气动机器人实验系统设计与研制

电子气动控制技术是机电一体化系统的一个重要组成部分。通过介绍电子气动机器人结构组成,给出了机器人的气动系统原理图,阐述了PLC控制系统的硬件结构和软件程序。该系统具有可编程、二次设计、调试等开放式功能特点,有利于工程素质、创新能力、综合实践及应用能力的培养。     

喷涂机器人控制系统设计

设计了一种空间五自由度喷涂机器人的控制系统,包括控制系统的硬件与软件结构。该控制系统采用PC104主板,配以ADT836运动控制卡,实现了机器人空间5个关节的协调控制,可进行喷涂轨迹示教、轨迹文件编辑及自动喷涂等作业任务。该控制系统具有结构简单、便于维护、开发周期短、可靠性高等特点。