基于RT-Thread操作系统的上肢康复外骨骼控制系统

针对自主开发的六自由外骨骼式上肢康复机器人,设计了一种基于直流电机和实时多线程(RT-Thread)操作系统的多电机控制系统。该装置由硬件系统和软件系统部分构成。硬件系统将STM32F767作为控制器模块,可以实现外骨骼的姿态信号采集和电机控制。控制器内部集成CAN控制器和TJA1050收发器。软件系统在RT-Thread嵌入式操作系统上搭建,可实现操作系统多线程的CAN驱动移植和上肢外骨骼机器人的运动控制。经过试验证明,该系统有很好的实时性,多线程切换稳定,可以准确控制上肢外骨骼机器人的运动。     

一种上肢康复机器人的力矩控制系统设计

针对目前上肢康复机器人的输出力矩控制不便的问题,设计了一种基于磁粉离合器的力矩控制系统,并给出了相应的驱动电路。磁粉离合器能根据驱动电路的驱动电流输出相应的传递力矩,进而可以控制上肢康复机器人的输出力矩。经应用表明,该系统控制简便、安全性高,符合不同康复训练模式下对输出力矩的要求,为实时控制康复机器人的输出力矩提供了可行性验证。     

虚拟现实技术在电力机器人中的研究与应用

本文采用3DSMax、VRP软件完成了虚拟现实建模,利用ActiveX控件加栽技术、脚本控制的方式实现了虚拟现实技术和电力机器人系统的交互,并结合华北某500KV变电站机器人项目进行了实际的运行和测试。试验结果表明采用虚拟现实技术的电力机器人人机交互界面不仅具有真实逼真的画质和良好的交互特性,而且提高了操作人员的积极性和工作效率。     

虚拟现实技术在机器人技术中的应用及展望

本文主要介绍了虚拟现实技术在机器人技术中的应用,分析了虚拟现实技术的研究现状和在虚拟现实技术中占重要地位的可视化技术.比较详细的介绍了虚拟现实技术在机器人技术中应用的几个重要范围:遥操作、三维场景的建模和基于现实的仿真平台.最后对虚拟现实技术在机器人技术中的应用前景进行了展望,并对当前的问题提出建议.     

虚拟现实技术在电力机器人中的研究与应用

本文采用3DSMax、VRP软件完成了虚拟现实建模,利用ActiveX控件加载技术、脚本控制的方式实现了虚拟现实技术和电力机器人系统的交互,并结合华北某500KV变电站机器人项目进行了实际的运行和测试.试验结果表明采用虚拟现实技术的电力机器人人机交互界面不仅具有真实逼真的画质和良好的交互特性,而且提高了操作人员的积极性和工作效率.     

康复机器人的语音控制及实现

研究语音识别技术在康复机器人控制系统中的运用.通过对语音信号进行分析,提取线性预测系数(LPC)作为特征参数.然后采用隐马尔可夫模型(HMM)进行模板匹配,对有限的词汇进行识别雇康复机器人的语音控制中,语音识别模块作为独立的子系统,与上位机之间通过USB串口进行数据交换.上位机将读取的语音识别结果转换成命令,控制康复机器人执行指定的康复运动.     

基于仿生运动的康复机器人结构设计与优化

本文的主要研究内容就是对于康复机器人的运行状态以及运行效果进行了讨论,首先分析了人体下肢康复理论以及下肢相关骨骼。基于康复利润以及下肢骨骼,本文对于使用的康复机器人进行了自由度配置、关节选择、驱动方式选择、仿生关节设计五个部分的讨论和阐述。最终得出结论,康复机器人的设计需要给予康复理论和人体骨骼情况来选择驱动方式、配置方式,而康复机器人的优化方式则是尽量加强踝关节,重视行走的基础部分,只有这样才能够达到最佳的效果。     

遥操作机器人系统中虚拟环境的构建

虚拟环境的建模是基于虚拟现实的遥操作机器人系统的关键技术。根据遥操作机器人系统中虚拟环境的组成结构,创建了虚拟机器人和弹性体作业对象的几何模型、运动模型和物理模型,推导了基于弹簧质点模型的弹性体受力和形变的基本方程,并介绍了虚拟现实系统的主要人机接口设备,最后建立了由数据手套控制的机器人抓取弹性小球的虚拟环境的模型。     

对基于虚拟现实技术的机器人仿真设计的几点探讨

机器人仿真技术在未来的智能生产行业中具有十分重要的作用,利用虚拟现实技术能够对机器人的运动轨迹进行模拟,从而使得机器人在虚拟空间运动与操作者的指令相一致,通过利用Open GL对机器人的运动建模进行分析,从而力觉、视觉、听觉等方面对工业机器人的运动状态进行模拟,探究了虚拟现实环境下机器人仿真设计的具体应用场景。     

基于Unity3D的机器人物料搬运VR仿真系统开发

针对日益增长的工业机器人教育实训需求,文章构建了基于Unity3D引擎的机器人物料搬运VR仿真系统,实现了虚拟现实漫游场景搭建,研究了堆垛应用场景下的运动控制逻辑,开展了机器人实训系统虚拟现实仿真实训研究,开发的系统完全模拟真实环境下的各种特性,使得使用者对机器人的使用认知、场景仿真和实训教学朝着智能化、虚拟化、交互式...     

