某型无人机舵控系统的设计与仿真

基于某型无人机飞行控制地面仿真验证系统的需要,分析了其舵机控制系统各组成部分的原理,利用Simulink工具箱建立了电传舵控系统的数学模型,对转速控制律和位置控制律进行了设计.对带有转速控制回路和未加转速控制回路的舵机控制系统以及加入扰动后的舵机控制系统分别进行了仿真验证.仿真结果表明：所设计的舵机控制系统动态性能及跟踪性能好,抗干扰能力强,能够满足某型无人机飞行控制的要求及飞行控制地面仿真验证系统的需要,为该系统的研究提供了技术保障.     

基于GCS系统的地铁屏蔽门仿真系统设计

基于GCS控制系统设计了地铁屏蔽门仿真系统,通过相应的系统组态软件和监控软件,实现了屏蔽门控制系统的控制和监视功能.该仿真系统可模拟屏蔽门系统的各类故障,实现了3种运行模式下的各项操作,满足了科研和教学实训等要求,有助于提高城市轨道交通的运行安全.     

滑模变结构控制在机械臂跟踪轨迹控制中的应用

针对滑模变结构控制中存在的抖动现象,通过调整控制律设计了一种新的抑制抖动的滑模变结构控制方法.该控制方法与常规滑模变结构法、饱和函数法相比,不仅满足了平滑控制量的要求,而且较饱和函数法控制精度高.仿真实例验证了该设计方法的正确性.     

基于双超越离合器和SimMechanics的合作机器人建模及仿真

为了分析合作机器人(Cobot)的动力学性能,根据Cobot的特点和单向超越离合器的特性,建立了基于双超越离合器的不完全约束关节机构的模型和Cobot关节机构的驱动控制模型,并仿真验证了该关节机构的被动约束特性.设计了基于SimMechanics的Cobot轨迹控制的仿真程序,并对Cobot机构的动力学特性进行了仿真研究.仿真结果表明,该Cobot能够跟踪期望轨迹,具有被动的约束特性,满足Cobot与人合作的要求.这种Cobot模型可以应用在外科手术、物料搬运和零件的装配等需要人机合作的场合.     

船用柴油机电控系统半物理仿真平台开发研究

为了对电控系统功能、性能测试和验证,建立了基于平均值原理的16V396TE94船用增压柴油机的数学模型,并且基于Tesis DYNAware软件,建立了增压柴油机多控制需求的参数化仿真模型和动力传动系统仿真模型.利用所建立的仿真模型和dSPACE硬件平台构成虚拟柴油机,与接口设备、真实的柴油机电控系统和执行器相连接,组成半物理实时仿真试验平台.利用该平台进行了起动、调速、相继增压控制等功能与性能仿真,并将仿真结果与配机实验值进行了比较,结果吻合度达到90%,并且特性趋势完全一致.结果表明该仿真系统精度高、实时性好,能够满足电控系统功能及性能测试要求.     

基于光纤网的实时仿真系统

主要介绍了一种基于光纤网的实时仿真系统,该系统采用广播内存网络体系结构,克服了一般的以太网络环境中存在通信延迟和有限带宽等缺点,结构简单,实时性好.该系统采用全数字方式进行飞机动力学、运动学特性及传感器的仿真,具有全程轨迹显示功能,可以直观地反映待测飞控系统对外回路的控制性能.实验表明该仿真系统的性能良好,完全满足飞控系统仿真实验的要求.     

基于组态技术的PLC电厂输煤控制系统的仿真

提出了在计算机上用组态技术全真模拟PLC控制对象的方法,简单介绍了该系统的硬件构成、软件构成和PC与PLC通讯要求,重点陈述了PLC电厂输煤控制系统的控制要求、I/O分配表和电厂输煤设备启动与停止控制顺序以及用组态王建立的动画仿真画面.     

一种有源滤波器的电流环双模控制

分析了三相三线制有源滤波器的工作原理.针对重复控制动态响应慢的特点,提出了重复控制加单周期控制的复合控制策略.利用重复控制提高了系统的稳态精度,单周期控制提高了系统的动态响应.基于MATLAB/Simulink软件对该控制方法进行了仿真,仿真和实验结果表明:该复合控制方法可以使系统具有良好的稳态补偿性能和动态响应速度,证明了该方法的有效性.     

