肢腿履带足机构抬腿工况运动分析

针对一种新型肢腿履带足式机构跨越沟壑规划中抬腿工况的外摆、侧摆、内摆3种典型动作进行研究,将肢腿履带足式机构作为串联式机构,建立修正D-H模型并推导运动学方程,求解其工作空间,对其进行典型动作的正逆运动学求解与仿真模拟;同时应用LFPB法以前肢腿2为例进行了足端轨迹规划。结果表明,该机构铰接点坐标数值解和模拟解的相关系数(R)在0.99以上、平均相对误差(AARE)小于2.2%,验证了运动学方程的正确性;理论轨迹与仿真轨迹基本一致且平滑,验证了所规划轨迹的正确性及合理性。     

摆轴承：力矩杆传动机构分析

介绍一种结构简单的摆轴承-力矩杆传动机构.它能实现两个不同平面上的往复运动和旋转运动的相互转换,并改变力矩的大小.根据刚体绕定点转动理论建立了该机构的运动方程和受力方程,由此分析该机构的工作特点.     

丝杠螺母驱动平行四杆升降机构的设计与分析

在阐述了牙科用椅传动机构传动特点的基础上,对升降机构进行了相关的分析研究与综合,计算得出了升降机构推程力的数值,确定了传动机构各部件的尺寸参数,校核了丝杠螺母机构的自锁性能．依据确定的传动参数对丝杠的强度性能、螺纹的强度性能、丝杠螺母机构的稳定性进行了验算,从而设计出了满足机构要求的丝杠螺母机构,此外对其传动效率进行了计算,为升降机构的设计提供了理论依据,并对驱动系统的选型具有一定的参孝价值．     

含移动副平面低副四杆机构的类型探究

对含有移动副平面低副四杆机构的类型通过变化移动副数目和机构倒置进行系统的归纳,获得含有移动副平面低副四杆机构的多种新机构并给出了应用实例,为机构的造型设计提供依据.     

一种类人型两足活动玩具的腿机构综合

本文采用简单的“最小圆心差法”和直接搜索法,通过计算机辅助设计,综合出一种类人型两足活动玩具的腿机构—Watt-21型平面六杆机构,避免了非线性超越方程的求解,综合精度较高,方法是简单实用的.     

平面低副四杆机构的类型综述

对平面低副四杆机构的分类进行系统的归纳。并给出了应用实例。为机构的造型设计提供基础。     

基于三维空间曲线的四足机器人轨迹规划

四足机器人在对角小跑运动下的稳定性问题是当前四足机器人研究的热点,故分析了机体力矩对机体运动过程中稳定性的影响,提出一种新的足端轨迹函数。首先对机器人进行运动学分析,参照优宝特型四足机器人建立三维模型并搭建了仿真环境;然后分析机体力矩,得出机体翻转原因,即机体腿部摆动对机体产生的反作用力矩和重力产生的倾覆力矩以及运动中足端所受到的冲击力矩。在此基础上,通过利用机器人摆动腿侧摆关节运动提供一个力矩以平衡部分反作用力矩和倾覆力矩,提出了一种基于三维空间曲线的足端轨迹规划。最后,通过对比仿真实验验证了所提足端轨迹规划的有效性和正确性。     

类两足步行机构行走性能实验研究

类两足步行机构是在动物仿生研究中提出的1种新型双足步行机构.为了测试类两足步行机构运动过程中的行走性能,在分析步行机构基本构型及其行走原理的基础上,设计制造出类两足步行机构物理样机及其实验台车,并分别在平地、爬坡和越障3种工况下进行现场测试实验.结果表明：类两足步行机构的实验驱动扭矩与理论驱动扭矩虽存在一定误差,但总体变化趋势相同;类两足步行机构具有较好的爬坡和越障性能.     

