焊接智能化与智能化焊接机器人技术研究进展

展示了上海交通大学机器人焊接智能化技术实验室近十年来关于电弧焊动态过程以及机器人焊接系统中的若干智能科学问题与智能化技术应用方向的研究工作进展,包括电弧焊过程的多信息传感技术,例如熔池信息的视觉特征,焊接电压、电流、声音及光谱特征提取;基于多信息融合算法的焊接熔透状态预测;焊接动态过程的智能化建模;焊接动态过程的智能控制方法;机器人焊接的智能化技术,例如机器人焊接过程中的焊缝导引及跟踪技术,焊接熔池和熔透状态的智能化控制;特殊环境下的自主焊接机器人系统的发展等.提出“智能化焊接制造技术——IWMT”及“智能化焊接制造工程——WIME”的概念,以期推动智能化科学技术在现代焊接制造业中的系统性研究与运用.期望展示的智能化焊接研究结果为现代焊接智能制造技术发展抛砖引玉.     

轿车排气系统焊接中的机器人应用技术

汽车零部件的焊接,大量使用各种自动化技术装备。其中机器人焊接系统是发展最快的技术装备和手段,它可以保证稳定的焊接质量、高效的生产节奏。以MOTOMAN机器人为例,介绍了轿车排气系统机器人焊接的应用技术。以标准化、高柔性的设计理念为指导,进行机器人焊接系统的设计制造,包含了夹具快换等主要特点,可以进行稳定可靠的多品种汽车排气系统产品生产制造,对汽车工业的制造水平提高提供了有力的支持。能够满足各种汽车排气系统零部件制造厂家的需求。     

机器人焊接工作站在推土机后桥箱焊接中的应用

从机器人柔性焊接系统设计的角度出发,分析了推土机后桥箱的结构特点和可迭性,明确了焊接工装设计思路.从系统集成的角度出发,介绍了机器人焊接工作站的系统配置,特别说明了焊接机器人的功能配置,机器人周边设备的功能配置和结构特点,焊接系统的功能配置.根据机器人工作站在实际生产中的使用效果,说明机器人焊接工作站作为一种柔性的制造装备,可以提高后桥箱的焊接质量和生产效率,减轻工人劳动强度,同时适合不同型号的后桥箱进行混线自动化生产.     

液力变矩器连接块机器人焊接制造单元

根据液力变矩器产品焊接生产的实际要求，设计开发了一套机器人焊接制造单元系统，通过实际生产应用说明了以机器人为主的焊接制造单元能够很好地适应此类生产需求。     

机器人焊接工作站在汽车起重机卷扬箱焊接中的应用

从机器人柔性焊接系统设计的角度出发,分析了汽车起重机卷扬箱的结构特点和可达性,明确了焊接工装设计思路.从系统集成的角度出发,介绍了双工位机器人焊接工作站的系统配置,特男<阐述了焊接机器人的功能配置和机器人周边设备的功能配置以及结构特点,焊接系统的功能配置和环保装置的功能.根据机器人工作站在实际生产中的使用效果分析,说明机器人焊接工作站作为一种柔性的制造装备,可以提高卷扬箱的焊接质量和生产效率,减轻工人劳动强度,同时符合不同型号的卷扬箱进行混线自动化生产的要求.     

机器人焊接工作站在椭球底封头焊接中的应用

考虑椭球底封头结构特点及焊接要求,选用机器人柔性焊接工作站系统,根据焊缝位置、焊枪可达性,明确焊接工艺装备的设计思路,从系统集成的角度出发,介绍椭球底封头焊接工作站的组成及系统配置.根据机器人焊接工作站在实际生产中的使用效果分析,说明焊接机器人工作站作为一种柔性的制造装备能够提高和稳定焊接质量,减轻工人劳动强度.     

焊接机器人在盾构机刀盘部件制造中的应用

针对盾构机刀盘部件类型多样、结构复杂、焊缝众多、尺寸差异显著的特点,开发了机器人焊接系统,。该机器人焊接系统采用双工位、配置了焊接数据库,并可以通过三维离线编程软件进行示教,从而显著提高了机器人的编程效率和使用效率。进行了盾构机中心刀梁、刀箱机器人焊接试验,试验获得的焊接工艺参数已成功地应用于生产实践之中,焊接过程稳定高效且焊缝美观、一致性好。结果表明,该机器人焊接系统因为能够大幅度降低劳动强度、改善劳动环境、提高焊缝质量、提升焊接生产效率,将在中心刀梁、刀箱、扭腿等刀盘部件的制造,以及盾构机管片拼装机的制造等众多场合中发挥重要作用。     

焊接机器人在铁路减振器焊接中的应用

介绍了焊接机器人在铁路减振器外筒和吊耳焊接中的应用。机器人焊接过程中焊接参数,如焊接电流、电弧电压、焊接速度及焊丝伸出长度可保持较小的变化。工件装夹和定位是由夹紧装置自动完成,机器人控制系统在检测到定位传感器反馈控制信号后才开始焊接,减少了人为因素对减振器焊接质量的影响。焊接夹具设计在焊接机器人焊接系统中显得非常重要,焊接夹具的设计制造水平直接影响焊接质量、生产效率和制造成本。对焊接机器人工作站的组成及特点、焊接夹具设计及柔性化结构的实现作了详细的叙述。     

增材制造文献

<正>基于开源切片路径规划的机器人电弧增材制造系统/洪恩航, 等. 焊接学报, 2021, 42(11): 65-69.为提高电弧增材制造的灵活性和路径规划可靠性,使用ABB IRB1410工业机器人和Fronius CMT TPS3200焊接电源,通过Python自主编程利用开源切片软件Cura, 成功搭建了电弧增材制造系统,自主开发了电弧增材制造软件,并进行了4043铝合金电弧增材成形.结果表明,     

面向机器人激光增材制造的机器视觉系统标定算法

随着现代智能制造的快速发展,金属增材制造、绿色再制造、焊接等领域大量使用机器人等自动化装备,视觉传感是机器人智能制造的关键环节.针对上述需求设计了一套基于线结构光的视觉传感器,并对其进行标定,自主开发了用于机器人激光增材制造的机器视觉系统.该系统通过Matlab相机标定工具包实现相机的内外参数标定,利用Labview编...