高压带电机器人计算机虚拟仿真系统的研究

高压带电作业机器人是近期出现的一种新型特种作业机器人由于作业对象的复杂、多样以及作业环境要求苛刻、危险性大,带电作业的机器人有着巨大的发展潜力。虚拟现实技术在机器人领域的应用,使得复杂动作可以在虚拟仿真系统中重现,既可以检验机器人的结构设计是否合理,又可以训练操作人员。针对这一问题,设计和开发了高压带电机器人三维仿真系统,为设计研发人员提供了机器人机械手运动仿真的虚拟研究平台,也为机器人操作人员提供了一个虚拟培训平台。     

智能探测技术在VR中的应用

2016年被称为"VR元年",在"互联网+"的时代,虚拟现实技术开始迅速发展,各个领域开始迅速涌进,如今智能探测技术在现在已经相对成熟,而在虚拟现实技术领域的应用还相对比较薄弱。本文主要对智能探测技术与虚拟现实技术结合的研究,智能探测机器人检测环境的温度、湿度、图像等信息,通过无线收发装置发送到移动端进行信息处理结合虚拟现实技术使接收者感觉到身处其中,并且可以通过移动终端发送指令控制机器人达到完全"身临其境"的感觉。     

虚拟现实和激光传感技术的机器人轨迹跟踪

为了优化机器人轨迹跟踪的准确性,提出了虚拟现实和激光传感技术的机器人轨迹跟踪控制方法。采用虚拟现实技术建立机器人视觉映射关系模型,掌握机器人运行参数状态,把机器人视角设成论域,并把激光传感器所感知的障碍物信息转换至论域中,计算障碍物阻力与目的地引力,控制机器人避开障碍物,跟踪预设轨迹运行至目的地。结果表明,本方法的机器人跟踪精度超过95%,机器人运行轨迹跟踪误差均小于5%,而且机器人轨迹跟踪准确性优于对比方法。     

智能上肢外骨骼机器人研究进展与展望

智能机器替代人工进行生产工作,如今已成为生产制造业等很多行业的发展趋势。在工业、康复等领域,智能上肢外骨骼机器人正在快速发展并投入使用。上肢外骨骼本质是可穿戴机器人,其跟随和力量辅助可以增强佩戴者的运动能力以及恢复上肢功能受损或丧失的患者的运动能力。文章首先对国内外近年来上肢外骨骼的研究现状进行概述分析,从而了解上肢外骨骼前沿技术和发展趋势;其次对上肢外骨骼的关键技术进行概括讨论,其中包括驱动传动、智能控制等;最后,通过比较近年来上肢外骨骼的研究方案,总结了上肢外骨骼发展所面临的挑战,并对其未来研究发展方向进行展望。     

基于FBS模型的上肢康复医疗设备系统设计方法

本文先阐述了FBS模型概述,接着对基于FBS模型的上肢康复医疗设备设计流程展开了论述,然后从结构、稳定性以及安全性等方面计划研究设计出一种能够节约人力和医疗资源的上肢康复医疗产品。     

数字化康复管理系统的实际应用

为方便康复医生了解患者的康复效果及医院信息系统(hospital information system,HIS)历年的就诊记录、检验、检查等一系列信息,利用已建立的HIS系统,新建数字化康复管理系统。通过分析该系统的物联技术架构、功能模块以及实际应用可知,该系统可促进患者整个临床业务、康复治疗过程的信息共享与交换,实现患者从入院登记到评估、治疗、康复等全流程化的信息化管理。     

军用仿真新技术：虚拟现实技术

虚拟现实技术是当今计算机领域的一个前沿课题。本文论述了虚拟关技术的概念、发展应用、系统构成及关键技术。介绍了虚拟现实技术在国外军用仿真系统中的应用情况。最后，对如何开发我国虚拟现实系统提供建议。     

融合机器视觉与惯性传感器的智能康复评估技术

为缓解患有运动功能障碍的患者不方便频繁前往医院进行康复评估的问题,本文提出一种基于"互联网+"的居家康复评估技术,为康复医师提供参考,节约康复医师和患者的时间,缓解医疗资源不足.针对脑卒中患者上肢康复量表的评估问题,仅使用惯性传感器或者机器视觉建立的长短期记忆人工神经网络分类模型在测试样本中准确率分别为55.6％、92...     

基于虚拟现实的下肢主动康复训练系统

针对传统下肢康复训练中病人参与度低、主动运动意图逐渐丧失的问题,设计一种基于虚拟现实的下肢主动康复训练系统。该系统采用惯性检测单元(IMU)获取并解算下肢关节活动度,作为虚拟场景中的运动控制信号,并建立无线蓝牙通信机制,把患者下肢运动与运动功能康复训练游戏结合在一起。基于鞋内置多点足底力传感器(FSR)获取患肢足底力参数,识别步态相周期,作为康复评估的数据基础。实验验证了康复数据获取的准确性、交互通信的实时性与康复场景运行的流畅性。     

康复仪器的现状与发展

<正> 随着社会的发展,电子技术的进步,人们的康复治疗由过去的单纯的休息、吃药转变为多方面的治疗康复手段和方法,其中使用仪器进行康复治疗起到越来越重要的作用。近十年来,治疗康复仪器的发展十分迅速,这些仪器可分为治疗类、助残类、训练类、检测类、专用类等。治疗类按原理又可分为物理治疗、化学治疗、放射治疗、音乐治疗等类型。助残类按用途又可分为肢体矫形、生活自理、个人移动、环境控制、通讯信息、盲人专用、聋人专用等类型。训练类主要包括装有电子检测仪器的健身器械和最近发展起来的虚拟现实健身器械及系统。本文就五类康复仪器中的部分仪器作简要综述,旨在帮助人们在保健中增加一些必要的常识。