光杆螺旋传动机构的导程精度测试和影响因素分析

本文通过实验测试了一种新型传动机构──光杆螺旋传动机构的导程精度并分析了影响因素。     

两栖式清淤机步进行走机构的动力分析

本文对两栖式清淤机的仿海龟爬行的行走机构进行了运动分折及动力分析.通过运动分析,得知控制支腿的转角(?),可在很小车轮位移时获得较大的机身位移.这有利于清淤机在地面情况不佳的场合行驶.通过动力分析建立了机构起升及爬行过程中运动微分方程,及各自的力学条件,便于进一步研究机构的动力性能及运行工况.     

感应式电能表转矩矢量分析

与传统分析电能表驱动转矩观点不同，利用矢量分析方法推导出电能表转矩矢量与所加电压、电流、功率因数角关系，表明电能表转盘上存在水平转矩分量和垂直转矩分量。根据此转矩矢量讨论了感应式电能表产生计量误差及潜动的原因。此转矩矢量有助于进一步研究感应式电能表的性能。     

发动机扭矩控制优化车辆驾驶性能的研究

基于转矩控制的发动机管理系统中,踏板开度信号只是反映驾驶员的扭矩需求,发动机管理系统根据加速踏板计算驾驶员的扭矩请求.根据发动机转速变化规律,建立理想的转速模型,当有大的扭矩请求变化时,发动机管理系统采用滤波计算方式使发出的扭矩逐渐达到需求扭矩,以减弱由于动力总成间隙和弹性变形引起的发动机转速波动,提高车辆的驾驶性能,为优化发动机扭矩控制提供一个依据.     

发动机曲柄连杆机构动力学仿真研究

基于多刚体系统动力学相关理论,建立了发动机曲柄连杆机构动力学数学模型,并利用matlab软件编制了计算机仿真程序,得到了曲柄连杆机构各运动部件的运动规律及受力,为曲柄连杆机构的优化设计奠定了基础．     

汽车主动转向系统中转向阻力矩的分析与计算

汽车前轮转向阻力矩的分析和计算是主动转向系统设计和控制的理论基础,汽车前轮转向阻力矩可分为主动阻力矩和被动阻力矩两大类.从转向轮受力分析着手,利用虚功原理分析推导出了主动转向阻力矩计算公式,探讨了主动转向阻力矩与车轮所受外力以及前轮定位参数的相互关系和转向轮自动回正的条件;通过对被动转向阻力矩的分析与计算,得出了其主要影响因素是前轴载荷、轮胎气压、转向器的摩擦阻力、阻尼系数和转向速度.这些分析和计算结果对汽车主动转向系统的设计和控制具有指导作用.     

基于半转机构的类两足步行机构相对运动空间分析

基于半转机构的类两足步行机构是一种新型单自由度行走机构,适用于步行车的移动系统。针对类两足步行机构运行过程中有着不同于传统腿式步行机构的扫略规律,在给出类两足步行机构基本构型和行走原理的基础上,以机架为参考系,解析一级转臂、二级转臂、腿杆和弯头定位杆等重要组件在运动过程中外轮廓形成规律,综合获得类两足步行机构相对运动空间。研究结果为防止步行车行走机构与机身发生干涉、以及实现步行车相关结构精准化设计奠定理论基础。     

两足步行机器人并联腿机构的稳定性分析

提出了用ZMP点作为评价两足步行机器人并联腿机构稳定行走的指标,并给出了机器人在理想的状况实现静态行走时的ZMP点与稳定裕度的关系．分析了已知并联机器人在给定末端执行器轨迹的情况下在理想的地面进行稳定行走时的重心轨迹,并且给出了两足机器人能够稳定行走的区域,为两足并联机器人的研究开发和控制打下了坚实的基础．     

柴油机曲柄连杆机构运动精度可靠性分析

在曲柄连杆机构动力学的基础上,建立了曲柄连杆机构运动精度可靠性分析的数学模型,给出了该机构的运动精度可靠性指标的计算方法,并以６２００ＺＬＣ柴油机为例,对其曲柄连杆机构的运动精度可靠性进行了计算。