负荷车试验系统的模糊自适应PID控制

负荷车试验系统主要用于测量各种车辆的牵引性能,测量过程为复杂的多自由度动态响应过程,为保证试验的测量精度必须对该系统进行精确的实时加载控制.因此针对负荷车试验系统所具有的非线性、时变性特点,通过深入分析系统组成和响应特征,依据车辆牵引性能试验方法的要求,提出了在该试验系统中采用模糊自适应PID控制方法,确定模糊推理规则和控制算法,利用Matlab/Simulink工具,建立了控制系统模型,进行仿真计算研究.研制开发负荷车试验系统并完成实车试验,对比分析仿真计算与试验结果表明:控制系统是可行的,达到了预期的控制品质和试验测量精度要求.     

智能雷弹随动系统控制方案研究

根据随动系统的性能指标要求 ,通过对目标运动规律的分析 ,提出了变结构与时间最优理论 ,并对系统的控制方案进行了三方面的仿真研究 (动态响应仿真、复合控制仿真和动态跟踪仿真 ) .仿真结果验证了系统综合采用开环控制、减速控制和位置闭环控制的可行性     

基于邻居筛选的质心迭代定位算法

无线传感器网络在经济、环境、军事等领域有着非常重要的价值和潜力,而节点自身定位问题是传感器网络的一个基本问题。该文对无线传感器网络中传统的DV-HOP节点定位算法存在的问题进行了分析;给出了筛选节点邻居算法减少消息发送的数量,节省了节点能量。并提出了一种新的质心迭代定位算法,有效控制了传统定位算法中不可定位节点的数量和定位误差。对于路由选择和数据融合有重要的作用。     

Observer-based hybrid control algorithm for semi-active suspension systems

In order to improve ride comfort and handling performance of the vehicle, an adaptive hybrid control algorithm is proposed for semi-active suspension systems. The virtues of sky-hook is combined with ground-hook control strategies and a more suitable compromise for the suspension systems is chosen. The hybrid coefficient is tuned according to the longitudinal and lateral acceleration so as to improve the vehicle stability especially in high speed conditions. Damping continuous adjustable absorber is used to continuously control the damping force so as to eliminate the damping force jerk instead of traditional on-off control policy. Based on suspension stroke measured by sensors, unscented Kalman filter is designed to estimate the suspension states in real-time for the realization of hybrid control, which improves the robustness of the control strategy and is adaptive to different types of road profiles. Finally, the proposed control algorithm is validated under the following two typical road profiles: half-sine speed bump road and the random road. The simulation results indicate that the hybrid control algorithm could offer a good coordination between ride comfort and handling of the vehicle.     

双电机驱动竞速模型车控制系统设计

介绍了一种双电机驱动的模型车控制系统,采用舵机实现转向及刹车,以Renesas H8/3048为控制核心,光电传感器收集路径信息,霍尔传感器检测电机转速.通过离散PID算法确定舵机角度及驱动电机速度.配合直角弯道算法,双电机驱动模型车转向灵活,能可靠、快速地通过直角弯道.     

信息融合技术在矿井安全监测系统中的应用

为了能够准确的判断矿井内环境的安全状况,利用信息融合技术设计了一套矿井安全监测系统.该系统主要由传感器节点、数据处理单元、地面监控单元和融合算法等几部分构成.传感器节点由温度传感器、瓦斯传感器、CO传感器和风速传感器组成,完成对井内各项数据的采集并将数据传送给数据处理单元;数据处理单元以CC2530芯片为控制芯片,对采集到的数据进行处理,并通过ZigBee技术实现无线传感器网络节点的数据传输;算法部分基于反向传播(BP)神经网络的融合算法,利用MATLAB实现的训练样本对实际数据进行融合,完成对实际情况的判断,最后做出决策.MATLAB仿真结果显示,融合后的结果与实际情况吻合,为矿井的安全监控提供更好的保障.     

雷达组网多传感器选择快速启发式算法

为了提高雷达组网目标跟踪系统的跟踪能力,常用方法是增加组网中的传感器个数,但同时伴随而来的是传感器选择算法的计算量增加问题。该文结合信息增量和协方差控制的优点提出了一种多传感器选择快速启发式算法,给出了一种"最佳"传感器排序准则和传感器优化组合的选择方法,在满足目标跟踪精度的前提下,提高传感器管理的运算效率,仿真结果验证了算法的有效性。     

Real-coded genetic algorithm for optimal vibration control of flexible structure

0　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＬａｒｇｅｓｐａｃｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓｆａｃｅｄｉｆｆｉｃｕｌｔｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｖｉ ｂｒａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ.Ｔｈｅｙｍｕｓｔｃｏｍｐｒｏｍｉｓｅｓｔｉｆｆｎｅｓｓｔｏｍｅｅｔｓｔｒｉｎｇｅｎｔｗｅｉｇｈｔｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ ,ｔｈｕｓｔｈｅｙｗｉｌｌｂｅｆｌｅｘｉｂｌｅａｎｄｓｈｏｒｔｏｆｄａｍｐｉｎｇ ,ｗｉｔｈｃｌｏｓｅｓｐａｃｅｄｍｏｄｅｓｉｎｌｏｗｆｒｅ ｑｕｅｎｃｙ.Ｄｕｅｔｏｔｈｅｉｒｐｏｔｅｎｔｉａｌａｄｖａｎｔａｇｅｗｈｉｃｈｓｕｐｅｒｉｏ…     

无人驾驶汽车环境感知技术综述

无人驾驶汽车在行驶过程中获取外界环境信息是车辆进行导航定位、路径规划及运动控制的根本前提。首先对无人车环境感知所需传感器的特点和原理进行了介绍,然后阐述了激光雷达和相机的标定方法,并论述了道路、行人、车辆、交通信号及标识检测任务中的关键技术,同时分析了各种传感器的优势与限定条件,论述了各项关键技术的原理与方法,从而对无人驾驶汽车在环境感知领域的关键技术进行了综合论述。     

基于部分反馈的LQG模态半主动控制算法

针对复杂结构半主动控制造价高、难以实现工程应用的缺点,对传统模态半主动控制算法改进并提出基于部分反馈的LQG模态半主动控制算法。算法中设计的Kalman滤波估计器可直接从结构的部分反馈信息对截断模态响应向量进行估计。通过在一安装有MR阻尼器的平板网架结构振动控制数值仿真表明,该算法对外部激励有很好的适应性,控制效果可以接近传统Clipped-optimal半主动控制算法,同时由于控制方程维数和所需传感器个数的降低,将更适合于复杂结构的工程应用。     

阵元利用率最高的MIMO雷达阵列结构优化算法

提出了一种多输入多输出雷达阵列结构优化新算法．首先要求在实际物理阵元数最少的条件下能够在接收端获得尽可能多的有效虚拟阵元数,即系统总的物理阵元利用率最高; 然后约束多输入多输出雷达的虚拟阵列满足最小冗余阵的要求,从而提高系统的分辨率并克服栅瓣和高旁瓣的影响．理论分析和算法求解结果都表明,该算法优化出的多输入多输出雷达阵列是收发为同一阵列的非均匀线阵,在物理阵元总数相同的条件下,较其他阵列结构具有更好的波束性能．     

突发性污染情况下给水管网传感器优化选址

为解决给水管网中的水质传感器位置优化布置问题,以污染发生至传感器首次监测到超过临界污染物质量浓度的期望监测时间最短为目标,提出监测突发性或者蓄意污染的管网传感器优化选址模型.以Anytown管网为例,利用EPANET软件模拟扩展周期非稳态水力水质条件下节点污染物质量浓度变化,通过编制程序与EPANET交互得到传感器监测时间,在此基础上设计求解该优化模型的混合粒子群算法.提出的优化模型及求解方法对保护管网安全、降低用户饮用被污染水的风险具有一定意义.